Semistabilze Mode?

[helste]

Wenn man so den ganzen Tag nichts anderes zu tun hat, als zu versuchen gesund zu werden, dann kommt man auf allerlei Ideen.
Ich frage mich nämlich, ob es nicht möglich wäre einen Flugmodus zu haben, der halb acro halb stabilize ist. Man fliegt grundsätzlich im acro mode, aber wenn man den rechten Stück los lässt, also wenn erst in Mittel Position ist, dann schaltet die FC automatisch in den stable mode. Ich kann das so bei mein FBL Heli mit dem sk720 einstellen. Da gibt es die Option stabilize when Stück centered. Das hat den Vorteil, dass man den Heli ganz normal fliegen kann, also ohne Stabilisierung und auch 3D, wenn man es kann, und wenn es kritisch wird, lässt man einfach den Stück los und der Heli levelt sich aus. Man spart sich damit das Um legen eines Schalters.
Wäre fein, wenn das auch beim APM ginge. Man könnte dann schön acro fliegen und wen man mal in Nöten ist, lässt man den Stick los und der Kopter levelt sich aus.
Hat schon mal wer versucht das umzusetzen?
Nachdem es als Flugmodus nicht zur Verfügung steht, könnte es vielleicht über einen Mischer gehen. Roll und/oder Nick <> 1500 -> stabilize
Keine Ahnung, ob das funktionieren kann.

Hat jemand eine Idee dazu?

 

[gfunk]

du kannst einen kanal auf je nick und roll "beziehen", den ausschlag stellst du dann auf ca 0-20%(plus/minus)... im GUI (bei cb multiwii) müssen die beiden kanäle je bei max und min auf acro schalten und beim mittelwert auf stabi.

war das halbwegs verständlich?

 

[helste]

war das halbwegs verständlich?

Ich fürchte nein.
Muss mir das mal durch denken und am besten mal den Sender zur Hand nehmen und mal mit den Mischern spielen.

 

[Roberto]

Das wird wohl aktuell nur über die Funke gehen. Das Problem ist nur, wenn Du im Eifer des Gefechts über die Mitte knüppelst, wird er natürlich kurz versuchen, das Ding wieder grade zu ziehen. Das wäre ein "Timeout", wie bei dem "bigbretl - PH - Override" hilfreich.

Poste das mal bei DIY Drones, das müssten die doch schnell machen können. Nach dem Motto: Jetzt, wo der Acromode so gut geht, hätte ich da noch eine Idee....
Soll ich da mal was posten?

LG
Rob

 

[helste]

Roberto, das wäre super, wenn du da da mal Posten könntest.
Du hast Recht, mit Mischer im Sender kann das wirklich problematisch werden.
Am sk720 funktioniert das super. Wäre doch gelacht, wenn das am APM nicht gehen würde.

 

[helste]

Achja, wenn ich Dich hier schon dran habe, wie schaut es mit so einem Modus im MWC aus?

 

[Roberto]

Das würde schon gehen mit den Kilobytes hast Du auf der Crius AIO ja kein Problem.
Bei genauerer Überlegung, scheint es doch nicht so sinnvoll zu sein, denn:
Der Sinn im Acromode ist doch eigentlich, dass man einen konstanten Kippwinkel einstellt (Drehrate proportional zum Knüppel), und dann den Knüppel wieder zentriert um den Winkel beizubehalten. Wenn dabei der Kopter wieder grade gezogen wird, ist es eigentlich der normale "Level" modus. Die Winkelfreiheit gegenüber dem normalen Level Modus wäre natürlich grösser. Vielleicht entspricht das schon einem der neuen Dev-Modi, bei denen die Leute ihre Kopter noch erden?

LG
Rob

 

[helste]

Der levelmodus soll aktiv werden, wenn roll und nick eine bestimmte Zeit in neutraler Position sind. Wen man acro fliegt, kommt es eigentlich praktisch nie vor, dass das der Fall ist. Man rührt doch ständig am stick.
Ich kann nur sagen, dass es am sk720 diesen Modus gibt und das der da super funktioniert. Da heißt es im Notfall dann einfach: Finger weg vom Stick und der Heli richtet sich auf.
Hier wird das genauer beschrieben.

http://www.rc-heliwissen.at/archives/1419

Demnach wird da mit zunehmenden Stickausschlag das selflevel ausgeblendet. Funktioniert also eher umgekehrt. Geht also von selflevel aus und reduziert das mit steigendem Stickausschlag.

