APM 2.0 dreht von selber

[Cartman]

Hallo zusammen,

hab ein Problem mit meinem APM 2.0. Und zwar fällt mir beim Schweben auf, dass der Copter immer leicht nach rechts oder links dreht. Zuerst hab ich gedacht, dass irgendwas den Kompass beeinflusst oder er nicht korrekt kalibriert ist. Also hab ich ihn mehrmals neu Kalibriert, zurückgesetzt und FW neu aufgespielt und nichts hat geholfen. Also hab ich den APM mal versetzt (sogar auf einen anderen Copter gebaut, der mit Naza einwandfrei fliegt) und zuletzt mal ausgebaut und am MP angeschlossen. Zum Testen einfach mal die Props runtergenommen und Steuerbefehle durchprobiert. Da hab ich natürlich die Ausrichtung im Auge behalten. Dabei ist mir aufgefallen, dass der Kompass nach kurzer Zeit anfängt zu driften, obwohl der APM sich nicht bewegt.

Habt ihr ein paar Tipps für mich wie ich das Problem in den Griff bekomme?

MfG
Markus

 

[Roberto]

Herzlich willkommen!
Du kannst testweise das Magnetometer im Missionplanner abschalten, dann weisst Du schon mal ob es vom Mag kommt. Der Naza hat kein Mag, deswegen juckt es ihn nicht, ob da Stromkabel laufen. Mag ist unverzichtbar bei GPS und simplemode - sonst unnötig. Am besten montiert man die APM - wie in der wiki beschrieben - mit einer Abschirmung und mit Abstand zu den Magnetfeldern des Copters. Die Yaw Pids kann man natürlich auch noch einstellen.....

LG
Rob

 

[Cartman]

Bin heute nochmal mit dem Notebook im Feld gewesen und hab vor Ort mal ein paar Einstellungen ausprobiert. Außerdem hab ich mal die "Declination" manuell eingetragen. Nachdem ich Stabilize Yaw P etwas runtergesetzt habe, wurde das Problem stärker. Also hab ich den Wert mal auf die Funke gelegt und langsam nach oben geregelt bis der Copter langsam giftig wurde. Subjektiv ist das Driften nun weg oder nur noch minimal vorhanden. Bei dem Wind heute war nicht unbedingt das perfekte Wetter zum Testen. Nebenan auf dem Feld sind sogar welche mit ihren Lenkdrachen geflogen... Aber ich bin guter Dinge, dass dein Tipp mich weitergebracht hat. Danke. Jedenfalls fliegt der Hexa mittlerweile schon richtig gut. Nur mit dem Loiter Mode bin ich nicht wirklich zufrieden. Aber das ist eine andere Baustelle und dazu finde ich hoffentlich selber genug Informationen.

MfG
Markus

 

[Roberto]

Die Stabilize Pids sind IMMER Deine ZWEITE Anlaufstelle! Erst müssen die rate PIDS ok sein. Sinnvollerweise wären die rate Pids oben im Bildschirm besser aufgehoben, da man als Mensch die Eigenheit hat, alles von oben nach unten abzuarbeiten.
OT: Ich weiss nicht, warum das Loiter bei der APM eigentlich so ein Problem ist? Die Mwii ist nicht ausgenommen, da durch Eosbandi schliesslich nur die alten APM GPS Routinen kopiert wurden. Aktuell (2.7.3) ist der APM code schon weiter. Um so mehr wundert es mich, dass die Mwii-Community das GPS auf kopierten Lorbeeren so abfeiert. Es ist und bleibt bescheiden. Beim NAZA schliesst man das GPS an - und es funktioniert sofort perfekt. Da gibt es noch nicht mal einen GPS Parameter den man einstellen müsste. Die Vorgehensweise scheint deutlich unterschiedlich zu sein, und kann m.E nicht allein durch die Begrenztheit der Prozessoren erklärt werden. Da müssten sich die Vordenker in Form von APM & Co nochmal ein paar Gedanken machen.

LG
Rob

 

[Cartman]

Stimmt... die Beschreibung zu Rate Yaw P passt auch eher zu meinem Problem. Aber erstmal muss der Wind etwas nachlassen. So kann man nicht wirklich testen.