Funktionierender CRIUS SE V2.0 MultiWii Programmcode (MW 2.1)

[quadlycrue]

@multirc Das hab Phänomen hab ich auch, flugfähig isser bei mir trotzdem. Ich tippe auf Regler und Gasweg anlernen. Hat mich nämlich auch schon an den Rand der Verzeiflung gebracht. Bei mir gings nur mit der "alle auf einmal" Sketchkalibrierung.


..mein Zeitfresser ist auch das Crius V2.0, hab das Set auf ebay geschossen. Als Anfänger nicht einfach durchzusteigen.

Vor allem, was soll dert ITG auf dem Board, wenn er nicht genutzt wird ?

Mit dem Sketch download von hier bekomm ich leider massig I2c fehler.
Hab bisher nur die FC in Betrieb, kommt das von den aktivierten Gps Settings vielleicht ?

Bisher hab ich einen ersten (sehr wackligen) Flugversuch mit dem 2.2pre und HK_CriusV2 gewagt.

Spinnt bei euch auch der Mag, also eine willkürliche Ausrichtung? Wenn ich den Kopter CW drehe, zeigt es mir eine CCW Drehung an. Oder er flippt gleich um 180 Grad. Das hab ich mit der 2.1 von hier wie auch mit der neuen 2.2 FW.
Pitch zeigt es mir mit der 2.1 von hier verdreht an. Also wenn ich vorne anhebe geht der Pitchpfeil nach unten. Mit der 2.2 und dem HkboardCrius V2 Setting nicht.

Schönen Gruss an die Leidensgenossen Dan

P.S. Dis-Armen kann ich ihn nur über arm_on_txroll. arm_on_txyaw funktioniert bei mir nicht. Warum dat Liegt das an der momentan noch verdrehten yaw- und roll- Achse ?

 

[quadlycrue]

Hi Basti,
das hier http://www.ebay.de/itm/261138428858?ssPageName=STRK:MEWNX:IT&_trksid=p3984.m1439.l2649

Am Ende der config.h

/**** ESCs calibration ****/
/********************************************************************/

/* to calibrate all ESCs connected to MWii at the same time (useful to avoid unplugging/re-plugging each ESC)
Warning: this creates a special version of MultiWii Code
You cannot fly with this special version. It is only to be used for calibrating ESCs
Read How To at http://code.google.com/p/multiwii/wiki/ESCsCalibration */
#define ESC_CALIB_LOW MINCOMMAND
#define ESC_CALIB_HIGH 1900 <--Hier hab ich den max wert Throttle aus der Gui rein.
//#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY // uncomment to activate <-- Hier aktivierst Du das Teil.

Ist easy, werte ins script. Uploaden. Starten. Prozedur läuft automatisch ab. Dann wieder das "Flugsketch" uploaden, und läuft.
Ich hab konventionell einen Regler nicht synchron bekommen, der nahm nie den max.Gaspunkt an. Jetzt geht er wieder.

 

[quadlycrue]

Bluetooth lief auf Anhieb, einfach an den Uart anschliessen. Hab das Multiwii EZ-GUI auf meinem Desire. Der erste Volltreffer.
Leider bekomm ich das OLED nicht an. Hatte nur mal nen Sternenhimmel.
Musstest Du auch irgendwelche Achsen invertieren ? Und auch die CW-CCW Richtungen wenn Du drehst mit dem Mag ?
Gruss aus Freiburg

 

[Savagetuner21]

Hi, ich bin Neueinsteiger im Bereich Multicopter und habe mir das Crius SE V2.5 zugelegt.
Dieses ist fast baugleich zum Crius SE V2.0 habe auch die selben Probleme wie in Beitrag 18 von multirc das meine Motoren alle unterschiedlich schnell drehen trotz mehrfachen anlernen der ESC s (einzeln sowie über die "ESCs calibration" über die Config H).
Mir scheint als ob meine FC die Werte falsch ausgibt da im Gui bei gerade stehenden Copter bei wenig Gas unterschiedliche Motorwerte angezeigt werden.Versucht habe ich dies schon mit Multiwii 2.1,2.2 und 2.3 leider keine Besserung.
Desweiteren bringt das Barometer keine genauen Werte es schwingt bis zu 1m auf und ab.

Bin ratlos vielleicht kann mir irgendjemand einen Tipp geben.

 

[paul26]

Hallo,

Solange der Copter steht ist es normal dass man in der GUI nicht für alle Motoren die gleichen Werte sieht (auch vor dem realen Start verhält sich das so). Sobald die Sensoren auch nur kleine Bewegungen melden, die vielleicht gar nicht das sind, versucht der Regeler asuzugleichen. Bei stehendem Copter geht das aber nicht und es wird nachgeregelt. Dadurch weichen die Motorenwerte dann voneinander ab. Wie siehts im Flug aus?
Eine Barometeraweichung von 1m ist auch normal. So genau ist der nicht.

 

[Savagetuner21]

Hallo, also in die Luft bekomme ich den Copter schon allerdings driftet er ziemlich herum trotz eingeschalteten "Horizon" und Standart PID Werten.
Hatte auch die auch schon etwas verändert ergab aber keine große Änderung.
Und als 2tes hält er auch keine richtige Höhe wenn ich etwas zuviel Gas gebe steigt er nach oben und bei einen kleinen bisschen weniger sinkt er wieder trotz zugeschalteten Barometer (deshalb dachte ich das er im Stand nicht so extrem schwanken darf).
Manchmal steigt er auch beim leichten Gas geben auf und regelt aber dann selbstständig wieder die Motoren runter und sinkt dann bei gleichbleibender Gasstellung. Seltsam oder?

