so hab mir gerade mal die nacht um die ohren gehauen mit übersetzen ^^
hier der link zu meiner Original-Datei (net hauen-is in den letzten ~5 stunden entstanden und absolut beta)...jeder mit diesem link darf ohne angemeldet zu sein comments reinschreiben (typo-übersetzungsfehler-anmerkungen etc..ihr wisst bescheid ;-)
https://docs.google.com/document/d/1IarUExaArbJyH3tDjUqLyaJLhsgYcIgisP077kDlFas/edit
hier der Dropbox link zur PDF
https://dl.dropbox.com/u/58343730/ArduCopterTuning.pdf
habs ja eigentlich erstmal für mich selbst übersetzt,mir dann aber gedacht mit eurer unterstützung gehts wohl besser und es hilf vielleicht auch schon ein paar leuts_ so und nun wärs cool wenn jeder von euch der deutsche anleitungsschnipsel die zum thema passen oder andere themen hat mir die schickt bzw einfach in diesen thread reinhaut...
damit könnte man dann versuchen ein deutsches wiki bzw eine deutsche anleitung zusammenzustellen
und bitte fleissig meine fehler raussuchen ^^ ...sind bestimmt millionen aber is ja auch noch beta
achja auf den exakten satzbau hab ich auch net wirklich geachtet-kann sein dass diverse sätze noch etwas schwurbelig sind
aber hab jetzt grad echt fertig xD
hier der link zu meiner Original-Datei (net hauen-is in den letzten ~5 stunden entstanden und absolut beta)...jeder mit diesem link darf ohne angemeldet zu sein comments reinschreiben (typo-übersetzungsfehler-anmerkungen etc..ihr wisst bescheid ;-)
https://docs.google.com/document/d/1IarUExaArbJyH3tDjUqLyaJLhsgYcIgisP077kDlFas/edit
hier der Dropbox link zur PDF
https://dl.dropbox.com/u/58343730/ArduCopterTuning.pdf
habs ja eigentlich erstmal für mich selbst übersetzt,mir dann aber gedacht mit eurer unterstützung gehts wohl besser und es hilf vielleicht auch schon ein paar leuts_ so und nun wärs cool wenn jeder von euch der deutsche anleitungsschnipsel die zum thema passen oder andere themen hat mir die schickt bzw einfach in diesen thread reinhaut...
damit könnte man dann versuchen ein deutsches wiki bzw eine deutsche anleitung zusammenzustellen
und bitte fleissig meine fehler raussuchen ^^ ...sind bestimmt millionen aber is ja auch noch beta
achja auf den exakten satzbau hab ich auch net wirklich geachtet-kann sein dass diverse sätze noch etwas schwurbelig sind
aber hab jetzt grad echt fertig xD
https://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Tweaks
bitte beachten:
Beginnen Sie mit Stable Modus für Tuning, wenn es nicht richtig fliegt im stable mod,wird es auch nicht richtig fliegen in einem der anderen Modi!
Zuerst die Standardeinstellungen verwenden! Sie sollten nicht zu weit abweichen von den Standards, die mit der Firmware geladen wurden, wenn Sie sie ändern,dann in kleinen Schritten und immer nur eine einstellung bearbeiten pro ausführung. Wenn Sie einen Wert, der ganz anders ist verwenden müssen dann ist entweder etwas anderes ist falsch oder Ihr "copter ist sehr anders als alle anderen .
Für den normalen Flug ist es wirklich nur eine Sache, um die man sich kümmern muss_und das ist die Rate Roll-P-Setting (Rate Pitch ist normalerweise daran gebunden wie das Kontrollkästchen auf dem Bildschirm oben anzeigt)
Verwenden Sie das in-flight-Tuning-Verfahren mit CH6, diesen Wert in wenigen Sekunden festzulegen.
Stelle es nun so aggressiv ein wie es geht, bis kurz bevor zu dem punkt wo der copter sich aufschwingt .
man hat dann nachher super Leistung/Verhalten beim Abstieg(descent) gerade nach unten, wenn dieser Wert höher ist.
Sie sollten ihn um haaresbreite herunterstellen, wenn Sie eine weichere Reaktion mögen.
Hier ist ein Beispiel: die Standardeinstellung für Rate Roll-P 0,14. Dies ist für die Standard-Jdrones/3DR Quadcopter mit 850 Motoren und einem 10 "prop.
Wenn sie aber die größeren 880 Motoren und ein 12" prop verwenden, die viel stärker sind, kann es sein sein, dass Rate Roll-P zu aggressive wird und Ihr Quad offenbar recht instabil. In diesem Fall also senken Sie Ihre Rate Roll-P auf 0,1 oder 0,09, und Sie sollten ein viel stabileres Flugverhalten sehen.
Das gleiche gilt fürs Höhe Halten “Altitude hold” .Throttle Rate P muss genauso angepasst werden, um optimale Leistung zu erzielen.
Diese beiden Begriffe entscheiden massgeblich über die Leistung des quadrokopters und sind stark abhängig von dem Schub-Gewichts-Verhältnis.
Mehr Schub = niedrigere Werte(gains).
