Easystar flugverhalten

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cesco1

Erfahrener Benutzer
#1
Der easystar ist autostabil, der fliegt wunderbar ohne dass man steuert, und erholt sich auch recht schnell von turbulenzen. Da hab ich gedacht ein wenig seitenruder-steuerung macht dem flieger nichts aus. Die realität ist anders, auch minimale konstante seitenruderausschläge bringen den easystar in eine steile abwärtsspirale.

Manuell steuere ich indem seitenruder einen impuls bekommt bis der flieger eindreht, dann neutral während der flieger dreht, und ein gegenimpuls um die kurve zu beenden. Das eigenstabile aufrichten in einer kurve scheint sehr sehr langsam zu sein.

Wie kann ich das verhalten mathematisch auszudrücken? Ich habe NUR das seitenruder, d.h. die steuerung muss so sanft sein dass der flieger nicht abtaucht. Wie sieht die seitenruder steuerung aus für 45grad, 90grad und 180grad drehungen?

Ist dieses verhalten easystar spezifisch oder ist das generell so?

Das ziel ist eine RTH flugsteuerung die nur auf das seiteruder wirkt und nur ein GPS als sensor hat. Das wird nur in die seitenruder servoleitung eingeklinkt.
 
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Wowbagger

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#3
Die realität ist anders, auch minimale konstante seitenruderausschläge bringen den easystar in eine steile abwärtsspirale.
Das ist bei allen Flugzeugen (ob Modell oder manntragend) so. Konstante Ruderausschläge (egal ob Höhe, Seite oder Quer) führen zu einer immer stärkeren Änderung. Solange man Seite oder Quer gibt, nimmt die Schräglage immer mehr zu.

Das ziel ist eine RTH flugsteuerung die nur auf das seiteruder wirkt und nur ein GPS als sensor hat. Das wird nur in die seitenruder servoleitung eingeklinkt.
Nur GPS wird nicht funktionieren. Du brauchst auf jeden Fall einen Lagesensor. Nur dann kannst Du erkennen, ob und wie viel Seite und Höhe (in der Kurve musst Du immer Höhe ziehen) gesteuert werden muss.
 

cesco1

Erfahrener Benutzer
#4
Du brauchst auf jeden Fall einen Lagesensor.
Probiers mal. Der easystar lässt sich durchaus mit nur seitenruder fliegen. Man darf halt nur sanft, aber das geht. Der wird nach einer kurve zwar etwas schneller, aber das fängt sich wieder.

Eine flugsteuerung mit lagesensor braucht dann kontrolle über alle servos, muss kalibriert und genau orientiert werden, etc. Riesenaufwand an steckern, kablen und "zeugs" wenn der flieger das eigentlich gar nicht braucht.
 

Wowbagger

Erfahrener Benutzer
#5
Natürlich kann man den Easystar auch nur mit Seite fliegen. Die erste Version hatte auch gar kein Querruder.

Aber das war auch nicht Deine Frage oder ich habe sie falsch verstanden.

Wenn ich konstant Seitenruder gebe, dann wird die Kurve immer steiler oder man gibt sehr sehr wenig, so dass das aufrichtende Moment dagegen halten kann und erhält dann aber riesige Kreise. Das reicht zur Steuerung nicht.

Zudem musst Du während der Kurve etwas Höhe ziehen (und keine Seite mehr geben), außer s.o.

Lagesensoren brauchst Du, damit Du solange Seitenruder geben kannst, bis die gewünschte Schräglage erreicht ist.

Wenn Du manuell steuerst, machst Du das doch auch, dass Du mehr oder weniger Ruder gibst je nach Lage.

Oder habe ich Deine Frage falsch verstanden?

Ganz früher gab es mal Tippanlagen, mit der man immer nur gerade, links und rechts in einer definierten Reihenfolge steuern könnte. Allerdings waren die Modelle auch speziell dafür ausgelegt und extrem eigenstabil. Das hat man heutzutage nicht mehr, weil das auch die Flugleistung verschlechtert.
 

cesco1

Erfahrener Benutzer
#6
Aber das war auch nicht Deine Frage oder ich habe sie falsch verstanden
Ich hab sagen wollen dass es nicht unbedingt lagesensoren braucht, was du auch bestätigt hast. Nur muss ich die art wie gesteuert wird neu überlegen. Wie du auch bestätigst, konstanter ausschlag geht nicht.

