APM 2.5 (V.2.7.3) Problem Alt_Hold

loebi

loebi

Erfahrener Benutzer
#1
#1
:confused:

Vor 4 Tagen Hexa-Spider fertiggemacht, 3. Flug, funktioniert alles bestens im stabilized mode, bei altitude hold bleibt er circa 90 sec korrekt in der vorgegebenen Höhe stehen, aber dann verliert er plötzlich circa 2m, steigt wieder, um dann wie ein Stein zu fallen. Konnte gerade noch schnell in den stabilized mode schalten und ihn mit Vollgas nach ganz leichter Bodenberührung in sichere Höhe zurückbringen. Loiter funktioniert zufriedenstellend, der Bewegungsradius ist allerdings noch zu gross, muss die Parameter noch besser tunen.

Wer hat eine Erklärung bzw. einen Vorschlag ?

Danke !!

loebi
 
I

IntruderEvil

QUADROHOLIKER
#4
#4
Der Luftstrom der Motoren kann den schon beeinflussen. Mach einfach mal nen Schaumstoff drauf und teste nochmal. Falls es keine Besserung bringt mit den PID Werten ein wenig rumspielen.
 
t-rod

t-rod

Erfahrener Benutzer
#5
#5
@IntruderEvil,

du, ich stand da dabei, hab das beobachtet, was mir zu denken gibt ist die Tatsache dass der Copter ja ca. 2Minuten einwandfrei die Höhe hält und erst dann unkontrollierte Kapriolen macht.
Dazu kommt noch dass er das im GPS Pos.Hold nicht macht und über lange Zeit sowohl Position als auch Höhe hält.
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#6
#6
Ähem, ein Barosensor ist übrigens auch lichtempfindlich. Wenn der so nackt nicht schon durch die direkten Turbulenzen der Rotoren & Fahrtwind fertiggemacht wird, hat man immer noch die Möglichkeit durch Sonneneinwirkung tolle Messergebnisse zu bekommen.
Ich befürchte, das wird was für die Kategorie: "Kaum macht man es richtig, funktionierts..." :)

LG
Rob
 
t-rod

t-rod

Erfahrener Benutzer
#7
#7
hmmm, dann weiß die Sonne aber genauso wie die Turbulenzen und der Fahrtwind wann man in welchem Mode fliegt!.. und die stören dann gezielt nur im Alt-Hold.
Ich gehe eher mal davon aus das in der FW ein Bug enthalten ist.
Und wenn dem so sein sollte dass der Baro abgedeckt werden muss, warum macht der Hersteller dann nicht ein Gehäuse um die FC sondern verkauft ein halbfertiges Produkt?
So ganz langsam sollten die Zeiten in denen man Watte in eine Elektronik packen oder diese tiefkühlen (nicht APM) und danach Indianertänze veranstalten muss vorbei sein?
 
I

IntruderEvil

QUADROHOLIKER
#8
#8
t-rod hat gesagt.:
hmmm, dann weiß die Sonne aber genauso wie die Turbulenzen und der Fahrtwind wann man in welchem Mode fliegt!.. und die stören dann gezielt nur im Alt-Hold.
Ich gehe eher mal davon aus das in der FW ein Bug enthalten ist.
Und wenn dem so sein sollte dass der Baro abgedeckt werden muss, warum macht der Hersteller dann nicht ein Gehäuse um die FC sondern verkauft ein halbfertiges Produkt?
So ganz langsam sollten die Zeiten in denen man Watte in eine Elektronik packen oder diese tiefkühlen (nicht APM) und danach Indianertänze veranstalten muss vorbei sein?
Zum Vergrößern anklicken....


Ich tu gerne was tiefkühlen und damit im Garten wild rumtanzen wenn es danach einfach perfekt fliegt. Das ist es mir einfach wert. Die Naza wird halt ab Werk kalibriert drum ist diese auch Teurer im Vergleich. Wenn man das beim APM auch machen könnte würde er bestimmt besser gehen.
 
t-rod

t-rod

Erfahrener Benutzer
#9
#9
IntruderEvil hat gesagt.:
Ich tu gerne was tiefkühlen und damit im Garten wild rumtanzen wenn es danach einfach perfekt fliegt. Das ist es mir einfach wert. Die Naza wird halt ab Werk kalibriert drum ist diese auch Teurer im Vergleich. Wenn man das beim APM auch machen könnte würde er bestimmt besser gehen.
Zum Vergrößern anklicken....
stimmt, ich mag auch tiefgekühltes, Eis z.B.
Bitte nichts falsch verstehen, ich bin mit keinem der Systeme verbandelt, mache mir nur so meine Gedanken wenn man das alles so hier im Forum verfolgt und teilweise es auch real mitbekommt oder selbst ausprobiert.
Zweifellos sind sowohl APM als auch Autoquad ganz tolle Konzepte, nur leider nicht ganz zu ende gedacht.
Und es ist schon sehr auffällig wie still es um Autoquad geworden ist und dass einige APM2 nachdem sie kaum oder nur zögerlich erhältlich waren nun zu fast Schleuderpreisen im Markt angeboten werden.
An was mag das liegen??

Beide o.g. Systeme sind in diesem Stadium doch wohl nur für Enthusiasten die dazu bereit sind sich tief in die Materie reinzudenken geeignet.
Andere dagegen fast Plug and Play (wenn auch nicht mit ganz so vielen Möglichkeiten) für eine viel größeren Kundenkreis mit dem dann auch was verdient wird.

Aber gut, back to topic.
Wie bereits erwähnt kann ich mir nicht oder nur schwer vorstellen dass die Ungereimtheiten mit äusseren Einflüssen erklärbar sind da diese ja nur in einem Mode nach ca. 2 Minuten auftreten.
In den anderen Modis werden ja die gleichen Komponenten herangezogen und funktionieren dort ja auch tadellos.
 