* Meine copter schwingt langsam (größere Bewegungen), wenn stabilisiert:
Senken Sie Ihre Werte in: Stabilize Roll P.
*Meine copter schwingt schnell (kleinere Bewegungen), wenn stabilisiert:
Senken Sie Ihre Werte in: Rate Roll P.
*Meine copter wird wackeligen beim schnellen Abstieg:
Erhöhen Sie Ihren Wert in: Rate Roll P. man kann das meiste an wobbeln zwar heraus tunen
jedoch ist es niemals ganz zu verhindern wegen dem downwash der rotoren
*Mein Kopter ist zu träge: Erhöhen Sie die werte bei Stabilize Roll P. Diese einstellung
sorgen dafür dass der kopter schneller auf winkelfehler reagieren kann.
*Meine Kopter YAW´t rechts oder links 15 ° beim abheben: Die Motoren sind nicht gerade oder Ihre Regler wurden nicht kalibriert. Drehen Sie die Motoren, bis sie gerade sind. Führen Sie die ESC Kalibrierroutine durch.
*Nach aggressivem fliegen lehnt sich der Kopter mit 10 - 30 °auf einen Seite : Stellen Sie sicher, dass Ihre Tiefpassfilter Pads auf demAPM auf die IMU gelötet wurden. Tun Sie, was immer Sie können, um Vibrationen zu entfernen und zu isolieren . Sie können sogar versuchen, dem APM ein kleines gewicht zuzufügen um ihn vom vibrieren abzuhalten. Auch Landen für ein paar Sekunden & dann weiter fliegen,wird dem APM eine chance geben sich, ohne Vibrationen wieder zu auszurichten.
*Meine copter will nicht vollkommen still in der Luft bleiben: Führen Sie das Level-Command auf einer ebenen Flächeaus . (15 sec Disarm halten zum ausführen)
Sie können auch im auto-trim mode fliegen in einer windstillen (wichtig!) Umgebung.
Jeglicher Wind bewirkt jedoch, dass die Änderungen gegen Sie arbeiten, wenn das Quad sich um 180 ° dreht. Sie können über ihre Fernsteurung trimmen, aber denken Sie daran, wieder zu zentrieren beim Einrichten Ihres Radios mit den Config-Tools. An der funke zu trimmen kann einen negativen Effekt in SIMPLE-Modus haben beim Gieren/yaw.
Nie YAW trimmen sonst kann der copter anfangen sich um sich selbst zu drehen.
(Quads sind auch anfällig für Zugluft. So werden bei wind konstante Korrekturen benötigt,bis man es dann soweit ist sich einen Optical Flow sensor zu installieren. Eines Tages ...)
*Mein Kopter fliegt gut, aber auf einmal Sackt ein Motor-Ausleger imSchwebflug in einer beunruhigenden Weise kurz ab: Motor hat evtl einen schaden-kugellager zb.-auch kontakte zum ESC checken auf festigkeit/kontakt. Vibration aus einem gebogenen Welle oder unbalancierten Props können durch ihre vibrationen steck/lötverbindungen gelöst haben &
einen Motorausfall verursachen.
Ein Motor mit abgenutzen Lagern braucht mehr Kraft zum drehen. Der ESC könnte sich auch Selbstabschalten, um sich zu schützen.
Or it maybe flying slow enough to stall the motor. Attach a current sensor between your battery and the motor and test the difference between a good motor and the bad one. If you are seeing higher draw in the bad one, replace or fix it.
*Mein Hubschrauber stürzte plötzlich ohne guten Grund ab: Die I2C Schnittstelle, die verwendet wird um mit den Kompass zu kommunizieren, hat einen seltenen, aber sehr schweren Fehler, der die Ausführung von Code verhindert. Um solche Probleme zu vermeiden,sicher gehn den Kompass ordentlich zu vertlöten.
*In Loiter hat mein Kopter ständig Überschwinger: Versuchen Sie und erhöhen Sie Ihre Nav_P Wert. Sie können auch den I Wert runterkorrigieren, weil in einigen Fällen die Nav_I oder Loiter_I Überschwingen verursachen kann. Wenn man Iterms auf 0 stellt bei Windstille kann man Nav_P am besten tunen.
*Mein alt hold über 3 Meter ist nur etwa 1-2m genau:
Das ist eigentlich das beste was man erreichen kann. Der baro Sensor ist empfindlich gegenüber Licht und Wind. Verwenden Sie einen Filzbezug um ihn vor Wind zu schützen und stellen sie sicher, dass Sie nicht das Loch verkleben oder verschliessen.
*Der Kopter schwingt immer mehr nach oben und unten in alt hold. Es haut ihn sogar fast auf den Boden: Ihr THROTTLE_P ist zu hoch oder zu niedrig. Sie brauchen nicht viel P um alt hold zu tun. Überlege, wie viel Du mit dem Gashebel Steuerst um die Höhe perfekt zu halten. Nicht viel ! und dass soll nun P für dich übernehmen. I wird hochfahren(ramp up) wenn die Batterie zuneige geht um die Differenz auszugleichen.