Ich muss finden welcher ausschlag wie lange anliegen muss um die kurve einzuleiten. Beim testflug war das unter 1 sek bei 20% ausschlag. Dann messen wie schnell der flieger dreht. Gemessen etwa 6 sek / 90 grad. Dann nach gewünschter drehung die kurve ausleiten, wieder unter 1 sek bei 20% gegensteuer.

Das heisst ich muss auf grund der früheren steuerbefehle schätzen wie die fluglage denn sein mag, und weitere korrekturen auf diese geschätzte flulage beziehen. Dank deiner kommentare weiss ich jetzt auch wie das zu machen sein könnte.
 

Rangarid

Erfahrener Benutzer
#7
Das wird dir nicht viel bringen, da selbst bei wenig Wind das Verhalten sich total ändert... Was spricht denn dagegen, wenn du eh was zwischen das Servo klemmst, wenn auf dem was du dazwischen klemmst etwas ist, was die Lage bestimmen kann?
 

cesco1

Erfahrener Benutzer
#8
da selbst bei wenig Wind das Verhalten sich total ändert
Was ändert denn bei (nicht turbulentem) wind? Das verhalten vom boden aus betrachtet ist ziemlich anders. Speed gegen / mit wind ist anders. Aber vom flugzeug aus? Der flieger schwimmt ja in der umgebenden luft mit, d.h. von wind merkt der gar nix.

Der kurs zu "home" ist bei wind natürlich etwas falsch, aber das ist egal, das korrigiert sich von selbst. Ziel ist keine punktlandung, ziel ist den flieger auf +- 100m an den home punkt heranzuführen.

Gegen eine "vollregelung mit lagebestimmung" spricht der viel grössere aufwand + die vielen kabel + das komplizierte setup. Ich hab eine bixler mit FeiYu-irgendwas. Das plus FPV zeugs passt in den easystar nie und nimmer rein. Ausserdem bastle isch selbst gerne was ... wie du ja auch.
 

Rangarid

Erfahrener Benutzer
#9
Der flieger schwimmt ja in der umgebenden luft mit, d.h. von wind merkt der gar nix.
Das stimmt so nicht. Wenn du gegen den Wind fliegst und dann eine Kurve einleitest um mit dem Wind zu fliegen wird der Flieger einiges an Geschwindigkeit verlieren und muss ein wenig abtauchen, um wieder auf die Geschwindigkeit zu kommen, die er vorher hatte.

Wenn du eine Kurve in den Wind einleitest ist das Flugverhalten außerdem anders als wenn du eine Kurve vom Wind weg fliegst.

Ich hatte damals in einem Bixler 1 der ja vom Platz her wie ein ES sein sollte einiges reinbekommen... Hatte ein RVOSD drin und FPV Kram, das ging gut, wenn man sich etwas von dem Material ausgeschnitten hat.
 
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Wowbagger

Erfahrener Benutzer
#10
Ich hab sagen wollen dass es nicht unbedingt lagesensoren braucht, was du auch bestätigt hast.
Äh, sorry, das habe ich nicht bestätigt.
1. Früher bei den Tippanlagen hat man nur mit Seite gesteuert und kein Höhenruder. Zum einen waren die Modelle dafür ausgelegt und die heutigen nicht. Die damaligen Modelle flogen wesentlich eigenstabiler und der nutzbare Bereich an Windgeschwindigkeiten war deutlich geringer. Bei den heutigen muss man zur effektiven Steuerung auch das Höhenruder benutzen. Nur bei Windstille/schwachem Wind und riesigen Kreisen (deutlich >100 Meter) kann man evtl. auf das Höhenruder verzichten. Zum anderen nutzte man da nicht nur Lagesensoren, sondern auch Richtungssensoren: Die Augen des menschlichen Piloten. Man steuerte solange, bis die Lage/Richtung passte und das war/ist nicht konstant immer gleich lang.
2. Die Reaktion auf ein Steuerkommando ist eben nicht immer gleich, sondern stark von der aktuellen Geschwindigkeit (gegenüber der Luft), dem Kurs, der Windgeschwindigkeit und -richtung, Böen, Thermik etc. abhängig, dass man nicht einfach sagen kann: 90° Kurswechsel=a Sekunden links, dann b Sekunden Mitte, dann c Sekunden rechts.
Bei Windstille ohne kleinste Luftbewegung/Thermik/Abwind kann man das evtl. näherungsweise ermitteln, wenn die Fluggeschwindigkeit exakt gleich ist etc. Aber das ist einfach unrealistisch.