 

[paul26]

Also ich verwende Angle anstatt Horizon. Ein leichtes driften ist eher normal. Vielleicht noch einmal ACC kalibieren wenn der Copter wirklich waagrecht steht (am Boden). Der Barometer ist leider nicht besser und das Verhalten auf Höhe und Gas auch ähnlich wie ich es beobachte

 

[-Ralf-]

Hallo, also in die Luft bekomme ich den Copter schon allerdings driftet er ziemlich herum trotz eingeschalteten "Horizon" und Standart PID Werten.
Hatte auch die auch schon etwas verändert ergab aber keine große Änderung.
Und als 2tes hält er auch keine richtige Höhe wenn ich etwas zuviel Gas gebe steigt er nach oben und bei einen kleinen bisschen weniger sinkt er wieder trotz zugeschalteten Barometer (deshalb dachte ich das er im Stand nicht so extrem schwanken darf).
Manchmal steigt er auch beim leichten Gas geben auf und regelt aber dann selbstständig wieder die Motoren runter und sinkt dann bei gleichbleibender Gasstellung. Seltsam oder?

Das mit dem Steigen und Sinken, wenn du Gas im Baro-Mode veränderst,
ist "by Design". Das dient dazu, dass du die Höhe noch anpassen kannst.
Also lass die Finger vom Gas-Stick, wenn du im Baro-Mode bist.

Und die Genauigkeit hängt davon ab, welches Baro du drauf hast. Das BMP085 ist
eher ungenau. Dann mußt die die PID für Baro natürlich perfekt eingestellt haben.
Dazu P und I erst einmal auf 0; und D solange erhöhen, bis nur noch ganz leichte
Höhendrift feststellbar (Baro-D ist eigentlich die Z-Achse des ACC).
Danach P solange erhöhen, bis er anfängt, auf und ab zu tanzen, dann zurück, bis
das Tanzen aufhört. I brauchst du nur bei nachlassender Accuspannung .....

Und dein seitliches Driften bekommst du mit Feinkalibrierung über Stick-Commands
weg, wenn es immer in die gleiche Richtung geht. Geht es in unterschiedliche Richtungen,
stimmen deine PID's nicht.

 

[Savagetuner21]

Hi danke für Antwort, das mit dem driften hab über die Feineinstellung nun fast in den Griff bekommen bei Standart PID Werten.
Muss nur das Barometer noch hinbekommen mir ist allerdings heut nen kleiner Unfall passiert bei dem 1 Prop gebrochen ist und ich nun erstmal nen Satz neue versorgen muss, so nen Mist naja selber Schuld :-(.

@Ralf
Aber wenn das BMP085 eher ungenau sein soll welches wäre denn dann empfehlenswert?

 

[Savagetuner21]

Ach übrigens hatte ich bei den Sensoren Angle und Horizon aktiv weis nicht ob das vielleicht mein Problem mit dem driften war.

 

[paul26]

Das mit dem Steigen und Sinken, wenn du Gas im Baro-Mode veränderst,
ist "by Design". Das dient dazu, dass du die Höhe noch anpassen kannst.
Also lass die Finger vom Gas-Stick, wenn du im Baro-Mode bist.

Und die Genauigkeit hängt davon ab, welches Baro du drauf hast. Das BMP085 ist
eher ungenau. Dann mußt die die PID für Baro natürlich perfekt eingestellt haben.
Dazu P und I erst einmal auf 0; und D solange erhöhen, bis nur noch ganz leichte
Höhendrift feststellbar (Baro-D ist eigentlich die Z-Achse des ACC).
Danach P solange erhöhen, bis er anfängt, auf und ab zu tanzen, dann zurück, bis
das Tanzen aufhört. I brauchst du nur bei nachlassender Accuspannung .....

Und dein seitliches Driften bekommst du mit Feinkalibrierung über Stick-Commands
weg, wenn es immer in die gleiche Richtung geht. Geht es in unterschiedliche Richtungen,
stimmen deine PID's nicht.

Bist du dir mit dem D Wert sicher, sprich hast du im Code nachgeschaut? Die Reglertheorie sagt. das ein D-Regler nicht existiert. Man kann nicht mit einem reinen D-Anteil regeln, weil der nur auf die Änderung der Abweichung reagiert und nicht auf die Abweichung bzw. deren Mass selbst. Dazu braucht es einen P- und eventuell auch I-Anteil (um die Abweichung auf Null zu stellen)

Die Stickalibrierung ist gut aber sobald eine bisschen Wind geht hilfts nicht. Da hilft nur GPS (mehr schlecht als recht...)

 

[-Ralf-]

Bist du dir mit dem D Wert sicher, sprich hast du im Code nachgeschaut? Die Reglertheorie sagt. das ein D-Regler nicht existiert. Man kann nicht mit einem reinen D-Anteil regeln, weil der nur auf die Änderung der Abweichung reagiert und nicht auf die Abweichung bzw. deren Mass selbst. Dazu braucht es einen P- und eventuell auch I-Anteil (um die Abweichung auf Null zu stellen)

Die Stickalibrierung ist gut aber sobald eine bisschen Wind geht hilfts nicht. Da hilft nur GPS (mehr schlecht als recht...)

Lies mal im Wiki bei MultiWii.com, da steht es genauso beschrieben. Ich habe es so
gemacht, und es funktioniert. Die Höhe wird alleine mit D-Anteil gehalten (Z-Achse des ACC),
allerdings bleibt eine leichte Drift. Man könnte auch sagen, dass der D-Anteil des Baro
eigentlich der P-Anteil der Z-Achse des ACC ist.

 

[-Ralf-]

@Ralf
Aber wenn das BMP085 eher ungenau sein soll welches wäre denn dann empfehlenswert?

MS5611, ist auf dem Crius AIOP .....