AQ6 mit DIMU for Erstflug: erste Noob Fragen

[jensst]

Moin!

Ich möchte einen AQ in meinem X8 mal als Naza Ersatz (oder "Verbesserung" mit "de-FLYAWAY-isierung") testen. Bevor er/sie/es aber in den X8 darf, fliege ich das Board erstmal in einem kleinen Test-Quadro.

Mein Board ist hier aus dem Forum, ist mit Beta7 geflasht und hat die DIMU drauf. Soweit bin ich jetzt:

Erledigt:
- Board im Copter montiert, richtig rum ;-)
- Spektrum Sat dran
- Bluetooth Modul auf Seriell zum Laufen bekommen
- Über GCS verbunden: Mixer, Radio Setup, Servowege +/- 700 usw. geprüft, PIDs nicht angefasst (!)
- Servowegpunkte für normal/GPS Hold/RTH usw. eingestellt
- TARE durchgeführt
- alle Config Änderungen immer brav im ROM gespeichert
- HUD zeigt korrekte Bewegungen des Copters
- GPS-fix bekommt er
- Ich kann armen, alle 4 Motoren laufen an

Noch zu tun:
- ONBOARD COMPASS CALIBRATION (die einfache)
- Calibso - trotzdem benötigt mit DIMU? Oder nur optional? Das Wiki ist da leider nicht ganz eindeutig...
- habe ich sonst noch was vergessen vor einem kleinen Erstflug, außer "Props montieren"? ;-)

Ich bleibe gespannt, nach meinem UAVP/UAVX vor zig Jahren ist der AQ meine erste "non-Consumer" FC...

Vielen dank vorab und Gruss, Jens

 

[kinderkram]

Hi Jens,
im Grunde musst Du nur ne Kompasskalibrierung durchführen - und TARE natürlich.
Wenn Du nach Wiki vorgehst, sollte das in ein paar Minuten erledigt sein.
Temperaturkalibrierung & Calibso sind optional.

Hast Du noch paar mehr Eckdaten zum Quad, Rahmen, Motoren, Props, ESCs, Lipo, AUW?

Norbert

 

[jensst]

Hi Norbert,

Danke, Compass mache ich dann noch. Ich habe alles verbaut, was arbeitslos herumlag, soll ja nur ein Test-Quad sein:

TBS Discovery Clone, MK2832/35 (=ROXXY2827-35), HQ Prop 10x4.5, Flyduino 20A SimonK, (3s wird knapp) 4s 3600, AUW noch nicht gewogen.

Gruss, Jens

 

[jensst]

Habe da noch ein paar Fragen:

- Lasse ich die PIDs unverändert? kann ich die auf "default" setzen, oder gibt es für so einen kleinen 1.5kg Quad ggf. PID-Vorschläge um zu beginnen?
- Muss der Copter beim Anstecken des Akkus oder bei armen exakt level stehen, oder ist der AQ nicht so empfindlich?
- Wo kann ich in der GCS kontrollieren, dass die Servostellungen für normale/GPS Hold/RTH passen und der AQ in die entsprechenden Modi schaltet?

Danke und Gruss, Jens

 

[kinderkram]

PIDs kannste erstmal auf default lassen. Evt. kannste später noch an den Rates kurbeln.
Der Copter sollte die ersten 5 Sek. nach dem Booten waagerecht stehen und nicht bewegt werden, damit die Sensoren beim Initialisieren nicht gestört werden.
Funke kannst Du im "Config" Menü, Radio settings, Radio values überprüfen.
Schaltzustände für autonome Funktionen wie Mission, Homepint setzen, RTH etc. werden nur durchgeführt, wenn ein GPS 3D Fix vorhanden is.

Wenn Du schaltest, meldet QGC den Status in der Statusbar, in der Com Console und per Sprachausgabe.
Kontrollier vor allem den Pitch Stick: Knüppel nach vorne heisst "negativer Pitch", der Balken muss sich also nach links bewegen.
Die Werte musst Du übrigens nich zu 100% treffen. Außer bei Nullstellung sollten die Werte nur größer oder kleiner als die Richtwerte sein.

Norbert

 

[jensst]

So, ich habe heute die letzten Schritte erledigt:

- die Incl./Decl. des Orts eingetragen
- Mag Calibration nach Anleitung durchgeführt.
- Pitch Steuer-Richtung habe ich nochmal überprüft, die war OK.

Gewicht des Zwergs ist jetzt exakt 1kg flugfertig.

Ein 1. Schwebeversuch gerade eben lief nicht so gut, der Quad oszilliert auf der Roll- und Pitch-Achse. An ein ruhiges Schweben war nicht zu denken, so dass ich abgebrochen habe. Auf Steuerbefehle reagiert hat er, wenn auch nur sehr träge. Geflogen bin ich im Manual mode. Ein Umschalten auf Alt/GPS Hold hat es nicht besser gemacht.