Ich habe ein Sonar installiert, aber ich bekomm es nicht zum laufen. Ihre Sonar erfasst möglicherweise elektrisches Rauschen von den ESC´s. Achte darauf, es zu möglichst ein paar Zentimeter von allen ESC´s entfernt zu verlegen und benutze ein abgeschirmtes Kabel wenn möglich. Wenn es draußen kalt ist, kann das Sonar aufhören zu arbeiten.
Mein Quad loiters(trödelt) und durch Drehen in einem CW oder CCW Kreis: Passen Sie Ihre Kompassdeklination an bis das kreisen stoppt.
******************************************************************************
In-Flight Tuning:
Sie können die Parameter während dem Flug im Mission Planer einstellen (braucht eine Telemetrieverbindung) oder mit dem Transmitter (Tx) Kanal 6 Knopf oder Hebel
Methode: (Siehe auch: experimentelles Höhen Tuning unten)
Wählen Sie den "ArduCopter configuration" Tab im Mission Planner, wähle die Option CH6 wie du sie gerne einstellen würde. z.B. CH6_RATE_KP.
Von MP v1.1.44 + diese hoch und tiefstwerte Werte können in Boxen direkt unterhalb der CH6 Optionen eingestellt werden. Alternativ können Sie auch TUNE_HIGH und TUNE_LOW im linken Fensterbereich einstellen.
Geben Sie die obere und untere Grenze des Parameters ein ,die Sie gerne einstellen würden.
Wählen Sie einen Wert von + und - im bereich von etwa 30-40% von Default (also für CH6_RATE_KP setze “low “ auf 0,100 und “high” auf 0,180 gegenüber der Standardeinstellung von 0,140)
Dann klicken Sie auf "Write Params “. Um die Werte zu überpfüfen auf "Refresh Params” klicken.Die hohen und niedrige Werte sollen sowohl im Parameter List tab (unter TUNE_HIGH & TUNE_LOW) und gleichfalls in den Adjustment Boxes stehen. Wenn nicht, geben sie sie erneut ein.
Um zu testen, dass die Werte sich verändern: Bewegen Sie den Hebel oder Knopf. Klicken Sie dann auf "Refresh Params”, der Wert sollte im mittleren Bereich des entsprechenden Feldes angezeigt werden.Bewegen Sie den Hebel erneut und klicken Sie wieder auf " Refresh Params” .So Sollte der Wert sich wieder geändert haben. Alternativ wählen Sie den Terminal Tab um dort dann “test” und danach “tune” einzugeben. Die Werte werden dann im fenster nach unten scrollen. Bewegen Sie nun den Knopf oder Hebel, um zu sehen wie die werte sich ändern.
Jetzt stellen Sie Ihren CH6 Knopf oder Hebel ein. und zwar auf “ zwischen 0 und 25%” auf Ihrem Sender, dann sorgfältig fliegen und landen testen ! zwischendurch bei landung die Parameter mit dem Knopf oder Hebel, testen und wieder im flug testen.
Um Ihre letzten Parameter auszulesen, lassen Sie den Knopf oder Hebel auf Ihrem Sender in Ihrer gewählten Position, verbinden sie den MissionPlanner & dann klicken Sie auf "Refresh Params”',der Wert sollte in der jeweiligen Box im Parameter List Tab angezeigt werden (unter TUNE_HIGH & TUNE_LOW).
Alternativ können Sie wieder das Terminal tab öffnen, 'test' und dann 'Tune' eingeben und Ihr Wert wird nach unten scrollen im Fenster. Geben Sie nun diesen Wert in der richtigen Position ein im Configuration Tab. Stelle nun einen weiteren Parameter ein, oder wenn sie fertig sind, stellen Sie den Parameter auf CH6_NONE (wichtig!)
Der Haupt Wert zum Einstellen ist der Rate_KP Wert. Dieser Wert stellt ein ob dein Kopter:
* keine Reaktion auf Steuereingänge (zu schwach)
* Träge (ein wenig zu niedrig)
* Stabil (genau richtig)
* über-aktiv (ein wenig zu hoch)
* am Überschwingen-Oszillieren (zu hoch)
***************************************************************************
Hier sind alle Parameter die man Einstellen kann :
CH6_NONE 0
---Attitude
CH6_STABILIZE_KP 1
CH6_STABILIZE_KI 2
CH6_STABILIZE_KD 29 // duplicate with CH6_DAMP
CH6_YAW_KP 3
CH6_YAW_KI 24
---Rate
CH6_ACRO_KP 25
CH6_RATE_KP 4
CH6_RATE_KI 5
CH6_RATE_KD 21
CH6_YAW_RATE_KP 6
CH6_YAW_RATE_KD 26
---Altitude rate controller
CH6_THROTTLE_KP 7
---Extras
CH6_TOP_BOTTOM_RATIO 8
CH6_RELAY 9
---Navigation
CH6_TRAVERSE_SPEED 10 // maximum speed to next way point
CH6_NAV_KP 11
CH6_LOITER_KP 12
CH6_LOITER_KI 27
---Trad Heli specific
CH6_HELI_EXTERNAL_GYRO 13
---altitude controller
CH6_THR_HOLD_KP 14
CH6_Z_GAIN 15
CH6_DAMP 16 // duplicate with CH6_YAW_RATE_KD
---optical flow controller
CH6_OPTFLOW_KP 17
CH6_OPTFLOW_KI 18
CH6_OPTFLOW_KD 19
CH6_NAV_I 20
CH6_LOITER_RATE_KP 22
CH6_LOITER_RATE_KI 28
CH6_LOITER_RATE_KD 23
CH6_AHRS_YAW_KP 30
****************************************************************************
Was die PIDs bedeuten für die Performance:
Stablilize ist für alle Modi außer Acro . Im normalfall ist der Kopter symmetrisch aufgebaut,
doch Pitch und Roll können auch getrennt werden für den fall dass man an einer achse ein über oder zusatzgewicht hat.Dies kann ein Ergebnis der Verwendung von zwei Batteriesätzen hängend an jeder Seite des Rahmens, oder FPV equipment sein.Wenn also eine Achse einen höheren Trägheitsmoment hat als die andere,dann sind unseren idealen tuning parameter nicht mehr Symmetrisch.
