Kurzanleitung zu GCS
Aber mit der GCS SOftware stehe ich auf Kriegsfuß ...
Aber mit den anderen Möglichkeiten und dem Tool Buttons sind noch Böhmische Wälder.
Hat jemand vielleicht mal eine Kurzerklärung parat
Um GCS sinnvoll nutzen zu können (also nicht nur die Betriebsarten für SW2 festlegen, sondern eben den Flug live auf der Karte verfolgen und vieles mehr), braucht man zunächst mal eine
Funkverbindung zwischen dem FY-41AP und der Kontrollsoftware. Ich verwende dazu z. B. das 3DR Data Radio V2 (433 MHz), das gibt es u. a.
hier und sieht so aus:
Ein Modul hängt über USB am PC, das andere wird mit dem FY-41AP verbunden. Dieses Data Radio ist primär für Ardupilot Mega (APM) und Pixhawk gedacht und hat die entsprechenden Kabel dabei, für den Anschluss am UART1-Port des FY-41AP muss man ein klein wenig basteln; ich habe hier mal ein Schema gezeichnet, ist vielleicht hilfreich für den einen oder anderen:
Der FY-41AP hat eine Datenübertragungsrate von 19200 bit/s, das muss man im Konfigurationsprogramm des Data Radio für beide Module so einstellen; dann sollte es mit der Verbindung zwischen GCS und Autopilot klappen.
Man sieht jetzt in GCS links live alle Telemetriedaten (Horizont, Flughöhe, Geschwindigkeit, Akku-Status etc.) und kann über die fünf Reiter der Toolbox den Autopilot steuern / konfigurieren. Zuerst braucht man aber eine
Karte für das Fluggebiet. Entweder man wechselt über den Button "3D" oben in der Software in den Google Earth-Modus, dazu braucht man aber eine (gute) Datenverbindung, die man auf dem Flugfeld nicht unbedingt immer hat. In dem Fall erzeugt man zu Hause eine lokale Karte, die man beim Fliegen dann vor Ort offline nutzen kann. Kurzanleitung dazu:
1. GCS in den "3D"-Modus schalten
2. gewünschte Region einstellen, dabei möglichst nah heranzoomen
3. Kartenausschnitt festlegen, dazu mit gedrückter ALT-Taste erst die linke obere und dann die rechte untere Ecke des gewünschten Bereichs anklicken, sollte jetzt gelb eingerahmt sein
4. auf "Make Map" (oben in der Menüleiste) klicken
Jetzt werden drei Dateien erzeugt mit den Endungen GST, TAB und JPG. Diese drei Dateien sollte man z. B. in einem Ordner "Karten" speichern, so dass man die Karte beim Fliegen jederzeit auswählen kann.
Wenn man GCS auf dem Flugfeld startet, muss man neben einer Karte auch eine
Logdatei auswählen, in der alle Aktionen und v. a. auch der geflogene Kurs abgespeichert werden. Diese Datei hat TXT-Format und kann später jederzeit in GCS wieder aufgerufen werden, so dass man den Flug am Bildschirm "nachfliegen" kann. Außerdem
kann man die FeiyuTech-Logfiles in KML-Dateien umwandeln, die man dann einfach in Google Earth öffnen kann; die Umwandlung erfolgt mit diesem Online-Tool:
http://bobosch.dyndns.org/fpv/
Und jetzt zur Toolbox; die hat fünf Reiter: Control/Tools/Param1/Param2/Route, ich stelle mal die jeweils wichtigsten Funktionen vor.
CONTROL
Connect: Verbindung zum Autopilot starten (COM-Port des Data Radio, 19200 bit/s)
Disconnect: Verbindung trennen
Replay: gespeicherte Log-Datei (s. o.) öffnen und in GCS abspielen
Show Error: Anzeige von Fehlermeldungen im künstlichen Horizont (links oben)
RC: Umschalten der Autopilot-Kontrolle zwischen Funke (RC) und Data Radio (DRRC)
ASPD Init: Initialisierung des Airspeed-Sensors
Clear Track: Anzeige des geflogenen Kurses auf der Karte löschen
Unter "Mode" kann man (wenn DRRC gewählt ist) die Betriebsart des Autopilot einstellen, die wird dann in GCS auch links unter dem künstlichen Horizont angezeigt. RPV ist übrigens der Auto-Balance-Mode, und Aerobatics der 3D-Mode. Der Button "Set ClickP" funktioniert nur bei der Multirotor-Firmware des FY-41AP, damit kann man eine Position auf der Karte anklicken, und die wird dann angeflogen.
