Arducopter 3.3 RC 1

[rose1203]

Hi, gerade gesehen ab 11.4. ist die 3.3 RC 1 draußen, Änderungen:

Copter 3.3-rc1 11-Apr-2015
Changes from 3.2.1
1) Only support fast CPUs boards (Pixhawk, VRBrain, etc) and drop support for APM1, APM2 (sorry!)
2) AutoTune for yaw
3) Smooth throttle curve which should reduce wobbles during fast climbs and descents
4) ch7/ch8 aux switches expanded to ch9 ~ ch12 (see CH9_OPT ~ CH12_OPT params)
5) PX4Flow support in Loiter mode (still somewhat experimental)
6) Safety features:
a) EKF on by default replacing DCM/InertialNav which should improve robustness
b) increased accelerometer range from 8G to 16G to reduce chance of climb due to high vibrations (requires accel calibration)
7) Landing features:
a) improved landing on slopes
b) retractable landing gear (see LGR_ parameters)
8) Camera Gimbal features:
a) SToRM32 gimbal support (using MAVLink)
b) AlexMos gimbal support (using AlexMos serial interface)
c) do-mount-control commands supported in missions (allows controlling gimbal angle in missions)
9) Battery related features:
a) PID scaling for battery voltage (disabled by default, see MOT_THST_BAT_ parameters)
b) smart battery support
10) Other:
a) support do-set-home command (allows return-to-me and locked home position once GCS enhancements are completed)
b) performance improvements for Pixhawk reduce CPU load from 80% to 15%
c) firmware string name changed from ArduCopter to APM:Copter

 

[sandrodadon]

Eeendlich!

 

[flying_pit]

fliegt sich einwandfrei....hatte die 3.3dev schon ne weile drauf...bin zufrieden ..vorerst...

 

[Jace25]

Hi Robert,

wie schon so oft: Danke für den Hinweis.

Im MissionPlanner gibt es die Firmware ja noch nicht und ich möchte ehrlich gesagt ungern selber bauen.

Weißt du zufällig, wo hier: http://firmware.diydrones.com/Copter/beta/PX4-quad/ der Unterschied zwischen den beiden Versionen ist?

Viele Grüße,
Jacob

Edit:

Vielleicht weiß es ja auch jemand von den anderen

 

[flying_pit]

hast DU was dagegen wenn ich Dir antworte? grins...die PX4...V1 ist für die ältere PX4FMU, die V2 für die neuere Version, wie Pixhawk und Clone.... wird auch durch die Board-ID definiert. Die findest Du im Header der Datei...fragt der MP z.B. beim FW-aufspielen ab.

 

[Jace25]

Das hab ich mir schon gedacht, da sich nur eine der beiden (dieV2) aufspielen lässt. Allerdings geht dort dann das Terminal nichtmehr, was ja eigentlich noch gehen sollte. Von daher hab ich erstmal wieder 3.2.1 aufgespielt.

Edit:
Oder hab ich das falsch verstanden, es wurde doch nur für den APM entfernt aufgrund von Platzproblemen.

 

[Yups]

Oh, sehr schön!

Endlich werden die alten Zöpfe abgeschnitten

Besonders über den Gimbal-Support freue ich mich!

 

[sandrodadon]

Gibts genauere Infos über den Gimbal Support?
Ich kann mir darunter gerade nichts vorstellen (außer vllt AutoPitch beim Follow)

 

[Reddi]

Ich habe hier noch das Px4Flow liegen - bräuchte allerdings noch ein Gehäuse... Hat das schon jemand überhaupt angeschlossen?

 

[Jace25]

Das hab ich mir schon gedacht, da sich nur eine der beiden (dieV2) aufspielen lässt. Allerdings geht dort dann das Terminal nichtmehr, was ja eigentlich noch gehen sollte. Von daher hab ich erstmal wieder 3.2.1 aufgespielt.