 

[Roberto]

Ich habe es jetzt grade mal (ohne Timeout) im Dunkeln+Strassenlaterne getestet. Fliegt sich schon komisch....

LG
Rob

    if (abs(rcData[PITCH]-MIDRC) < 20 && abs(rcData[ROLL]-MIDRC) < 20) f.ACC_MODE = 1;
    else f.ACC_MODE = 0;

   //**** PITCH & ROLL & YAW PID ****

 

[helste]

Wow, Du fackelst auch nicht lange
Ich denke, da wird wohl ein anderer Ansatz notwendig sein. Man müsste als Basis den ACC Modus nehmen und den Einfluss des ACC mit Entfernung vom Mittelpunkt verringern. So machen die das wohl beim sk720.
Ich sollte mal das sk720 auf einen quad Pappen. Geht aber derzeit nur mit + quad.
Ich muss aber zuerst prüfen, ob dieser Modus auch für den quad gilt, oder nun für ein Heli.

 

[FireN]

Roberto fackelt garnicht, der ist schwer entflammbar

 

[Roberto]

@Helste:

Ich denke, da wird wohl ein anderer Ansatz notwendig sein. Man müsste als Basis den ACC Modus nehmen und den Einfluss des ACC mit Entfernung vom Mittelpunkt verringern. So machen die das wohl beim sk720.

Das ist natürlich deutlich mehr Aufwand. Eine Andere Idee wäre natürlich ein genau umgekehrte Weg: Ein Riesen Deadband um die Mitte für den Levelmode ("450") und nur in den "Ecken" ein mega scharfen Acromode (Drehrate). Dann müsste man bei Erreichen einer Ecke eigentlich einen Looping machen. Wenn man dann den wieder in die "riesen - Level - Deadzone" kommt, müsste er das Teil auch gleich wieder grade ziehen. Wenn man dann noch im Baromodus fliegt (geht bei Rückenlage aus) müsste er sogar danach wieder Gas geben und die alte Höhe erreichen. Das wäre quasi eine "Autolooping" Funktion.

@FireN

der ist schwer entflammbar

Hoffentlich !


P.s: Sorry, für meinen Post, der ist bei "Ardupilot" absolut OT.

LG
Rob

 

[helste]

Aber das erscheint mir sehr gefährlich. Stell Dir vor, man hebt ab, schwebt ein wenig umher, kleiner Windstoß, Hindernis in der Nähe, schnelle Reaktion mit vollem Gegenausschlag ........

Man müsste die Jungs von diydrones mal drauf scharf machen. Wenn die von skookum das können, warum sollten die diydrones Jungs das nicht auch hin bekommen?

 

[Roberto]

Aber das erscheint mir sehr gefährlich. Stell Dir vor, man hebt ab, schwebt ein wenig umher, kleiner Windstoß, Hindernis in der Nähe, schnelle Reaktion mit vollem Gegenausschlag ........
Man müsste die Jungs von diydrones mal drauf scharf machen.

Stimmt, dass müsste durch einen "schnellen Doppelklick" abgesichert sein. Wie gesagt, ich bin davon noch nicht so überzeugt, sonst hätte ich das schon bei DIY Drones gepostet. Jetzt mal von der FBL Elektronik abgesehen, ist m.E der Acromode eines Quadrocopters, vom Prinzip her, nicht unmittelbar mit der Helisteuerung vergleichbar. Bei Verkippung der Taumelscheibe wird natürlich auch über eine Drehrate eine Verkippung des Helikopters herbeigeführt, aber bei Stickzentrierung wird die Taumelscheibe wieder grade und der Kippwinkel nicht gehalten. Bei Helikoptern mit Hilfsrotorebene müsste, durch den zeitliche Verzug, alles etwas weicher laufen, aber prinzipiell gleich. Die Beimischung des Levelmodes (Winkelsteuerung) bei Deiner Heli FBL Steuerung ist sinnvoll zum Halten eines erreichten Winkels durch feines Nachsteuern der Taumelscheibe. Naja, ich bin auch schon LANGE keinen Heli mehr geflogen, vielleicht vergallopiere ich mich auch grade...