* STABILIZE_P: Die Dreh Rate, mit der Sie Fehler zu korrigieren versuchen. Je höher diese ist desto schneller wird der Kopter versuchen, die gewünschte Einstellung zu erzielen.
*STABILIZE_I: wird Gebraucht um CG Variationenzu berücksichtigen, schwache Motoren oder fortdauernde externe Kräfte.
*STABILIZE_Imax: Maximales Mass/menge mit der der Kopter diese unausgewogenen Kräfte kompensieren kann.
*******************************************************************************
* RATE_P: Der wichtigste Wert! Dieser Wert steuert, wie viel Schub Sie brauchen, um die gewünschte Drehzahl erreichen müssen. Hohe Schubkraft / Gewicht des Kopters benötigt einen niedrigeren Wert, während Wenig Schub / Gewicht einen höheren Wert erfordern. Ein zu hoher Wert wird um die 5-10Hz Oszillieren. Also will man dass dieser Wert etwas niedriger sein soll der Wert, der die Schwingung hervorruft. Aggressives Tuning einstellen auf exakt ein mal ans Überschwingen ran und dann zurück, was als akzeptabel angesehen wird. Verwende CH6 tuning in der Luft für die optimale Performance anzupassen.
* RATE_I: wird gebraucht dem Kopter zu helfen eine gewünschte Rollrate zu erreichen. Wird Standardmäßig nicht verwendet, da diese funktion sehr schwierig & verwirrend sein kann zum richtig einstellen. Wenn Sie gerade erst anfangen, stellen Sie diesen Begriff auf 0 !
* RATE_IMAX: Der Höchstbetrag der Rate_I, aufbauen kann. Diese funktion wird ebenfalls nicht in der Grundeinstellung verwendet. Mit einer 0 iMax wird Rate_I völlig wirkungslos, egal wie hoch die Rate_I ist.
****************************************************************************
Yaw wird verwendet um einen bestimmten Gierwinkel halten. Da Ihr Kopter sich naturgemäss drehen will, werden Sie nicht in der Lage sein, eine genaue Position zu halten. Sie wird stattdessen ein paar Grad treiben, bis P signifikant hoch genug ist, um die Drehung zu stoppen.
* STABILIZE_YAW_P: Die gewünschte Rate, mit der der Kopter auf die Ziel Position zurückkehren wird. Wenn diese zu hoch ist, könnte es zu einer Schwingung kommen.
*STABILIZE_YAW_I: Wirkt wie eine Trimmung gegen schlechte Kopter ausgewogenheit-balance
Definiert die Zeit die es braucht, um max-Wert zu erreichen. Höher = schneller.
* RATE_YAW_P: wird benutzt für die menge von control authority die AC2 benutzen kann, um Null-Gierrate erreichen können. Wenn diese zu niedrig ist, werden Sie nie in der Lage sein, eine Drehung zu stoppen. Wenn diese zu hoch ist, wird das Yaw-oszillieren.
*RATE_YAW_I: Not used
***************************************************************************
LOITER wird verwendet, um zu kontrollieren, wie viel der Kopter gegen das Loiter Ziel pitcht beim Versuch, eine Position zu halten.
* LOITER_P: Die Rate, mit der der Hubschrauber sich zum Zielpunkt bewegt. Wenn diese nicht hoch genug ist, wird der Kopter nicht in der Lage sein ,starke Winde zu bekämpfen und anfangen zu driften. Wenn der wert zu hoch ist, wird es um das Ziel herum oszillieren.
*LOITER_I: Dieser Wert hilft dem Kopter im Kampf gegen Wind, während mit einem Null-Fehler.( This will help the copter fight winds while having a zero error)Allerdings verwenden Sie es mit Vorsicht, denn es wird auch zu einer Oszillation führen wenn der wert zu hoch ist.
*LOITER_IMAX
er maximal mögliche wert von LOITER_I
*******************************************************************************
NAV_WP wird verwendet, um die Geschwindigkeit des Kopters in Richtung des Ziels zu steuern.
* NAV_WP_P: Wir nutzen unsere Geschwindigkeit (4m / s durch WP_SPEED_MAX definiert ) um die fehler auszugleichen. hohe Zahl = mehr Pitch um die gewünschte Geschwindigkeit zu erreichen
* NAV_WP_I: Ermöglicht es uns gegen den wind anzustehn. Höhere Werte-schnelleres anstehn.
