ACC Mode Kalibrieren - Tricopter?

[pcace]

Hallo,

ich habe mal eine verständnisfrage zu tricoptern (in verbindung mit Multiwii software):

Tricopter fliegen nicht genau gerade (plan), wenn sie auf der stelle stehen, das liegt sowohl am Yaw Servo, als auch an der rotation der 3 Motoren. (http://diydrones.com/forum/topics/tricopter-physics-help)

Wenn ich nun aber den ACC mode nutzen will, bekomme ich das Problem, dass ja nun der Copter nicht gerade steht.
Wie stelle ich nun also den ACC mode bei einem Tricopter ein?

sobald ich ihn aktiviere versucht das Multiwii board natürlich den Tricopter auszuleveln (was bei quads sicher funktioniert) - bei Tricoptern wird das nur genau dazu führen, dass der Plan gehalten wird, was wiederum zu einem drift führt.

Ich hoffe meine Frage ist einigermaßen verständlich ausgedrückt.
Wie löse ich mein Problem?

Gruß,

Pcace

 

[olex]

Der Drift ist dermaßen minimal, dass er nicht merkbar ist. Einfach schön waagerecht auskalibrieren. Ohne GPS wird der Copter (egal welcher) im ACC Mode eh immer driften, mit Wind und seiner eigenen Abluft - und mit GPS hält die FC locker gegen den winzigen Drift des Heckrotors.

 

[Tüftel]

Wie stelle ich nun also den ACC mode bei einem Tricopter ein?

Nach dem kalibrieren Trimmst du ACC solange nach bis dein Copter bei Windstille kaum noch driftet.
Das geht entweder manuell mit den Sticks oder wenn #define INFLIGHT_ACC_CALIBRATION aktiv ist auch einfach im Flug.

Hier ist sehr gut erklärt wie´s gemacht wird.

Gruß Uwe