RTH manuell - ultrasimpel RTH für notfälle.

[cesco1]

Die idee ist ein RTH system zu bauen dass nur aus GPS, einen mini-arduino und einem rückkanal besteht. Das system greift NICHT in die flugsteuerung ein, fliegen muss man selber, aber es sagt einem die höhe, die distanz und den kurs nach hause. Die anzeige isz z.b. 250m höhe, home ist 2000m weit, 30grad nach rechts. Angezeigt wird das ganze auf den telemetrieseiten der funke, z.b. taranis bildschirm oder frsky lcd-adapter.

Nachteile:

Die home-kursanzeige kann SEHR langsam sein wenn der flieger dreht. Man muss da gefühlsmäsig steuern. Nach einigen sekunden kann man dann den kurs / höhe kontrollieren und nachbessern.

Die telemetrieanzeige kennt wahrscheinlich werte für "home kurs" oder "distanz zu home" nicht. Da muss man dann etwas anderes vergewaltigen, z.b. volt / rpm / temp zur anzeige von kurs/dist/alt.

Das ist ein notfallsystem falls man den flieger aus den augen verliert aber die telemetrie immer noch läuft. Wenn die telemetrie abreisst geht das nicht mehr.

Der flieger sollte einigermassen eigenstabil sein und geradeauslaufen, oder ein stabi system drinhaben.

Vorteile:

An hardware brauchts dazu ein GPS zu $10 (1 hz genügt) einen arduino zu $4, und eine telemetriefähige fernsteuerung wie frsky. Insgesamt also $15 an kosten.

Kein eingriff der elektronik in die flugsteuerung.

Klein, leicht, einfach.

Stand:
Gps parser und homekurs / distanz berechnung laufen. Das senden per frsky telemetrie noch nicht.
Getestet wurde zu fuss, später soll das in ein boot.

Ideen / kommentare ? Anzeige auf der taranis? Anzeige auf demn frsky LCD modul ?

 

[Heisenbergz]

Per taranis wäre das ein traum.
Wäre eine zusätzliche sicherheit falls das videobild mal ausfällt...
Aber wie genau willst du von dem mikrocontroler senden? Über den normalen empfänger?

Wer stabi drin hat kann aber inzwischen rth und poshold zb mit multiwii 2.4 für copter & flugzeuge nutzen. Als failsafe programmiert ist das genial


dein vorhaben könnte man um einen künstlichen horizont erweitern. Statt einem einfachen arduino würde ich ein mwii se2.5 zb als basis nutzen. gps baro acc mag liefern alle daten über den normalen multiwii code, die du dann seriell abgreifen köntest wie zb ein minimosd. Es müssen ja keine servos angeschlossen sein oder man nutzt als flugmodus passthrough.
Wobei der code für ein flugzeug soweit ich weiß nur auf einen mega passt! Wäre aber in sofern egal, als dass die coptersteuerung für deine daten reichen würden.
Wie auch immer die dann in der taranis landen

Viel erfolg!

 

[olex]

Mit dem normalen FrSky GPS am Empfänger (oder einer Arduino-basierten Nachmache - gibt's schon...) und einem LUA-Skript auf der Taranis sollte das problemlos gehen. Die GPS-Daten liegen in LUA ja vor, Home glaube ich auch (wenn nicht kann man's manuell per Schalter speichern oder so). Dann einfach die Entfernung und Richtung aus zwei GPS Koordinaten berechnen (Modell und gespeichertes Home) und mit dem bekannten GPS-Kurs abgleichen, und ansagen bzw als Custom-Telemetrie-Seite anzeigen.

Könnte mich mal hinsetzen und den Skript schreiben in den nächsten Tagen. Extra Hardware sollte man hierfür keine brauchen.

 

[cesco1]

Von LUA scripts hab ich keine ahnung. Danke für den hinweis. Wenn du sowas hinbringst wäre das sehr nützlich. Die mathe für die winkel hab ich (arduino code), kann ich hier auch posten wenn gebraucht.

Ich verwende noch das FLD-02 display. Nicht lachen, das ding ist gut. Die "to home" daten beim FLD02 auf einer seite unterbringen ist aber schwierig. Die testweise ansteuerung des FLD02 mittels arduino am D8R angeschlossen geht inzwischen. Braucht einen inverter

Das FLD02 könnte dann so aussehen:
links-rechts ist ein 5-stufen balken, mitte = richtung home
Man würde dann versuchen mit ruder den links-rechts balken in der mitte zu halten, und mit gas die höhe zu steuern, und dann bei distanz unter 100m die ohren scharf machen und den himmel absuchen.

 

[Rangarid]

Schau dir mal das hier an, das dürfte genau das sein was du haben willst:

Alte Version:
http://www.youtube.com/watch?v=y2DMlBBka2c

Neuere version:
http://youtu.be/pv1eY-ZiEOQ

Aktuellste Version:
http://youtu.be/brEGcwDVmN8

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2271315

Ich bezweifle aber, dass sich damit asnständig fliegen lässt...

 

[cesco1]

Schau dir mal das hier an, das dürfte genau das sein was du haben willst

Danke, als ausgangspunkt für den LUA script ist das excellent!

Ich möchte das ohne gyro,acc oder mag sensoren. Der flieger soll sich selbst fliegen. Egal ob durch design oder durch stabilisator. Mein Easystar / Bixler kann das (der epp-fpv nicht). Im "blindflug" bestimme ich eigentlich nur die richtung und grob die höhe. Ich muss ja keine präzisionslandung hinlegen, der flieger soll nur wieder in reichweite kommen damit ich visual oder fpv landen kann.