* NAV_WP_IMAX: Menge an Pitch um gegen den wind anzukommen.
**************************************************************************
Alt Hold wird verwendet, um eine Position unter Verwendung des relativ ungenauen Luftdrucksensor zu halten.
* Altitude hold P: wird benutzt um Höhenfehler in Zentimetern bis zu einer gewünschten climb_rate in Zentimeter / Sekunde umwandeln. Höhere = schneller Steigrate.
* Altitude hold I: wird genutzt im bezug auf den Kopter bei Problemen mit Höhe halten, in der Regel aufgrund einer niedrigen Spannung der Batterie.
* Altitude hold IMAX: Menge an throttle die man geben kann (Einheiten: 1000 = 100%)
************************************************************************
Throttle Rate wird verwendet, um den Kopter zu dämpfen und zum kontrollieren der Steigrate.
* Throttle Rate P: Menge an Ausgangsschub der verwendet wird um die Aufstiegsrate zu ändern
THROTTLE_I: kompensierung für Fehler beim Erreichen der gewünschten Steigrate (standardmäßig Null. Wir benutzen Altitude hold I das die meiste der Arbeit macht.)
THROTTLE_IMAX:Menge an Throttle_I die wir hinzufügen oder entfernen können zum erreichen der gewünschte Steigrate.
bitte beachten:
Beginnen Sie mit Stable Modus für Tuning, wenn es nicht richtig fliegt im stable mod,wird es auch nicht richtig fliegen in einem der anderen Modi!
Zuerst die Standardeinstellungen verwenden! Sie sollten nicht zu weit abweichen von den Standards, die mit der Firmware geladen wurden, wenn Sie sie ändern,dann in kleinen Schritten und immer nur eine einstellung bearbeiten pro ausführung. Wenn Sie einen Wert, der ganz anders ist verwenden müssen dann ist entweder etwas anderes ist falsch oder Ihr "copter ist sehr anders als alle anderen .
Für den normalen Flug ist es wirklich nur eine Sache, um die man sich kümmern muss_und das ist die Rate Roll-P-Setting (Rate Pitch ist normalerweise daran gebunden wie das Kontrollkästchen auf dem Bildschirm oben anzeigt)
Verwenden Sie das in-flight-Tuning-Verfahren mit CH6, diesen Wert in wenigen Sekunden festzulegen.
Stelle es nun so aggressiv ein wie es geht, bis kurz bevor zu dem punkt wo der copter sich aufschwingt .
man hat dann nachher super Leistung/Verhalten beim Abstieg(descent) gerade nach unten, wenn dieser Wert höher ist.
Sie sollten ihn um haaresbreite herunterstellen, wenn Sie eine weichere Reaktion mögen.
Hier ist ein Beispiel: die Standardeinstellung für Rate Roll-P 0,14. Dies ist für die Standard-Jdrones/3DR Quadcopter mit 850 Motoren und einem 10 "prop.
Wenn sie aber die größeren 880 Motoren und ein 12" prop verwenden, die viel stärker sind, kann es sein sein, dass Rate Roll-P zu aggressive wird und Ihr Quad offenbar recht instabil. In diesem Fall also senken Sie Ihre Rate Roll-P auf 0,1 oder 0,09, und Sie sollten ein viel stabileres Flugverhalten sehen.
Das gleiche gilt fürs Höhe Halten “Altitude hold” .Throttle Rate P muss genauso angepasst werden, um optimale Leistung zu erzielen.
Diese beiden Begriffe entscheiden massgeblich über die Leistung des quadrokopters und sind stark abhängig von dem Schub-Gewichts-Verhältnis.
Mehr Schub = niedrigere Werte(gains).
* Meine copter schwingt langsam (größere Bewegungen), wenn stabilisiert:
Senken Sie Ihre Werte in: Stabilize Roll P.
*Meine copter schwingt schnell (kleinere Bewegungen), wenn stabilisiert:
Senken Sie Ihre Werte in: Rate Roll P.
*Meine copter wird wackeligen beim schnellen Abstieg:
Erhöhen Sie Ihren Wert in: Rate Roll P. man kann das meiste an wobbeln zwar heraus tunen
jedoch ist es niemals ganz zu verhindern wegen dem downwash der rotoren
*Mein Kopter ist zu träge: Erhöhen Sie die werte bei Stabilize Roll P. Diese einstellung
sorgen dafür dass der kopter schneller auf winkelfehler reagieren kann.
*Meine Kopter YAW´t rechts oder links 15 ° beim abheben: Die Motoren sind nicht gerade oder Ihre Regler wurden nicht kalibriert. Drehen Sie die Motoren, bis sie gerade sind. Führen Sie die ESC Kalibrierroutine durch.
*Nach aggressivem fliegen lehnt sich der Kopter mit 10 - 30 °auf einen Seite : Stellen Sie sicher, dass Ihre Tiefpassfilter Pads auf demAPM auf die IMU gelötet wurden. Tun Sie, was immer Sie können, um Vibrationen zu entfernen und zu isolieren . Sie können sogar versuchen, dem APM ein kleines gewicht zuzufügen um ihn vom vibrieren abzuhalten. Auch Landen für ein paar Sekunden & dann weiter fliegen,wird dem APM eine chance geben sich, ohne Vibrationen wieder zu auszurichten.
