AUAV-X2 fängt direkt nach Start das Oszilieren an

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Oliver1986

Benutzer
#1
#1
Hallo,

wollte heute meinen Maiden mit meinem Copter machen...geplant war stabiles Kampfschweben. Allerdings hat mir das Ding einen Strich durch die Rechnung gemacht.

Zum Setup:

Alien H4 450mm Frame
T-Motor MN3110 700kv
AfroSlim 20A (mit dickeren Kabeln)
M8N uBlox GPS mit Kompass (von Drotek)
AUAV-X2
Props: Aeronaut 11x5
4S 5200mAh Multistar

Kompass(e) sind kalibriert und auch CompassMot wurde durchgeführt. Interferenzen bewegen sich durch den Mast unter 2%.

Copter wurde eingeschaltet, GPS findet sehr schnell Sats. Im Loiter-Modus gestartet und kaum hebt sich der Copter ein paar cm über den Boden fängt er wie wild auf der Roll-Achse zu oszillieren an. Würde sagen, ca. 2mal pe Sekunde auf und ab. Das Oszilieren wird immer stärker und schließlich kippt der Copter um und bricht den GPS-Mast ab.

Zweiter Versuch im Stabilize-Mode mit demontiertem GPS-Mast: gleiches Ergebnis, allerdings ohne Flip. Und ohne gebrochenen GPS-Mast. Aber den hat ja schon der Loiter-Mode auf dem Gewissen :rolleyes:

Ursprünglich dachte ich, dass die FC evtl zu hart entkoppelt ist (am Gehäuse links und rechts jeweils ca 5mm spezielle Klebepands von Drotek zum Entkoppeln). Wenn ich das Vibrations-Log richtig lese, sind X- und Y-Achse fast vibrationsfrei. Was mich allerdings wundert ist, dass der Z-Wert im Minusbereich (-10) läuft.

Wie kann das sein?

Ausserdem wurden die Props noch nicht gewuchtet. Dass dies zu dem Problem (Vibrationen) führen kann, sollte bei den oben genannten Werten (siehe auch die Anhänge) doch eher ausgeschlossen sein, oder?

PIDs sind die Standartwerte. Hier wurde nix verändert.

Anbei Bilder vom Aufbau, Vib-Log und den PIDs. Und ja, die Props sind falsch herum montiert. CompassMot wurde draussen gemacht und nicht im Wohnzimmer ;)

Über Hilfe wäre ich dankbar :)

Gruß

12067327_923867547685160_697551042_n.jpg log.jpg PIDs.jpg
 
olex

olex

Der Testpilot
#2
#2
Was mich allerdings wundert ist, dass der Z-Wert im Minusbereich (-10) läuft.

Wie kann das sein?
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Der Wert sollte bei genau -9,8m/s² liegen. Das ist nämlich die gemessene Erdanziehungskraft, der Wert ist damit völlig korrekt.

Das Oszillieren kommt mit Sicherheit davon, dass die Standard-PIDs viel zu hoch sind für den starken und reaktionsschnellen Antrieb bei dem sehr geringen Gewicht (an dem Copter ist ja nichts dran). Die Rollachse oszilliert als erstes, weil die Massenträgheit auf Pitch deutlich höher ist (länglicher H-Frame mit breiterer Masseverteilung längs als quer).

Mach die ersten Tests nicht in Loiter! Erstmal Stabilize zum brauchbar fliegen bringen, dann Althold, dann erst die ersten GPS-gestützten Versuche machen.

Reduzier den Rate-P Wert für Roll auf 0,100 und probier vorsichtig in Stabilize abzuheben. Oszilliert er immer noch, kannst du die Rate- und Stab-P Werte auf Roll und Pitch noch weiter runtersetzen; dabei achten auf welcher Achse er aufschaukelt.

Wenn er erstmal in die Luft gekommen ist, teste Althold, und wenn das geht, wäre ein Autotune definitiv ein Punkt zu erledigen. Erst wenn die PIDs sitzen und der Copter in Stabilize und Althold stabil fliegt, kannst du weiter mit Loiter/Poshold und anderen GPS-Geschichten rumprobieren.
 
