Hallo zusammen,
nachdem ich seit einem Jahr mein Gimbal samt AlexMos 32bit-Board und 2 IMUs hier rumliegen habe, hatte ich nun endlich die Zeit es zusammen zu bauen und einzustellen. Es steuert eine Sony Alpha 5100. Eigentlich(!) funktioniert alles ganz gut, aber die YAW-Achse macht mir große Probleme.
Zum einen driftet sie immer stark weg. PID für Yaw ist zu Testzwecken 1 0,01 und 1, damit es mir die Achse im Ernstfall nicht gleich komplett rumreißt. Denn das eigentliche Problem ist, dass bereits kleine Drehungen am Frame dazu führen, dass sich die Cam um ca. den 3-fachen Winkel dreht. Drehe ich den Frame um 90° dreht sich die Cam um 270°. Auch der Kompass im SimpleBGC GUI bestätigt das. Die Kompassnadel dreht sich dort mehrere Runden, sobald ich den Frame um 90° drehe. Der rote Punkt außen driftet dabei auch ständig weg.
Erhöhe ich die PID-Werte, führen die starken Bewegungen des Gimbals dazu, dass die Kompassnadel den roten Punkt überholt und die Cam nun in die entgegensetzte Richtung drehen will. Die sehr hohe Rotationsempfindlichkeit (kleine Framewinkel --> große Camwinkel) führt dazu, dass die nun entgegengesetzte Rotation wieder die Kompassnadel den roten Punkt in der anderen Richtung überholen lässt. Die Cam dreht sich nun wieder in die andere Richtung. Da das sehr schnell geschieht, zuckt das Gimbal einfach nur noch wild rund herum (Ausschläge von 90° bis 270° in beliebige Richtungen).
Das ist doch alles nicht normal. Und die kleinen PID-Werte mildern das zwar alles ab, aber auch das kann nicht die Lösung sein. Follow ist komplett deaktiviert und auch Follow Yaw ist aus. Die Frame IMU ist above Yaw und auch so eingestellt. Below Yaw mit Montage am Frame führt genau zum selben Ergebnis. Alles sauber mit Libelle kalibriert (Roll und Pitch funktionieren einwandfrei). Noch erwähnenswert ist, dass Err_Yaw im ruhigen Zustand immer langsam aber stetig ins Unendliche wegdriftet.
Ich bin kein Profi wie die Meisten hier, aber auch kein Einsteiger in die Gesamtthematik.
Board ist Version 3.0 und Software die aktuelle 2.56 b9.
Die so schnell drehende Kompassnadel bei kleinen Winkeln ist wirklich merkwürdig? Ist das bei Euch auch so?
Ich habe auch bereits versucht die Vorzeichen der IMU-Achsen zu ändern. Da dreht er nur durch. Die Sensoren an sich arbeiten ja auch in der richtigen Richtung. Aber ist es normal, dass die Kompassnadel im BGC GUI mehrere Umdrehungen zurücklegt, wenn man den Frame einmal um sich selbst dreht?
Vielen Dank schon mal vorab, Marcel.
nachdem ich seit einem Jahr mein Gimbal samt AlexMos 32bit-Board und 2 IMUs hier rumliegen habe, hatte ich nun endlich die Zeit es zusammen zu bauen und einzustellen. Es steuert eine Sony Alpha 5100. Eigentlich(!) funktioniert alles ganz gut, aber die YAW-Achse macht mir große Probleme.
Zum einen driftet sie immer stark weg. PID für Yaw ist zu Testzwecken 1 0,01 und 1, damit es mir die Achse im Ernstfall nicht gleich komplett rumreißt. Denn das eigentliche Problem ist, dass bereits kleine Drehungen am Frame dazu führen, dass sich die Cam um ca. den 3-fachen Winkel dreht. Drehe ich den Frame um 90° dreht sich die Cam um 270°. Auch der Kompass im SimpleBGC GUI bestätigt das. Die Kompassnadel dreht sich dort mehrere Runden, sobald ich den Frame um 90° drehe. Der rote Punkt außen driftet dabei auch ständig weg.
Erhöhe ich die PID-Werte, führen die starken Bewegungen des Gimbals dazu, dass die Kompassnadel den roten Punkt überholt und die Cam nun in die entgegensetzte Richtung drehen will. Die sehr hohe Rotationsempfindlichkeit (kleine Framewinkel --> große Camwinkel) führt dazu, dass die nun entgegengesetzte Rotation wieder die Kompassnadel den roten Punkt in der anderen Richtung überholen lässt. Die Cam dreht sich nun wieder in die andere Richtung. Da das sehr schnell geschieht, zuckt das Gimbal einfach nur noch wild rund herum (Ausschläge von 90° bis 270° in beliebige Richtungen).
Das ist doch alles nicht normal. Und die kleinen PID-Werte mildern das zwar alles ab, aber auch das kann nicht die Lösung sein. Follow ist komplett deaktiviert und auch Follow Yaw ist aus. Die Frame IMU ist above Yaw und auch so eingestellt. Below Yaw mit Montage am Frame führt genau zum selben Ergebnis. Alles sauber mit Libelle kalibriert (Roll und Pitch funktionieren einwandfrei). Noch erwähnenswert ist, dass Err_Yaw im ruhigen Zustand immer langsam aber stetig ins Unendliche wegdriftet.
Ich bin kein Profi wie die Meisten hier, aber auch kein Einsteiger in die Gesamtthematik.
Board ist Version 3.0 und Software die aktuelle 2.56 b9.
Die so schnell drehende Kompassnadel bei kleinen Winkeln ist wirklich merkwürdig? Ist das bei Euch auch so?
Ich habe auch bereits versucht die Vorzeichen der IMU-Achsen zu ändern. Da dreht er nur durch. Die Sensoren an sich arbeiten ja auch in der richtigen Richtung. Aber ist es normal, dass die Kompassnadel im BGC GUI mehrere Umdrehungen zurücklegt, wenn man den Frame einmal um sich selbst dreht?
Vielen Dank schon mal vorab, Marcel.