*Meine copter will nicht vollkommen still in der Luft bleiben: Führen Sie das Level-Command auf einer ebenen Flächeaus . (15 sec Disarm halten zum ausführen)
Sie können auch im auto-trim mode fliegen in einer windstillen (wichtig!) Umgebung.
Jeglicher Wind bewirkt jedoch, dass die Änderungen gegen Sie arbeiten, wenn das Quad sich um 180 ° dreht. Sie können über ihre Fernsteurung trimmen, aber denken Sie daran, wieder zu zentrieren beim Einrichten Ihres Radios mit den Config-Tools. An der funke zu trimmen kann einen negativen Effekt in SIMPLE-Modus haben beim Gieren/yaw.
Nie YAW trimmen sonst kann der copter anfangen sich um sich selbst zu drehen.
(Quads sind auch anfällig für Zugluft. So werden bei wind konstante Korrekturen benötigt,bis man es dann soweit ist sich einen Optical Flow sensor zu installieren. Eines Tages ...)
*Mein Kopter fliegt gut, aber auf einmal Sackt ein Motor-Ausleger imSchwebflug in einer beunruhigenden Weise kurz ab: Motor hat evtl einen schaden-kugellager zb.-auch kontakte zum ESC checken auf festigkeit/kontakt. Vibration aus einem gebogenen Welle oder unbalancierten Props können durch ihre vibrationen steck/lötverbindungen gelöst haben &
einen Motorausfall verursachen.
Ein Motor mit abgenutzen Lagern braucht mehr Kraft zum drehen. Der ESC könnte sich auch Selbstabschalten, um sich zu schützen.
Or it maybe flying slow enough to stall the motor. Attach a current sensor between your battery and the motor and test the difference between a good motor and the bad one. If you are seeing higher draw in the bad one, replace or fix it.
*Mein Hubschrauber stürzte plötzlich ohne guten Grund ab: Die I2C Schnittstelle, die verwendet wird um mit den Kompass zu kommunizieren, hat einen seltenen, aber sehr schweren Fehler, der die Ausführung von Code verhindert. Um solche Probleme zu vermeiden,sicher gehn den Kompass ordentlich zu vertlöten.
*In Loiter hat mein Kopter ständig Überschwinger: Versuchen Sie und erhöhen Sie Ihre Nav_P Wert. Sie können auch den I Wert runterkorrigieren, weil in einigen Fällen die Nav_I oder Loiter_I Überschwingen verursachen kann. Wenn man Iterms auf 0 stellt bei Windstille kann man Nav_P am besten tunen.
*Mein alt hold über 3 Meter ist nur etwa 1-2m genau:
Das ist eigentlich das beste was man erreichen kann. Der baro Sensor ist empfindlich gegenüber Licht und Wind. Verwenden Sie einen Filzbezug um ihn vor Wind zu schützen und stellen sie sicher, dass Sie nicht das Loch verkleben oder verschliessen.
*Der Kopter schwingt immer mehr nach oben und unten in alt hold. Es haut ihn sogar fast auf den Boden: Ihr THROTTLE_P ist zu hoch oder zu niedrig. Sie brauchen nicht viel P um alt hold zu tun. Überlege, wie viel Du mit dem Gashebel Steuerst um die Höhe perfekt zu halten. Nicht viel ! und dass soll nun P für dich übernehmen. I wird hochfahren(ramp up) wenn die Batterie zuneige geht um die Differenz auszugleichen.
Ich habe ein Sonar installiert, aber ich bekomm es nicht zum laufen. Ihre Sonar erfasst möglicherweise elektrisches Rauschen von den ESC´s. Achte darauf, es zu möglichst ein paar Zentimeter von allen ESC´s entfernt zu verlegen und benutze ein abgeschirmtes Kabel wenn möglich. Wenn es draußen kalt ist, kann das Sonar aufhören zu arbeiten.
Mein Quad loiters(trödelt) und durch Drehen in einem CW oder CCW Kreis: Passen Sie Ihre Kompassdeklination an bis das kreisen stoppt.
******************************************************************************
In-Flight Tuning:
Sie können die Parameter während dem Flug im Mission Planer einstellen (braucht eine Telemetrieverbindung) oder mit dem Transmitter (Tx) Kanal 6 Knopf oder Hebel
Methode: (Siehe auch: experimentelles Höhen Tuning unten)
Wählen Sie den "ArduCopter configuration" Tab im Mission Planner, wähle die Option CH6 wie du sie gerne einstellen würde. z.B. CH6_RATE_KP.
Von MP v1.1.44 + diese hoch und tiefstwerte Werte können in Boxen direkt unterhalb der CH6 Optionen eingestellt werden. Alternativ können Sie auch TUNE_HIGH und TUNE_LOW im linken Fensterbereich einstellen.
Geben Sie die obere und untere Grenze des Parameters ein ,die Sie gerne einstellen würden.