Zuletzt bearbeitet:
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RC-Racer

Erfahrener Benutzer
#3
#3
Moin, bevor du weiter machst müssen die Props gewuchtet werden. Danach lese dir Kornettos Blogg durch. Mit I =0 und D =0 und P auf einem Poti soltest du mit drei vier Akku ladungen zu einem Ergebnis kommen mit dem man Autotune starten kann. Ach ja die Akkus beim einstellen nicht unter 4V pro Zelle fliegen, du hast dann ca 1min zeit/Akku in der Luft zum testen.
 
G

gervais

Ich brauche mehr Details
#4
#4
Ein paar cm über dem Boden nach dem Start schaffe ich gar nicht. Der sollte doch mindestens 1-1,5m hoch sein..??? Es ist zwar gut möglich, den Copter danach fast den Rasen mähen zu lassen, aber für erste Flüge ist eine sehr geringe Höhe völlig ungeeignet.Bodeneffekt. Da mich wundert, dass der Vogel mit den Standard PID gar nicht flugfähig zu sein scheint, würde ich die FW mit Reset aller Params noch einmal draufspielen.Und bitte, wenigstens in Althold auf freier Fläche. Was ist da gewählt worden, Quad ? Übrigens kann man in der Auflösung die Vibs gar nicht erkennen. Welche FW ?
 
H

hulk

PrinceCharming
#5
#5
Moin, bevor du weiter machst müssen die Props gewuchtet werden. Danach lese dir Kornettos Blogg durch. Mit I =0 und D =0 und P auf einem Poti soltest du mit drei vier Akku ladungen zu einem Ergebnis kommen mit dem man Autotune starten kann. Ach ja die Akkus beim einstellen nicht unter 4V pro Zelle fliegen, du hast dann ca 1min zeit/Akku in der Luft zum testen.
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den Aufwand wäre es mir nicht wert, in 3-4 akkuladungen ist der copter händisch so eingestellt, dass ich ihn mir durch autotune (gerade bei diesem rahmen!) wieder kaputt mache.
du hast zwar mit der Reihenfolge recht, aber einen Anfänger ohne d Anteil abheben zu lassen, kann lustig sein.

Moin, bevor du weiter machst müssen die Props gewuchtet werden
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quatsch....war niemals die Ursache für das Problem. Es gibt schlimmere out of box Löffel als die Aeronaut.

Ach ja die Akkus beim einstellen nicht unter 4V pro Zelle fliegen, du hast dann ca 1min zeit/Akku in der Luft zum testen
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man kann es auch übertreiben.

Auf den ersten Blick stimme ich Olex seiner Aussage zu. Was wiegt der Copter denn? 1200g mit Akku? Die Motoren mit den 11er props landen bei ca 1100g bzw 4400g Gesamtschub. Das gibt schon ein Geschaukel.
Ein paar cm über dem Boden nach dem Start schaffe ich gar nicht. Der sollte doch mindestens 1-1,5m hoch sein..??? Es ist zwar gut möglich, den Copter danach fast den Rasen mähen zu lassen, aber für erste Flüge ist eine sehr geringe Höhe völlig ungeeignet.Bodeneffekt
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das kommt dann addierend dazu.
 
O

Oliver1986

Benutzer
#6
#6
Morgen zusammen,

erstmal ein dickes Danke an olex. Grade eben probiert was er vorgeschlagen hat, mit dem Ergebnis, dass der Copter schnurgerade vom Boden abhebt und (abgesehen von bisschen Drift durch Wind) auf der Stelle schwebt.

@ hulk: der Copter wiegt aktuell ohne Gimbal 1490gr.
 
H

hulk

PrinceCharming
#7
#7
Er muss trotzdem getuned werden. Teste in ruhe althold und mach dann ein autotune.
Zu niedrige werte rächen sich bei widrigen(wind) wetterverhältnissen. Jeder hat mal angefangen. Aber du wirst am ende belohnt.
 
O

Oliver1986

Benutzer
#8
#8
Das steht jetzt für's Wochenende an :)

AltHold klappt soweit ich das eben (kurz) testen konnte ganz gut. Löte jetzt noch mein GPS wieder an nachdem es mir das ja gestern unfreiwillig vom Copter entfernt hat. Dann paar Akkus langsam PIDs testen und vielleicht schaff ichs heute noch Autotune durchzuführen...
 
W

Weilent

Erfahrener Benutzer
#9
#9
Ist ja quasi mein Setup, macht mir gerade etwas Sorgen, ob ich damit übertrieben hab xD

Muss dann wohl doch mit 10Ah Akkus fliegen oO
 
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