Edit:
Oder hab ich das falsch verstanden, es wurde doch nur für den APM entfernt aufgrund von Platzproblemen.

Ich zitiere mich einfach mal selber. Vielleicht mag mir ja jemand von den 3.3RC1 Nutzern antworten

 

[flying_pit]

Ich zitiere mich einfach mal selber. Vielleicht mag mir ja jemand von den 3.3RC1 Nutzern antworten

ja, hast Recht, laut Aussage vom Wiki nur für APM kein Terminal, mir ist es jedoch auch noch nicht gelungen, obwohl ich die CLI aktiv geschalten habe in den Parametern, das Terminal auf dem AUAV zu nutzen. Ehrlich gesagt, ich vermisse es aber auch nicht...

 

[Jace25]

Ich fand ein paar Tests dort schon ganz hilfreich. Wobei das wohl tatsächlich auch eher die Ausnahme ist. Allerdings gibts im Wiki diverse Einträge, wie man erweiterte Tests im Nutshell-Modus durchführt, und das setzt ja alles ein Terminal voraus.

Also wenn du die 3.3Rc1V2.px4 (oder ähnlich) aufspielst, bekommst du auch im Terminal den seriellen Output (aka cryptische Zeichen?)

Das hielt mich bislang nämlich davon ab. Aber Yaw Autotune interessiert mich ja schon irgendwie sehr

 

[flying_pit]

Ich fand ein paar Tests dort schon ganz hilfreich. Wobei das wohl tatsächlich auch eher die Ausnahme ist. Allerdings gibts im Wiki diverse Einträge, wie man erweiterte Tests im Nutshell-Modus durchführt, und das setzt ja alles ein Terminal voraus.

Also wenn du die 3.3Rc1V2.px4 (oder ähnlich) aufspielst, bekommst du auch im Terminal den seriellen Output (aka cryptische Zeichen?)

Das hielt mich bislang nämlich davon ab. Aber Yaw Autotune interessiert mich ja schon irgendwie sehr

japp, genauso verworrene Zeichenfolgen...deswegen bin i ch der Meinung das entweder noch ein Fehler drinn ist, oder es wirklich nicht mehr funktioniert. Sollte man mal hinterfragen beim Mr Oborne oder wie der heißt..

 

[rose1203]

Hier kann man bei DIY Drones die Infos der Tester verfolgen:

http://diydrones.com/forum/topics/copter-3-3-beta-testing

 

[rose1203]

Mit der Betaversion des MP 1.3.24.1 steht die 3.3 RC1 auch zum Download bereit. Ich warte aber auf die RC2, da es Probleme mit dem Auto Tune gibt.

 

[schiwo1]

Hey Kollegen, kann schon jemand sagen, was es mit dem Alexmos Gimbal support auf sich hat?
Bedeutet das dass der Pix dann quasi als zweite IMU fungiert?

 

[rose1203]

Ganz aktuell, seit 2 Stunden (allerdings noch nicht im MP Beta Firmware vorhanden) die RC 2:

