Ardupilot Mega updaten!

#1
Hi !

Fliege die X Copter Ausführung !
Wie muss ich denn vorgehen wenn ich die neuste Version auf meinen APM laden möchte ?
Über Mission Planner, Firmware und dann ArduCopter V2.7.3 Quad anklicken ?
Wie kann ich alle alten Daten und Einstellungen zuvor abspeichern ?
Bzw. bleiben die Einstellwerte (PID Tuning usw.) beim Update bestehen ?

Danke
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
#2
Ich kann Dir nur sagen wie ich von 2.7.1 auf 2.7.3 umgestiegen bin.
Von den wichtigen Einstellungen habe ich einfach Screenshots zur Sicherheit gemacht (windows: alt & Druck dann Malprogramm/einfügen). Natürlich kann man die Parameter im missionplaner auch als Parameterfile abspeichern.
Da bei 2.7.3 insbes der MPU code debuggt wurde, muss man sowieso rateP usw neu erfliegen.
Dann: "Über Mission Planner, Firmware und dann ArduCopter V2.7.3 Quad anklicken .."
Dann Missionplaner Terminalfenster (3xReturn) zur Sicherheit folgendes gemacht:
Eeprom gelöscht
Logs gelöscht
Standardwerte geladen
Dann im Missionplaner wieder eingestellt: Stick Calibration, Magnetometer etc
Empfänger Failsave geprüft.
Erstflug: Deutlich besser als 2.7.1., das rate P kann deutlich höher gewählt werden als vorher.

LG
Rob
 
#3
Ok muss erstmal schauen welche version ich überhaupt auf dem APM am laufen habe denke das müsste im MP irgendwo zu finden sein. Werde mir auch zur sicherheit screenshots erstellen. Wie kann ich die parameterfile abspeichern? Muss ich standartwerte zwingend laden und kann ich alles wieder rückgängig machen falls ich probleme mit der neuen version habe?
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
#5
Ich meine "help" eingeben, und er spuckt einem ein Auswahlmenue entgegen. Dann weiss man sofort bescheid. Kann momentan nicht testen.
 

Drohne

Erfahrener Benutzer
#7
Hallo,
die 2.7.3 hat ja noch Fehler. ZB der letzte Wegepunkt wird nicht abgearbeitet. Wollte auf die 2.7.4 updaten. Der Flight Planer bietet die ja nicht an. Habe über die Arduino- Oberfläche das Update eingespielt. Meldung: Done (erfolgreich?). Leider redet das Board nicht mehr mit mir. (keine Verbindung über Flight Planer). Wie bekomme ich die Version 2.7.4 zum Laufen?
Gruß
Reinhard
 

helste

Erfahrener Benutzer
#10
Weil es mich interessiert hat, und weil mir die 2.7.3 letztens die Höhe nicht vernünftig gehalten hat und ich dann gelesen habe, dass es da wohl Probleme gibt, habe ich auch ein Update versucht.
Habe also heute zum 1. mal versucht ein Firmwareupdate nicht über den MP sondern über Arduino zu machen. Beim Multiwii mache ich das ja ständig, also was soll schon schief gehen?
Habe mir also die 2.7.4 Delta geladen.
Nun, zuerst Problem, weil standardmäßig für AMP1 eingestellt ist. Dann habe ich die Stelle gefunden, wo man das umstellen kann. Dann funktionierte der Upload, aber es kamen ein paar Hinweise. Danach keine Verbindung des MP mit dem Board.
Danach habe ich mir die neueste Arduinoversion geladen, also die 1.01. Habe zuvor immer die 1.0 verwendet.
Und weil ich gerade zufällig gesehen habe, dass die 2.7.4 Epsilon frisch am Server eingetroffen war, habe ich gleich die verwendet. Mit dem Arduino 1.01 kamen keinerlei Hinweismeldungen und danach hat auch die Verbindung zum APM2 geklappt. Funktioniert also nun alles schon mal so weit.
Werde dann mal einen kurzen Testflug wagen und schauen, ob das Alt Hold nun besser funktioniert.
 

Drohne

Erfahrener Benutzer
#11
Hallo,
//#define CONFIG_APM_HARDWARE APM_HARDWARE_APM2 in APM_Config.h >> ist auskommentiert
ist es nur dort?
Höhe hält meiner in der 2.7.3 gut, wenn im Meßbereich des Sonars geflogen wird.
 

helste

Erfahrener Benutzer
#12
Ja, nur dort auskommentieren.
Falls Du einen anderen Frame als Quad X fliegst, musst Du da auch den entsprechenden Frame setzen.
Wichtig: Arduino 1.01 verwenden. Und nimm gleich die 2.7.4 Epsilon. Damit hat es bei mir funktioniert.

Mit der 2.7.3 hat das mit Sonar gar nicht gut geklappt. Er folgt zwar dem Bodenniveau, d.h., wenn ich über Stufen fliege, dann passt er sich da an, aber insgesamt ist die Genauigkeit beim Höhe halten nicht sehr gut. Am Samstag bin ich im Loitermodus geflogen, um es mit meinen FPV Anfängen leichter zu haben. Habe also Loiter aktiviert und bin damit umhergeflogen. Stick loslassen = Kopter parkt und wartet, bis ich wieder Weiter fliege. Das ist sehr praktisch, um sich stressfrei an die FPV Perspektive zu gewöhnen. Jedenfalls bin ich da in ca. 10m Höhe geflogen. Klappte eine Zeit lang gut, aber irgendwann ist er dann mal bis auf 1-2m über Grund durchgesackt. Das war zum Glück erst, als ich wieder auf Sicht geflogen bin. Da kann ich damit gut umgehen. Trotzdem fand ich das sehr mäßig. Bin da vom APM eigentlich eine höhere Genauigkeit gewöhnt.
Vielleicht hat das was mit der FW 2.7.3 zu tun. Keine Ahnung. Werde das jedenfalls jetzt mal mit der 2.7.4Epsilon ausprobieren.
 