Wählen Sie einen Wert von + und - im bereich von etwa 30-40% von Default (also für CH6_RATE_KP setze “low “ auf 0,100 und “high” auf 0,180 gegenüber der Standardeinstellung von 0,140)
Dann klicken Sie auf "Write Params “. Um die Werte zu überpfüfen auf "Refresh Params” klicken.Die hohen und niedrige Werte sollen sowohl im Parameter List tab (unter TUNE_HIGH & TUNE_LOW) und gleichfalls in den Adjustment Boxes stehen. Wenn nicht, geben sie sie erneut ein.
Um zu testen, dass die Werte sich verändern: Bewegen Sie den Hebel oder Knopf. Klicken Sie dann auf "Refresh Params”, der Wert sollte im mittleren Bereich des entsprechenden Feldes angezeigt werden.Bewegen Sie den Hebel erneut und klicken Sie wieder auf " Refresh Params” .So Sollte der Wert sich wieder geändert haben. Alternativ wählen Sie den Terminal Tab um dort dann “test” und danach “tune” einzugeben. Die Werte werden dann im fenster nach unten scrollen. Bewegen Sie nun den Knopf oder Hebel, um zu sehen wie die werte sich ändern.
Jetzt stellen Sie Ihren CH6 Knopf oder Hebel ein. und zwar auf “ zwischen 0 und 25%” auf Ihrem Sender, dann sorgfältig fliegen und landen testen ! zwischendurch bei landung die Parameter mit dem Knopf oder Hebel, testen und wieder im flug testen.
Um Ihre letzten Parameter auszulesen, lassen Sie den Knopf oder Hebel auf Ihrem Sender in Ihrer gewählten Position, verbinden sie den MissionPlanner & dann klicken Sie auf "Refresh Params”',der Wert sollte in der jeweiligen Box im Parameter List Tab angezeigt werden (unter TUNE_HIGH & TUNE_LOW).
Alternativ können Sie wieder das Terminal tab öffnen, 'test' und dann 'Tune' eingeben und Ihr Wert wird nach unten scrollen im Fenster. Geben Sie nun diesen Wert in der richtigen Position ein im Configuration Tab. Stelle nun einen weiteren Parameter ein, oder wenn sie fertig sind, stellen Sie den Parameter auf CH6_NONE (wichtig!)
Der Haupt Wert zum Einstellen ist der Rate_KP Wert. Dieser Wert stellt ein ob dein Kopter:
* keine Reaktion auf Steuereingänge (zu schwach)
* Träge (ein wenig zu niedrig)
* Stabil (genau richtig)
* über-aktiv (ein wenig zu hoch)
* am Überschwingen-Oszillieren (zu hoch)
***************************************************************************
Hier sind alle Parameter die man Einstellen kann :
CH6_NONE 0
---Attitude
CH6_STABILIZE_KP 1
CH6_STABILIZE_KI 2
CH6_STABILIZE_KD 29 // duplicate with CH6_DAMP
CH6_YAW_KP 3
CH6_YAW_KI 24
---Rate
CH6_ACRO_KP 25
CH6_RATE_KP 4
CH6_RATE_KI 5
CH6_RATE_KD 21
CH6_YAW_RATE_KP 6
CH6_YAW_RATE_KD 26
---Altitude rate controller
CH6_THROTTLE_KP 7
---Extras
CH6_TOP_BOTTOM_RATIO 8
CH6_RELAY 9
---Navigation
CH6_TRAVERSE_SPEED 10 // maximum speed to next way point
CH6_NAV_KP 11
CH6_LOITER_KP 12
CH6_LOITER_KI 27
---Trad Heli specific
CH6_HELI_EXTERNAL_GYRO 13
---altitude controller
CH6_THR_HOLD_KP 14
CH6_Z_GAIN 15
CH6_DAMP 16 // duplicate with CH6_YAW_RATE_KD
---optical flow controller
CH6_OPTFLOW_KP 17
CH6_OPTFLOW_KI 18
CH6_OPTFLOW_KD 19
CH6_NAV_I 20
CH6_LOITER_RATE_KP 22
CH6_LOITER_RATE_KI 28
CH6_LOITER_RATE_KD 23
CH6_AHRS_YAW_KP 30
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Was die PIDs bedeuten für die Performance:
Stablilize ist für alle Modi außer Acro . Im normalfall ist der Kopter symmetrisch aufgebaut,
doch Pitch und Roll können auch getrennt werden für den fall dass man an einer achse ein über oder zusatzgewicht hat.Dies kann ein Ergebnis der Verwendung von zwei Batteriesätzen hängend an jeder Seite des Rahmens, oder FPV equipment sein.Wenn also eine Achse einen höheren Trägheitsmoment hat als die andere,dann sind unseren idealen tuning parameter nicht mehr Symmetrisch.
* STABILIZE_P: Die Dreh Rate, mit der Sie Fehler zu korrigieren versuchen. Je höher diese ist desto schneller wird der Kopter versuchen, die gewünschte Einstellung zu erzielen.
*STABILIZE_I: wird Gebraucht um CG Variationenzu berücksichtigen, schwache Motoren oder fortdauernde externe Kräfte.