Copter 3.3-rc2 02-May-2015
Changes from 3.3-rc1
1) AutoTune reliability fixes (improved filtering to reduce noise interference)
2) Optical flow improvements:
a) Range Finder pre-arm check - lift vehicle between 50cm ~ 2m before arming. Can be disabled by setting ARMING_CHECK to "Skip Params/Sonar"
b) Vehicle altitude limited to range finder altitude when optical flow is enabled
3) AltHold & Take-off changes:
a) feed-forward controller and jerk limiting should result in slightly snappier performance and smoother take-offs
b) vehicle climbs automatically to PILOT_TKOFF_ALT alt when taking off in Loiter, AltHold, PosHold, Sport (disabled by default, pilot's throttle input overrides takeoff)
c) PILOT_THR_FILT allows enforcing smoother throttle response in manual flight modes (defaults to 0 = off)
d) TX with sprung throttle can set PILOT_THR_BHV to "1" so motor feedback when landed starts from mid-stick instead of bottom of stick
e) GCS can initiate takeoff even in Loiter, AltHold, PosHold and sport by issuing NAV_TAKEOFF mavlink command
4) Stop flight mode - vehicle simply stops and does not respond to user input
5) Aux channel features:
a) Emergency Stop - stops all motors immediately and disarms in 5 seconds
b) Motor Interlock - opposite of Emergency Stop, must be on to allow motors to spin motors, must be off to arm
6) Air pressure gain scaling (of roll, pitch, yaw) should mostly remove need to re-tune when flying at very different altitudes
7) landing detector simplified to only check vehicle is not accelerating & motors have hit their lower limit
8) Loiter tuning params to remove "freight train" stops:
raising WPNAV_LOIT_MAXA makes vehicle start and stop faster
raising WPNAV_LOIT_MINA makes vehicle stop more quickly when sticks centered
9) Other items:
a) faster EKF startup
b) Camera control messages sent via MAVLink to smart cameras. Allow control of camera zoom for upcoming IntelEdison/Sony QX1 camera control board
c) Lost Copter Alarm can be triggered by holding throttle down, roll right, pitch back
10) Bug fixes:
a) Home position set to latest arm position (it was being set to previous disarm location or first GPS lock position)
b) bug fix to mission Jump to command zero

 

[Jace25]

Das ist doch mal ein ganzer Haufen Neuerungen.

Klingt wirklich spannend.

 

[rose1203]

Und jetzt auch über MP

 

[rose1203]

Und weil man im Loiter nicht armen konnte, gibt es jetzt schon die RC 3.

Copter 3.3-rc2/rc3 02-May-2015
Changes from 3.3-rc1
1) AutoTune reliability fixes (improved filtering to reduce noise interference)
2) Optical flow improvements:
a) Range Finder pre-arm check - lift vehicle between 50cm ~ 2m before arming. Can be disabled by setting ARMING_CHECK to "Skip Params/Sonar"
b) Vehicle altitude limited to range finder altitude when optical flow is enabled
3) AltHold & Take-off changes:
a) feed-forward controller and jerk limiting should result in slightly snappier performance and smoother take-offs
b) vehicle climbs automatically to PILOT_TKOFF_ALT alt when taking off in Loiter, AltHold, PosHold, Sport (disabled by default, pilot's throttle input overrides takeoff)
c) PILOT_THR_FILT allows enforcing smoother throttle response in manual flight modes (defaults to 0 = off)
d) TX with sprung throttle can set PILOT_THR_BHV to "1" so motor feedback when landed starts from mid-stick instead of bottom of stick
e) GCS can initiate takeoff even in Loiter, AltHold, PosHold and sport by issuing NAV_TAKEOFF mavlink command
4) Stop flight mode - causes vehicle to stop quickly, and does not respond to user input or waypoint movement via MAVLink. Requires GPS, will be renamed to Brake mode.
5) Aux channel features:
a) Emergency Stop - stops all motors immediately and disarms in 5 seconds
b) Motor Interlock - opposite of Emergency Stop, must be on to allow motors to spin motors, must be off to arm
6) Air pressure gain scaling (of roll, pitch, yaw) should mostly remove need to re-tune when flying at very different altitudes
7) landing detector simplified to only check vehicle is not accelerating & motors have hit their lower limit
8) Loiter tuning params to remove "freight train" stops:
raising WPNAV_LOIT_MAXA makes vehicle start and stop faster
raising WPNAV_LOIT_MINA makes vehicle stop more quickly when sticks centered
9) Other items:
a) faster EKF startup
b) Camera control messages sent via MAVLink to smart cameras. Allow control of camera zoom for upcoming IntelEdison/Sony QX1 camera control board
c) Lost Copter Alarm can be triggered by holding throttle down, roll right, pitch back
10) Bug fixes:
a) Home position set to latest arm position (it was being set to previous disarm location or first GPS lock position)
b) bug fix to mission Jump to command zero