Ardupilot Mega updaten!

[Roberto]

@Drohne:
Direkt in der zweiten Zeile von APM_Config.h steht:

Take a look at config.h. Any term define there can be overridden by defining it here.

d.h. config.h und APM_Config.h ergänzen sich, wobei die APM_Config.h das letzt Wort hat, wenn z.B etwas doppelt deklariert wurde.

LG
Rob

P.s. Habe grade nach rudimentärer Mag Calibration mal Loiter ausprobiert - funktioniert doch schon echt gut auf default. Ich habe zwischen den Modi hin und her geschaltet und keine Probleme mit verdrehten Achsen feststellen können. Vielleicht hattest Du Probleme mit dem Simplemode und Störungen auf dem Magnetometer?? Allerdings ist mir aufgefallen, das er im Loiter die Höhe nicht gut hält und im "Stand" ohne viel Wind gut zu Boden geht.

 

[Roberto]

Ich wollte grade mal den Baro einstellen. Da ich den reinen Baromode nicht auf einem Schalter hatte, habe ich mir gedacht, das müsste auch mit loiter gehen. Tja, ich bin ohne ausreichend Satelliten gestartet und dachte, wenn ich dann loiter einschalte, macht er nur althold.... Naja, 2 mal gedacht und 2 mal falsch. Bei Einschalten von loiter ohne ausreichend Satelliten schoss er wie von der Tarantel gestochen Richtung N/NW ab - lol. Das wollte ich nur als kleine Warnung für andere Blitzbirnen wie mich hier schreiben, so etwas kann auch mal ins Auge gehen. Wenn man in irgend einen GPS modus schaltet sollte man am Boden besser warten, bis alle Sats gefunden sind, sonst gibt es den Tarantelcopter..
LG
Rob

 

[helste]

Hehe, ich hatte das auch immer, als ich noch ohne Kompasskalibrierung unterwegs war. Dachte es reicht, wenn man die Declination eingibt und den Haken setzt, damit er automatisch kalibriert. Das war immer ein wilder Ritt, wenn ich da auf Loiter oder RTL geschalten hatte.
Aktuell macht er das nicht, aber bei Liter steigt er und bei RTL steigt er zuerst und bleibt dann stehen.
Ich habe aber die 2.8 ganz frisch drauf und bin nicht mal eine ganze Akkuladung geflogen. Werde mal 2 Ladungen nur manuell Kreise und Achten fliegen, damit sich alles ordentlich kalibriert. Dann sollte es klappen, oder es stimmt was nicht.

 

[helste]

Mir ist gerade ein Parameter aufgefallen:
ahrs_baro_use

Wenn ich das richtig verstanden habe, kann man damit den Baro als Kompensation für den vertikalen ACC disablen. Sollte man machen, wenn der Baro schlecht funktioniert.
Nun habe ich gesehen, dass das per default disabled ist (Advanced Paramaters). Ist es nicht gescheiter das zu aktivieren?

Ich bin nämlich gerade dabei mir mal alle Parameter durchzuschauen und auch zu schauen, was es neues gibt und was ich noch ändern könnte.
Habe dabei nebenbei auch noch den Supersimplemodus entdeckt. Klingt irgendwie witzig. Muss ich mal ausprobieren.

Was mich auch interessieren würde wäre, wie es jetzt mit dem Geofence steht. Gibt es da schon neue Erkentnisse? Funktioniert das nun, oder eher nicht?

 

[Drohne]

Heute morgen noch mal die 2.8 neu geladen. Konnte keine ungewollten Effekte mehr feststellen. Schon eigenartig. Mal ist alles bestens, mal spinnt die Kiste total. Ein kurzhubiges Oszillieren habe ich auf der Lageregelung. Bei Auslenken des Copters mit der Hand schwingt sich der Copter aber sehr gut ein. Ohne Überschwingen. Das kurze Oszilieren bleibt.

Reinhard

 

[Roberto]

@Drohne: Das ist schon irgendwie seltsam bei Dir! Dein Oszillieren dürfte ein zu hohes rate_P sein.
@Helste:

Ist es nicht gescheiter das zu aktivieren?

Jetzt weiss ich auch, warum Du dauernd am basteln bist . Das ahrs_baro_use ist sehr experimentell und wird höchstwahrscheinlich nicht funktionieren! Die Acc Integration funktioniert bei dem APM Code noch nicht. Ich habe "Randy" schon angemailt.

LG
Rob

 

[helste]

Aha. Keine Sorge, bin so noch nicht damit geflogen. Werde das also wieder deaktivieren, ehe ich das nächste mal fliege.
Danke für den Hinweis.
Wenn ich ehrlich sein soll, dann gefällt mir mein kleiner Y6 so gut, und er fliegt auch so schön, dass ich den nicht so bald wieder umbauen möchte.
Habe eh so noch genug zum Basteln. Der große Y6 muss wieder zusammen gebaut werden (da habe ich ja die Regler für den kleinen Y6 raus) und dann will ich ja noch einen neuen Tri bauen.