helste

Erfahrener Benutzer
#13
Also ich merke keinen Unterschied im Flug zwischen der 2.7.3 und der 2.7.4 Epsilon.
Der Flug war aber nur etwa 4 Minuten lang. Dann hat es einen Propeller zerfetzt und der Quad ist abgestürzt. Ist nicht viel passiert, aber gibt mir die Gelegenheit ihn wieder umzubauen. Wird vermutlich ein kleinerer Y6 werden.
Heute planen morgen basteln. Zumindest habe ich das vor.
 

Drohne

Erfahrener Benutzer
#14
Na ja, der letzte Wegepunkt wird jetzt angeflogen. Der Copter bricht in der Höhe immer mal sporadisch ein. Meine, das wart in der vorherigen Version nicht so.
 

helste

Erfahrener Benutzer
#15
Der letzte Wegpunkt ist mir wurscht. Fliege nie Missions.
Die Höhe wurde früher mal super gehalten. Mit Sonar war das auf ein paar cm genau. Jetzt ist es so, dass dann plötzlich mal ein Höhenverlust von mehreren Metern kommt. Das ist gar nicht gut.
Ich werde mal eine ältere Version der FW rauf machen. Wenn ich nur wüsste, welche in der Höhe noch gut war. Wenn da wer einen Tipp hat, bei welcher Version das noch gut ging, wäre ich dankbar. Sonst muss ich es halt einfach ausprobieren und mich Schritt für Schritt in den Versionen zurück handeln.
Schon irgendwie doof sowas.
 

Drohne

Erfahrener Benutzer
#16
Höhe halten

Ich hoffe, es wird bald eine neue Version geben, das Alt-Prob ist schon aufgefallen:

Hi Randy!

I downloaded 2.7.4 Epsilon ,in CONFIG.pde,

#define MAG_ORIENTATION AP_COMPASS_COMPONENTS_DOWN_PINS_FORWARD

#define DMP_ENABLED ENABLED #define SECONDARY_DMP_ENABLED ENABLED

#define ACCEL_ALT_HOLD 0 #define INERTIAL_NAV ENABLED

#define LOGGING_ENABLED ENABLED

But I found in MP ALT values changes much widely, in version 2.7.3 have not seen, and this is what the problem cause?

In unserem Forum können wir schreiben, was wir wollen, es wird nie den Weg zum Softwareentwickler gehen...
 

helste

Erfahrener Benutzer
#17
Auch in Version 2.7.3 war das schon. Die hatte ich ja bis heute drauf.
Ich habe jetzt jedenfalls wieder die 2.7.1 drauf getan und hoffe, dass da das Problem nicht besteht. Ausprobieren kann ich es aber erst, wenn ich den Kopter zum Y6 umgebaut habe. Ich hoffe, dass ich am Samstag damit abheben kann.
 

helste

Erfahrener Benutzer
#19
Ich kann natürlich nicht ausschließen, dass es an etwas anderem lag, dass das Höhe halten bei mir so schlecht funktioniert hat.
Jedenfalls bin ich letzten Samstag eine Zeit lang im Alt Hold Modus umher geflogen, so geschätzt 10m Höhe. Nach ein paar Runden, ging er langsam runter auf knapp über Grund (1-2m). Hat sich dann langsam wieder gefangen, aber ich musste ihn wieder auf die Ausgangshöhe bringen.
Ich habe das auf Video. Werde mir das noch mal genauer anschauen. Auch das Log werde ich mir mal anschauen.
Das war die Version 3.7.3. GPS Fix hatte ich da aber sicher schon vor dem Start, weil ich ja auch die meiste Zeit in Loiter geflogen bin.

Was den Alt Hold Modus anbelangt, so habe ich ja im Multiwiiforum Dir gegenüber ja mal den Wunsch geäußert, dass ich das beim MWC mit dem Gasstick gerne so hätte wie beim APM. Naja, mittlerweile hast Du das beim MWC besser hin bekommen, als es beim APM ist.

Egal, ich habe jetzt mal wieder die 2.7.1 drauf geladen. Bin gerade am Basteln. Den neu aufgebauten Quad habe ich wieder komplett zerlegt und baue ihn jetzt zu einem Y6 um. Ist etwas aufwendiger geworden, weil ich vom großen Y6 die SimonK Regler genommen habe, und in den großen die Plush rein baue. Ziemlich viel Lötarbeit also.
Dann habe ich einen großen Y6 mit APM1 und bald neu den etwas kleineren Y6 mit APM2.
Nach dem jüngsten Erlebnis mit dem gebrochenen Propeller steh ich jetzt umsomehr auf die Y6 Bauweise. Da ist eine gewisse Redundanz gegeben.
 

Drohne

Erfahrener Benutzer
#20
Ich glaube, Höhe halten geht so richtig nur mit Sonar, dann auch nicht so hoch. In der 2.7.3 hatte ich damit eigentlich keine Probleme. Man kann eigentlich nur im Programm nachsuchen, was geändert wurde, ob uberhaupt was an der Höhenregelung verändert wurde. Vielleicht müssen auch die Wasserflaschen dran?;)
Wo finde ich die Final Version 2.7.4?
 
FPV1

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