A

avidav

Erfahrener Benutzer
#10
#10
ich glaube im P.hold wird das baro ignoriert und gps genutzt wärend bei alt_hold nur das barometer genutzt wird. btw gibt es eine schachtel für den apm2, da packt man etwas schaumgummir ein um gleich noch ein bischen zu dämpfen.

ich habe neben dem apm2 auch noch ein fy30a und auch das teil hat mal so seine macken.
eines darfst du nicht vergessen, der apm ist ein open source projekt. dessen sollte man sich vor dem kauf bewusst sein.

wenn du ein software bug vermutest mach einen downgrade auf eine ältere version und probier es nochmal.
frag alternativ im deutschen oder englischen apm forum ob mit der aktuellen software noch jemand diesen bug bestätigen kann.
sollte das der fall sein ist der in der nächsten version warscheinlich gefixt.
 
t-rod

t-rod

Erfahrener Benutzer
#11
#11
Scheint wohl doch häufiger vorzukommen, im Thema ArduPilot Mega 2.5 wird ja in den Posts #52 ff von ähnlichen Phänomenen berichtet.
 
M

MatzeSt

Erfahrener Benutzer
#12
#12
hab das selbe Problem nach etwa 1 Minute fängt er an zu auf und an zu fliegen das selbe mit Position hold. Er fliegt plötzlich davon. Ein herunternehmen der P Werte hat es verschlimmert
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#13
#13
Tja, viele verscheuern ihre Flightcontrols, weil sie sich primär an der Aufgabe verheben. Hauruck, geht nicht - die Flightcontrol taugt nix oder es muss immer ein Bug sein. Es gibt leider auch 1000 Sachen es falsch zu machen, bei der Senderprogrammierung angefangen usw. Insbes. die Barometerfunktion/das AltHold wurden in 2.7.3 überarbeitet (Rundungsfehler auf den nächsten Meter beseitigt, Filter verbessert etc). Wie schon richtig angemerkt spielt der Baro nicht in allen Flugmodi mit. Ein anständiges Höhehalten ist nur mit dem heutigen GPS nicht möglich (Fehler >10m), da braucht es einen Baro, optimalerweise mit den ACC Werten verknüpft. Die APM wird ohne Gehäuse und/oder auch ohne Pins geliefert, so kann man ein passendes Gehäuse (ca. 5$) dem Verwendungszweck entsprechend dazu kaufen (http://diydrones.com/profiles/blogs/apm-2-cases-now-available-also-comes-free-with-new-apm-2s). Wenn man kein Gehäuse hat, muss man eben andere Massnahmen für einen erfolgreichen Betrieb ergreifen. Bei dem Naza wurde durch Sonnenbestrahlung von eine Seite auch der Baro gestört (Gehäuseproblem). Darüber hinaus wurde und wird z.B der/die Naza von 5,8GHZ Videosendern empfindlichst gestört. 1 Jahr nach den ersten Problemen (hätte meinen Nazacopter auch fast unter dem Rasen geparkt) steht es jetzt endlich in der neusten Revision der Anleitung. Bei mir werkelt z.B die Naza seit langem in einer "geeredeten" (GND) Alubox.
In diesem Sinne. Softwarefehler sind bei keinem Produkt, von der Waschmaschine angefangen, ausgeschlossen. Vielleicht sollte man offensichtliche und gut bekannte Fehlerquellen doch beseitigen?
LG
Rob
 
M

MatzeSt

Erfahrener Benutzer
#14
#14
so auch erhöhen der Werte bringt nix. Nach 20 - 30 Sekunden fängt er an Ping Pong zu spielen. Der Boden ist der Schläger.
Wie hoch ändert ihr eure Werte nach dem Komma? Gleich um 0.100? oder eher 0.010?
Auch bei GPS Hold nach 20 Sekunden fliegt er in eine Richtung bei totaler Windstille.
 
4

404bernardo

Gesperrt
#15
#15
was ich so in den usa foren mitkriege ist, das wie bei allen fc's der baro-sensor nicht nur wind- sondern auch lichtempfindlich.
viel mehr als man vermutet.
also gut abdecken aber ohne zu 'ersticken.
das barometerchen ist sehr(!) empfindlich......
bei den 'alten' apm's gab es kleine schwarze cases.
es werden passende kleine cases auch für den apm v.2.5 in zukunft hergestellt und gleich mit versand.
die, die bereits einen apm 2.5 haben oder bestellt haben bekommen dieses case bei der nächsten bestellung für irgend ein teil gratis als 'nachlieferung' mit dazu. :)
 
loebi

loebi

Erfahrener Benutzer
#17
#17
Ich habe Robertos Rat befolgt und bin heute mit einem Tampon auf dem board geflogen und ich muss gestehen, es hat alles funktioniert!
Alt_Hold über mehrere Minuten relativ stabil, auch beim hin- und herfliegen, lediglich in Bodennähe bei Einstellung auf ca. 2m gab es Schwankungen um ca. 1m auf und ab, der Copter ist aber nie auf den Boden gekommen, muss wahrscheinlich noch etwas tunen.
Alle anderen flight modes hab ich ebenfalls relativ problemlos durchprobiert, bei Loiter sind mir die Schwankungen bezüglich der aktuellen Position noch etwas zu gross, aber bereits akzeptabel, kein Problem mit dem Barometer.

Übrigens, wie trimme ich den Copter im Acro mode, er will immer nach links rollen, im Stabilize mode habe ich Auto Trim durchgeführt und er fliegt ganz ausgeglichen?
 
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