TOOLS
Hiermit stellt man die Karte ein; wichtig v. a. "Roaming" zum Verschieben der Karte, "ZoomIn" und "ZoomOut" zum Zoomen (bei ZoomIn kann man auch gezielt ein Rechteck markieren, das dann Bildschirmfüllend dargestellt wird) und "Ruler/Clear Ruler" zum Abmessen von Distanzen auf der Karte; die gemessene Distanz wird oben am Rand in GCS angezeigt.
PARAM1
Mit "Read" liest man die gerade im Autopilot eingestellten Parameter aus, mit "Set" und "Save" speichert man sie wieder; auf jeden Fall danach mit "Read" nochmal kontrollieren, ob der Speichervorgang erfolgreich war.
TGT SPD: Target Speed, also Zielgeschwindigkeit bei RTH, NAV etc.
TGT ALT: Target Altitude = angestrebte Flughöhe
CIR RAD: Circle Radius, also Radius der Kreisbahn bei Auto Circle / am Ende von RTH
ASP: Kalibrierungswert, um den Airspeed-Sensor zu justieren; Airspeed und Groundspeed sollten ja übereinstimmen, falls nicht, muss dieser Wert verändert werden, da gehe ich aber jetzt erstmal nicht ins Detail.
Wichtig: die Target Altitude wird nicht permanent im FY-41AP gespeichert, nach dem Akkuwechsel etc. ist dieser Wert erstmal wieder auf Standard.
PARAM2
Die meisten Dinge hier müssen nach dem korrekten Einbau des Autopilot nicht verändert werden, denn welche Kanäle invertiert sind und welches Flugmodell-Layout vorliegt, sollte bekannt sein...
Gyro Init: Initialisierung der Sensoren, sollte beim FY-41AP zu Beginn jedes Flugtags gemacht werden (siehe auch im Manual), dabei darf das Modell nicht bewegt werden.
Record Servo Neutral: Einlernen der Neutrallage
ROUTE
Und hier die Waypoint-Programmierung, ich nenne mal nur die wichtigsten Dinge. Entweder man gibt manuell geographische Breite, Länge und Flughöhe ein und drückt dann "Add", das ist aber eher wenig komfortabel. Besser so:
Klick auf "MOU PLAN", dann kann man ganz simpel den gewünschten Kurs auf der Karte festlegen, jeder Klick erzeugt einen Waypoint, als Flughöhe wird dabei jeweils der Wert verwendet, der gerade bei "Alt" eingetragen ist. Wenn man fertig ist, Klick auf "END PLAN". Zum Editieren klickt man den entsprechenden Waypoint in der Liste an, klickt dann auf "Edit" und kann jetzt diesen Punkt auf eine neue Position setzen (das ist etwas ungewohnt, denn Drag&Drop funktioniert nicht, man klickt einfach auf die gewünschte neue Position). Auch die Flughöhe für jeden Waypoint wird ggf. mit "Edit" korrigiert.
Mit "UPLD ROU" wird der so festgelegte Kurs dann in den Permanentspeicher des Autopilot übertragen, mit "CLEAR" löscht man den Kurs in GCS, mit "DNLD ROU" lädt man den Kurs wieder vom Autopilot in die Software, wichtig zur Kontrolle. Mit "SAVE ROU F" kann man einen Kurs (Route) lokal auf dem Computer abspeichern, mit "OPEN ROU F" wieder öffnen.
Achtung:
der FY-41AP kann bis zu 20 Wegpunkte speichern; die Lite-Version des Autopiloten kann dagegen keine Wegpunkte speichern.
Hier ein Beispiel für die Darstellung in GCS, wenn alles läuft. Das Flugmodell (hier ein Skywalker V7) fliegt die vier Wegpunkte ab und geht über dem letzten Punkt in eine Kreisbahn, bis man wieder von NAV in einen anderen Modus wechselt und die Steuerung übernimmt:
Das war's erstmal... ich hoffe, diese Infos sind hilfreich für einige FY-41AP-Nutzer!