Tilt Angle P habe ich nach der Troubleshooting Anleitung von 290 auf 200 und Tilat Angle D von 8400 auf 8600 hoch gesetzt. Danach war es etwas besser, aber immer noch nicht zufriedenstellend.

Heute ist es allerdings auch sehr windig draussen...

Wie und wo sollte ich jetzt weiter machen? Gibt es Beispiel-PIDs für so leichte Quads?

Gruss, Jens

 

[Heiner99]

Hallo Jens

Ich mache das immer egal mit welcher Steuerung so,das wenn ich weis alles ist klar,Regler angelernt Motoren drehen richtig rum u.s.w. Akku rein ein längeres USB Kabel zum Rechner.Den Kopter am Boden armen,Motoren sollten noch nicht laufen.Dann von unten sicher festhalten,übern Kopf damit und langsam Gas geben bis man meint das der Kopter nix wiegt.Dabei füllt man schon mal ob Motor und Probs richtig montiert sind.Dann Roll,Pitch und Yaw testen Wenn er auf alle kommandos der Steuerung richtig reagiert hast du doch schon halb gewonnen.
Jetzt nich mehr ganz so krampfhaft halten und du merkst ob der oszilliert.

 

[jensst]

@Heiner, danke. Aber meine Frage nach Hilfestellung bezieht sich auf alles was danach kommt...

Aaalso... 2 Std. PID Einstellungen haben mich heute abend leider kein bisschen weiter gebracht. Der keine Quad schaukelt doch sehr in der Schwebe.

Nach einigen Foreneinträgen zu "Sättigung" von Norbert, Tilman usw. habe ich mal mit den Motor Mixern gespielt. Anbei ein paar Auszüge aus den Logs. Das sind 4 Schwebeversuche mit unterschiedlichen Mix-Tabellen, von 50% bis runter auf 20% auf Pitch und Roll. Auf Pitch und Roll gibt es trotzdem noch clipping/Sättigung, s. Bild. Korrekt?

Mit den niedrigern Mix-Rates liegt er beim Schweben nun etwas ruhiger in der Luft und schaukelt/oszilliert weniger. Throttle scale factor liegt jetzt bei 0.60, damit ich für Schweben die 700 erreiche. Tilt rate P ist bereits runter auf 120.

- Ist es der richtige Weg an den Mixer-Tabellen zu schrauben, oder bin ich hier auf dem Holzweg?
- Wie sieht es mit den geloggten Vibrationen aus, sind die i.O.?

Dieser TBS-Clone ist wie gesagt nur ein Test-Rahmen. Aber ich hätte den AQ gern einigermaßen stabil schwebend und ein paar Probe-Missionen geflogen, bevor er in meinen X8 kommt.

Danke nochmal und Gruss, Jens

 

[r0sewhite]

Weia! Das sind ja keine Vibrationen mehr, das ist eher ne Katastrophe. ACC Noise ist bei 0,5 in meinen Augen schon grenzwertig, Du hast das Zehnfache. Bring das erstmal in Ordnung, vorher brauchst du da gar nicht weitermachen.

Den Mixer kannst Du ruhig auf 50 lassen, das ist schon sehr dezent. Die damalige Diskussion bezog sich eher auf die 100% beim X8, der ja der gleichen Geometrie unterliegt, wie ein QuadX.

 

[jensst]

Guten Morgen Tilman,

danke für den Hinweis. Ich wusste ja nicht, was noch "im Rahmen" ist (schönes Wortspiel, übrigens ) oder völlig danaben ist.

Um dem Problem auf die Spur zu kommen, habe ich einmal die Props demontiert und die Motoren mit Log einmal langsam hoch und runter laufen lassen. Ich wollte damit auf Lagerprobleme prüfen, da die Motoren bereits einiges hinter sich haben. In dem Graph sieht man erst alle 4 Motoren zusammen laufen (Anfangsbereich, ohne Spitzen), dann M1-M4 alle nacheinander einzeln (teils heftige Spitzen).

Als Vergleich, habe ich den AQ auf meinen FCP HL X8 umgezogen und dort die Motoren ohne Props laufen lassen (2. Graph). Hier sind es nagelneue MT2216, die eigentlich keine Lagerprobleme haben sollten.

Was meinst Du, werde ich daraus schlauer?

Ich würde ja ansonsten behaupten, dass die Motoren auf dem TBS Rahmen an sich Probleme haben (ist teilweise auch hörbar am Laufgeräusch) und das Problem durch den weichen Rahmen noch schlimmer wird.

Auf Motoren zwischen X8 und TBS hin- und hertauschen habe ich jetzt wenig Lust. Wenn die Logs auf dem X8 aus Deiner Sicht okay wären, würde ich ggf. hier einen ersten Versuch wagen und stattdessen den X8 flugfertig machen... bringt ja so nix.

Gruss, Jens

 

[Heisenbergz]

Ist dabei inzwischen was neues herraus gekommen? was war das problem und wie bist du dem engegengekomen?