Air Mode im neuen Beta-Flight

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B

Bubi88

Erfahrener Benutzer
#3
#3
Danke.. habs gelesen, aber nicht verstanden..
Was passiert da..??


"Airmode aktiviert PID Regelung bei allen Gasstellungen, auch bei 0. Darf man aber, wie der Name sagt, wirklich nur in der Luft aktivieren, am Boden gibt es diverse Probleme."
 
K

Kiffi007

Neuer Benutzer
#5
#5
Das würde mich auch mal intressieren mit dem (Airmode) was da genau passiert, ich geb mit dem Copter Vollgas nach oben Gas weg und dann flippen :) welchen vorteil hab ich jetzt vom (Airmode), warum kann man damit so schlecht landen ??? kann den ja in der Luft wieder aus machen ich Teste das heute mal was muss ich dabei beachten !!!!!
 
A

Arakon

Erfahrener Benutzer
#6
#6
Airmode verstärkt die Regelung bei wenig/null Gas, sodass der Copter besser steuerbar bleibt. Dadurch "überreagiert" er halt etwas, wenn du gegen was knallst oder landest. Wenn du es genauer als das wissen willst, kannst du dir den Quellcode von Betaflight auf deren Github anschauen.
 
R

Ralf W.

Erfahrener Benutzer
#7
#7
Was soll der AIRMODE tun?
Wenn der Kopter z.B. bei Halbgas (1500) schwebt, hat die Regelung nach unten(1000) und oben (2000) jeweils 500 Mikrosekunden Regelbereich verfügbar. Wenn nun Motoren mit sehr geringer Drehzahl laufen (z.B. Sinkflug mit Minimal-Gas), kann die Regelung ohne AIRMODE die Drehzahl einzelner Motoren nicht mehr weiter senken: Sie tragen nicht mehr und der Kopter wird instabil.
Angenommen, der Kopter hängt im Sinkflug z.B. schräg nach rechts. Dann möchte die Regelung zum Leveln die rechten Motoren schneller und die linken Motoren langsamer laufen lassen. Aber dieses "langsamer" geht nicht, weil die linken Motoren bereits mit minimaler Drehzahl laufen => Instabilität und Absturz.
Der AIRMODE erkennt: mindestens 1 Motor liegt zu dicht an der Minimaldrehzahl, um seine Drehzahl zum Leveln des Kopters noch weiter senken zu dürfen. Also müssen die Drehzahlen der übrigen Motoren viel stärker erhöht werden als normalerweise, um den Kopter wieder automatisch zu stabilisieren.
Ich hoffe, ich habe das nicht zu umständlich beschrieben.
 
E

Elyot

Erfahrener Benutzer
#8
#8
Genau dieses Verhalten kann aber auch kritisch sein. Airmode erst einschalten, wenn die PIDs stimmen. Ich habe kürzlichen gesehen, wie sich ein neuer Copter mit schlechten "Default-PIDs" aufgeschaukelt hat und anfing, wegzusteigen, trotz Gas auf Minimum.
 
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