*STABILIZE_Imax: Maximales Mass/menge mit der der Kopter diese unausgewogenen Kräfte kompensieren kann.
*******************************************************************************
* RATE_P: Der wichtigste Wert! Dieser Wert steuert, wie viel Schub Sie brauchen, um die gewünschte Drehzahl erreichen müssen. Hohe Schubkraft / Gewicht des Kopters benötigt einen niedrigeren Wert, während Wenig Schub / Gewicht einen höheren Wert erfordern. Ein zu hoher Wert wird um die 5-10Hz Oszillieren. Also will man dass dieser Wert etwas niedriger sein soll der Wert, der die Schwingung hervorruft. Aggressives Tuning einstellen auf exakt ein mal ans Überschwingen ran und dann zurück, was als akzeptabel angesehen wird. Verwende CH6 tuning in der Luft für die optimale Performance anzupassen.
* RATE_I: wird gebraucht dem Kopter zu helfen eine gewünschte Rollrate zu erreichen. Wird Standardmäßig nicht verwendet, da diese funktion sehr schwierig & verwirrend sein kann zum richtig einstellen. Wenn Sie gerade erst anfangen, stellen Sie diesen Begriff auf 0 !
* RATE_IMAX: Der Höchstbetrag der Rate_I, aufbauen kann. Diese funktion wird ebenfalls nicht in der Grundeinstellung verwendet. Mit einer 0 iMax wird Rate_I völlig wirkungslos, egal wie hoch die Rate_I ist.
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Yaw wird verwendet um einen bestimmten Gierwinkel halten. Da Ihr Kopter sich naturgemäss drehen will, werden Sie nicht in der Lage sein, eine genaue Position zu halten. Sie wird stattdessen ein paar Grad treiben, bis P signifikant hoch genug ist, um die Drehung zu stoppen.
* STABILIZE_YAW_P: Die gewünschte Rate, mit der der Kopter auf die Ziel Position zurückkehren wird. Wenn diese zu hoch ist, könnte es zu einer Schwingung kommen.
*STABILIZE_YAW_I: Wirkt wie eine Trimmung gegen schlechte Kopter ausgewogenheit-balance
Definiert die Zeit die es braucht, um max-Wert zu erreichen. Höher = schneller.
* RATE_YAW_P: wird benutzt für die menge von control authority die AC2 benutzen kann, um Null-Gierrate erreichen können. Wenn diese zu niedrig ist, werden Sie nie in der Lage sein, eine Drehung zu stoppen. Wenn diese zu hoch ist, wird das Yaw-oszillieren.
*RATE_YAW_I: Not used
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LOITER wird verwendet, um zu kontrollieren, wie viel der Kopter gegen das Loiter Ziel pitcht beim Versuch, eine Position zu halten.
* LOITER_P: Die Rate, mit der der Hubschrauber sich zum Zielpunkt bewegt. Wenn diese nicht hoch genug ist, wird der Kopter nicht in der Lage sein ,starke Winde zu bekämpfen und anfangen zu driften. Wenn der wert zu hoch ist, wird es um das Ziel herum oszillieren.
*LOITER_I: Dieser Wert hilft dem Kopter im Kampf gegen Wind, während mit einem Null-Fehler.( This will help the copter fight winds while having a zero error)Allerdings verwenden Sie es mit Vorsicht, denn es wird auch zu einer Oszillation führen wenn der wert zu hoch ist.
*LOITER_IMAX
er maximal mögliche wert von LOITER_I*******************************************************************************
NAV_WP wird verwendet, um die Geschwindigkeit des Kopters in Richtung des Ziels zu steuern.
* NAV_WP_P: Wir nutzen unsere Geschwindigkeit (4m / s durch WP_SPEED_MAX definiert ) um die fehler auszugleichen. hohe Zahl = mehr Pitch um die gewünschte Geschwindigkeit zu erreichen
* NAV_WP_I: Ermöglicht es uns gegen den wind anzustehn. Höhere Werte-schnelleres anstehn.
* NAV_WP_IMAX: Menge an Pitch um gegen den wind anzukommen.
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Alt Hold wird verwendet, um eine Position unter Verwendung des relativ ungenauen Luftdrucksensor zu halten.
* Altitude hold P: wird benutzt um Höhenfehler in Zentimetern bis zu einer gewünschten climb_rate in Zentimeter / Sekunde umwandeln. Höhere = schneller Steigrate.
* Altitude hold I: wird genutzt im bezug auf den Kopter bei Problemen mit Höhe halten, in der Regel aufgrund einer niedrigen Spannung der Batterie.
* Altitude hold IMAX: Menge an throttle die man geben kann (Einheiten: 1000 = 100%)
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Throttle Rate wird verwendet, um den Kopter zu dämpfen und zum kontrollieren der Steigrate.
* Throttle Rate P: Menge an Ausgangsschub der verwendet wird um die Aufstiegsrate zu ändern
THROTTLE_I: kompensierung für Fehler beim Erreichen der gewünschten Steigrate (standardmäßig Null. Wir benutzen Altitude hold I das die meiste der Arbeit macht.)
THROTTLE_IMAX:Menge an Throttle_I die wir hinzufügen oder entfernen können zum erreichen der gewünschte Steigrate.