Probier es aus.

Was ändert denn bei (nicht turbulentem) wind? Das verhalten vom boden aus betrachtet ist ziemlich anders. Speed gegen / mit wind ist anders. Aber vom flugzeug aus? Der flieger schwimmt ja in der umgebenden luft mit, d.h. von wind merkt der gar nix.
Nö, wie Rangarid ja auch schon schrieb: Sobald man anfängt zu kreisen, merkt man einen deutlichen Effekt, wenn man sich gegen den Wind dreht. Nicht umsonst bäumen sich Modelle mit Schwerpunkt zu weit vorne auf, wenn man vom Rückenwind in den Wind dreht.
Zudem ist die Annahme nicht turbulenter Wind unrealistisch. Du hast nie eine absolut gleichmäßige Luftströmung und auch die Fluggeschwindigkeit (gegenüber der Luft) ist nicht immer konstant, sondern variiert in gewissem Rahmen. Wenn man kein Höhenruder steuert, dann erst recht und noch stärker. Alle diese Effekte wirken sich nicht linear auf die Steuerwirkung des Seitenruders aus. Da irgendwas vorhersagen zu wollen, ist unrealistisch.

Gegen eine "vollregelung mit lagebestimmung" spricht der viel grössere aufwand + die vielen kabel + das komplizierte setup.
Ist das wirklich so?

1. viele Kabel?
Manuelles Fliegen: Empfänger mit je einem Kabel zu Seite und Höhe. Evtl. noch mehr, aber das bleibt bei den Vorschlägen gleich.
Du planst: FC (1. Platine) mit GPS (2. Platine). Die FC wird zwischen Empfänger und Seitenruder gesteckt und zur Steuerung des Flugmodus der FC noch ein Kabel zum Empfänger. Also 2 Kabel mehr als manuell.
"Normale" Vorgehensweise: FC mit Lagesensoren (1. Platine) mit GPS (2. Platine). Die FC wird zwischen Empfänger und Seiten-/Höhenruder gesteckt und zur Steuerung des Flugmodus der FC noch ein Kabel zum Empfänger. Also 3 Kabel mehr als manuell.

Ich sehe da nicht so wahnsinnig viel mehr Kabel.

2. kompliziertes setup?
Bei einer FC mit Lagesensoren muss man einmal diese kalibrieren und das Modell gerade hinlegen (zum Leveln). Fertig.
Bei deinem Vorschlag müsstest Du erst einmal in langen Versuchen ermitteln, mit wie viel Sekunden (a/b/c) man welche Kurve hinbekommt. Diesen gemittelten Wert musst Du dann mathematisch immer wieder korrigieren lassen, weil der wie oben erklärt, ziemlich ungenau und schlecht ist. Dazu musst Du diese Werte je nach Wind und Schwerpunktlage neu ermitteln und einberechnen.

Also was da komplizierter ist...

Aber probier es aus.
 

autist

altersefpiwie
#11
Hallo,

hier ein bßchen Flugphysik:

eine Kurve mit "Rückenwind" erlebt sich anders als mit "Gegenwind".
Das liegt daran, daß der Boden, auf dem wir stehen, sich quasi verschiebt.
Dem Modell ist es egal, ob mit oder gegen, das Profil weiß davon nichts.

Oder die Fliege im Auto. Sie fliegt runde Kreise im Auto, bezogen auf die Umwelt draußen sind das jedoch wüste Eier.

Schwierig wird es jedoch, wenn der Kreis zum Boden rund aussehen soll, oder der Looping, oder die Rolle.

Auch im manntragenden Fliegen ist eine Landung mit Wind ein bißchen anders einzuteilen als bei Windstille.
 
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cesco1

Erfahrener Benutzer
#12
Ueber wind scheint es verschiedene realitäten zu geben. Ich bin mit autist einer meinung.

Betreff eigenstabilität möchte ich erwähnen dass ein esystar / easyglider in 300m höhe kaum mehr aktiv korrigiert wird. Ich behaupte wenn der über mir 20 grad pitch down hat sieht man das am boden nicht. Man sieht einfach zu wenig zum aktiven fliegen. Da verlässt man sich ganz auf die eigenstabilität.
 
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FPV1

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