LG
Rob

 

[helste]

ich müsste echt mal checken, was das SK720 im Quad Modus macht. Habe nur derzeit keine Zeit dafür, weil ich so viele Projekte angefangen habe und endlich mal wieder was fertig bringen will.
Sonst könnte ich das echt mal auf den Quad packen und testen, wie diese Funktion beim Quad arbeitet. Ich schaue aber gleich mal im Konfigprogramm nach, ob das im Quad Modus überhaupt verfügbar ist.

Vielleicht kann man es auch einfacher machen, indem man im Acromodus bei Stickcenter (kleines Deadband) von mehr als z.B. 0,5 Sekunden (eventuell einstellbar über ein Define im config.h) auf Level Modus umschaltet. Dann kann man acro fliegen und solange man am Stick rührt, ist es reiner Acromodus und wenn man los lässt, levelt sich das Teil nach 0,5 Sekunden aus.

 

[Roberto]

Ich habe grade mal Google angeschmissen. Dein Vorhaben, mit dem progressiven Mischen von Acro und Level Modus ist der Horizon Modus http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=2519&start=10#p23772.

 

[helste]

Das ist ja witzig. Das gibt es also schon. Zumindest beim MWC.
Ich muss gestehen, dass ich mir die neuen Modi beim MWC noch nicht so genau angesehen habe, da ich damit schon länger Zeit nicht mehr experimentiert habe. Letztens ist mir zwar aufgefallen, dass es Level plötzlich nicht mehr gibt, sondern dass das Angle heißt, aber was nun der Horizon ist, das habe ich mir nicht näher angeschaut.

Genial. Dann kann ich das ja am MWC ja mal ausprobieren, sofern ich dazu komme, den endlich wieder zu aktivieren.

Wenn das im MWC geht, dann sollte das doch auch beim APM möglich sein. Wäre cool, wenn die Jungs von diydrones das auch einbauen würden.

 

[helste]

Da gibt es sogar 2 unterschiedliche Varianten.
Die eine geht von Level Mode aus und definiert einen Stickweg, ab dem in Acro geschalten wird. Aktiviert wird das über die config.h

/************************ Assisted AcroTrainer **********************************/
/* Train Acro with auto recovery. Value set the point where ANGLE_MODE takes over.
Remember to activate ANGLE_MODE first!...
A Value on 200 will give a very distinct transfer */
//#define ACROTRAINER_MODE 200 // http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=16&t=1944#p17437

Die 2. Variante ist eben der Horizon Modus, wo eine progressive Ausblendung des Levelmodus erfolgt. Also je weiter weg von der Mitte, desto mehr Acro.

Ich werde am Wochenende mal beide Varianten ausprobieren.

 

[Roberto]

@Helste:
Bei der Durchsicht der "ACROTRAINER_MODE" Sache ist mir etwas aufgefallen. Der Baromode würde dabei Probleme machen. Naja, Acrotrainer und Baro ist sowieso zweifelhaft. Ich frage nämlich den Schalter direkt ab und nicht das "Flag". Das würde dann zu einem dauernden Neusetzen der Ist/Sollhöhe und des Sockelgases führen. Also, im ACROTRAINER_MODE (wird bei Einschalten des ANGLE_MODE aktiv) den Baro besser aus lassen. Horizon, oder reiner Angle Modus, laufen auch mit Baro.

LG
Rob

 

[helste]

o.k., gut zu wissen.
Ich sehe aber eh keinen Sinn, das gemeinsam mit Baromode zu schalten.

Ich habe für die MWC immer einen 3 Stufen Schalter.
Stufe 1: Acro
Stufe 2: Level (jetzt halt Angle)
Stufe 3: Alt Hold

Entweder ich mache jetzt Stufe 1 auf Horizon oder halt den Acrotrainer aktiv, dann sollte das für Stufe 2 gelten, also Angle, wenn ich es richtig verstanden habe.
Acro bliebe dann unberührt.

Am besten ist wohl, ich lasse das mit dem Acrotrainer überhaupt und nehme nur Horizon. Wenn ich das richtig raus gelesen habe, dann war zuerst Acrotrainer da, so als Notlösung und später wurde dann Horizon entwickelt, was wohl besser sein dürfte.