 

[Drohne]

Dein Oszillieren dürfte ein zu hohes rate_P sein. Rob

kP kann ich runternehmen, bis nichts mehr geht, das Oszillieren bleibt. Habe sehr weiche orangenfarbene Slowflyer- Rotorblätter drauf. Sollen sich im Betrieb flachbiegen, um auf eine kleinere Steigung zu kommen (war eben mein Gedanke bei der Auswahl- Kameraschweben ist mein Ziel). 10x4,5. Copter wiegt 1077 Gramm. 1044 U/ Volt Hacker Clone Motore. Evtl. biegen sich die Blätter weg, was die Regelung verschlechtert. Was fliegt Ihr für Blätter?
EDIT: Jetzt habe ich doch noch ein paar LS mit geringer Steigung gefunden 9x3 3Blatt. In meiner Bastelkiste. Geht damit gut. Das kleine Oszillieren ist erst mal weg.
Reinhard

 

[halex]

Die Acc Integration funktioniert bei dem APM Code noch nicht. Ich habe "Randy" schon angemailt.

LG
Rob

ich weiß, das hier ist schon "alt", aber es gibt Neuigkeiten

http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=I7gAIbHu7Z4


incl. Acc Integration!

 

[Roberto]

Auf die 2.9 kann man sich freuen! Leider wird das eine Updateorgie, wenn man auch ein MTK 3329 GPS in Verwendung hat. Hier kann man schon mal die Beta als zip laden: http://code.google.com/p/ardupilot-mega/source/browse/?name=ArduCopter-2.9#git/ArduCopter
In dem Zip ist dann alles drin. Letztlich braucht man nur 2 Ordner: "ArduCopter" und "libraries". Die packt man dann in den Ordner, der dann in der Arduino IDE als Sketchbook definiert wird.
Die APM_config.h muss man jetzt noch entsprechend konfigurieren.
Z.B so für einen Quadcopter in X Konfiguration auf einer APM 2.X

// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*-

// Example config file. Take a look at config.h. Any term define there can be overridden by defining it here.

#define CONFIG_APM_HARDWARE APM_HARDWARE_APM2

// Ordinary users should please ignore the following define.
// APM2_BETA_HARDWARE is used to support early (September-October 2011) APM2
// hardware which had the BMP085 barometer onboard. Only a handful of
// developers have these boards.
//#define APM2_BETA_HARDWARE

//#define MAG_ORIENTATION		AP_COMPASS_COMPONENTS_DOWN_PINS_FORWARD
//#define HIL_MODE				HIL_MODE_ATTITUDE
//#define DMP_ENABLED ENABLED
//#define SECONDARY_DMP_ENABLED ENABLED       // allows running DMP in parallel with DCM for testing purposes

#define FRAME_CONFIG QUAD_FRAME
/*
 *  options:
 *  QUAD_FRAME
 *  TRI_FRAME
 *  HEXA_FRAME
 *  Y6_FRAME
 *  OCTA_FRAME
 *  OCTA_QUAD_FRAME
 *  HELI_FRAME
 */

#define FRAME_ORIENTATION X_FRAME
/*
 *  PLUS_FRAME
 *  X_FRAME
 *  V_FRAME
 */

#define CH7_OPTION		CH7_SAVE_TRIM
/*
 *  CH7_DO_NOTHING
 *  CH7_FLIP
 *  CH7_SIMPLE_MODE
 *  CH7_RTL
 *  CH7_SAVE_TRIM
 *  CH7_SAVE_WP
 *  CH7_CAMERA_TRIGGER
 */

// Inertia based contollers
//#define INERTIAL_NAV_XY ENABLED
#define INERTIAL_NAV_Z ENABLED

//#define MOTORS_JD880
//#define MOTORS_JD850


// agmatthews USERHOOKS
// the choice of function names is up to the user and does not have to match these
// uncomment these hooks and ensure there is a matching function on your "UserCode.pde" file
//#define USERHOOK_FASTLOOP userhook_FastLoop();
#define USERHOOK_50HZLOOP userhook_50Hz();
//#define USERHOOK_MEDIUMLOOP userhook_MediumLoop();
//#define USERHOOK_SLOWLOOP userhook_SlowLoop();
//#define USERHOOK_SUPERSLOWLOOP userhook_SuperSlowLoop();
#define USERHOOK_INIT userhook_init();

// the choice of included variables file (*.h) is up to the user and does not have to match this one
// Ensure the defined file exists and is in the arducopter directory
#define USERHOOK_VARIABLES "UserVariables.h"

//#define LOGGING_ENABLED		DISABLED

Sehr interessant ist dabei, dass das "#define INERTIAL_NAV_Z ENABLED" direkt schon eingeschaltet ist! Endlich auch ein Althold mit ACC für die APM!
Jetzt muss nur noch die 1.9 FW für die MTK3329 GPS heraus kommen, das dürfte die APM ordentlich aufwerten!

LG
Rob

 

[helste]

Das klingt sehr gut. Was meinst du, wann wird die 2.9 verfügbar sein?

 

[Roberto]

Es hiess: Vor Weihnachten.....

 

[halex]

Marco sprach von der Version 2.8.2. Wurde die Version jetzt gecancelt und wird direkt auf 2.9 gesprungen?

 

[Roberto]

Mit der 2.9 hatte ich im 2.8.0/1 Hauptthread gelesen. Frage mich nicht mehr wo.... Wenn Du mal hier http://code.google.com/p/ardupilot-mega/source/browse/ schaust und das Dropdownmenue bei Brach aufrufst, ist von 2.8.2 keine Rede (mehr). Ich denke, der Marco bezieht sich da auf eine etwas ältere (Tage) Information. Wie das Kind zum Schluss heissen wird, steht in den Sternen..... ich tippe mal auf 2.9.X... X=Element der natürlichen Zahlen [0-9]...

LG
Rob

 

[halex]

schnelllebige Zeit...

die Ansage von Marco war von ende November. er auch auch "big news about ArduPPM" angekündigt.

Q.e.d.