 

[Heisenbergz]

Und was spricht dann gegen die autonome rth funktion als failsafe und fliegen im passthrough?
Weniger aufwand in der einstellung, fertige komponenten und man muss nur kurz abwarten bis der flieger wieder empfang hat
Ich verstehe die genau intention deines vorhabens glaub ich noch nicht.

 

[Rangarid]

Er will ohne was im Flugzeug zu haben RTH.

Theoretisch könntest du anhand der Telemetrie mit LUA gewisse Aktionen durchführen, z.B. eine Kurve einleiten, bis der Flieger Richtung Heimposition zeigt.

Funktioniert aber nur mit wirklich eigenstabilen Fliegern. Und auch da eher gefährlich als hilfreich würde ich sagen.

 

[Heisenbergz]

starke v form der haupttragflächen und seitenruder, setzt aber am besten mag Vorraus. Denke da die differenz zu bilden um die homerichtung zu bestimmen ist vermutlich zuverlässiger.

Verstehe den unterschied zwischen arduino benutzen und arduino benutzen wohl nicht

Ich verfolge das auf jeden fall weiter ! Wie gesagt ich fänds super wenn ich neben dem videobild noch ne sicherheit hätte

 

[Rangarid]

Mag brauchst im Flieger nicht, da reicht der Heading-Wert vom GPS. Da das Flugzeug ja immer in Bewegung ist, ist der Wert ziehmlich zuverlässig.

Das mit der starken V-Form und Eigenstabilität funktioniert aber auch nicht immer. Nur wenn kein oder nur schwacher Wind ist. Außerdem musst du zu jedem Zeitpunkt eine Telemetrieverbindung haben. Die kann je nach Aufbau des Fliegers und der Antennenposition aber schon wesentlich vor der Empfängerreichweite abbrechen.

 

[Heisenbergz]

Ja Stimmt

 

[cesco1]

Ich hab das ganze mal am FLD02 probiert ... und das sieht schon etwas schrottig aus.

Höhe 39m, distanz 2971m, kurs "halb links". Die 5.0 und 15.1 sind akkuspannungen.
Simulierte daten, von arduino über D8R zu Aurora9 mit Frsky modul und FLD02.

 

[cesco1]

Nach korrektur mehrerer vorzeichenfehler läuft das ganze inzwischen. Gestet mit einem axial auto auf der wiese. Ich kann mit frsky telemetrie display das auto blind zur home position steuern. Die anzeige ist inzwischen auf der GPS seite des FLD02, kurs & distanz auf den acc-feldern. Gar nicht so einfach eine +- grad position auf steuerknüppelbewegung umzurechnen.
Man darf nie stehenbleiben mit dem modell, sonst stimmt sofort die gps richtung nicht mehr.

Für flieger ist das heute leider zu windig.

Git link: https://github.com/Cesco1/ManualRTH

Was noch rein muss ist die 328 variante wo 1 serieller port für gps und telemetrie herhalten muss, plus eine led anzeige ob gps daten kommen oder nicht (im code timeout genannt), sowie eine anzeige ob "HOME" gemacht wurde oder nicht.

 

[cesco1]

Inzwischen steht die 328 variante auch. Nur für die FLD02 anzeige oder Taranis default anzeige.

Gibt es eine LUA anleitung für dumme?
Die scripts versteh ich durchaus, aber wie ich das skript auf die taranis sd-card bringe und dann ausführe kapier ich nicht. Wenn ich die taranis an den PC hänge sehe ich da keine sd-card ...

 

[cesco1]

Da die sache mit der anzeige recht mühsam ist hab ich was neues überlegt.

Flieger wie der easyglider fliegen eigentlich alleine wenn mal ausgetrimmt. Da stört auch etwas wind nicht. Zum grossräumigen fliegen brauchts eigentlich nur gas + seitenruder. Wenn man nun ausser reichweite kommt oder den flieger aus den augen verliert muss der flieger autonom zurückkommen.

Eigentlich braucht die elektronik nur das seitenruder zu steuern. Und zwar richtung heim.
Dazu reicht ein $3 arduino mini mit einem $10 gps dran in das seitenruder servokabel eingeschlauft.

Normalerweise wird das signal einfach weitergegeben, der arduino tut gar nix. Erst wenn der seitenruderausschlag aufs maximum oder minimum geht übernimmt die elektronik das steuer. Das "auf maximum" kann entweder der failsafe sein, oder der pilot der dem arduino sagt "nun hilf mal".

Leider ist das wetter heute nicht zu fliegen und morgen gehts in die ferien. Wenn jemand vortesten möchte ... das ganze ist opensource. Braucht nen arduino, gps, und ne servoverlängerung.

Source + hinweise:
https://github.com/Cesco1/SimpleRTH

So sieht das dann aus, das wird einfach in die servoleitung ruder eingeschlauft:

 

[flightzoomer]

Der eine Aspekt ("RTH manuell") könnte auch mit meinem System FlightZoomer abgedeckt werden. Es handelt sich ja im weitesten Sinne ja um Instrumentenflug, resp. das Fliegen nach Instrumenten. FlightZoomer würde zwar etwas mehr kosten (minimal 2 gebrauchte Smartphones, total ab 100€), aber auch weit präziserers Feedback bieten, was in der Luft abgeht:


Damit hätte man nicht nur ein komplett redundantes Zweit-Navigationssystem zur Verfügung, welches für RTH verwendet werden könnte, sondern auch ein Telemetriesystem, eine Navigationsdatenbank, eine Pilotenunterstützung mit Sprachausgabe und ein für einmal etwas anderes OSD (On Screen Display, wobei der Screen bei FlightZoomer zu einem Smartphone gehört)...