Autoquad 6 - Werksteinstellungen führen zu Absturz

[HD1080ide]

Hallo,

ich habe mir einen Multikopter in der X8-Anordnung mit der AutoQuad 6 Steuerung aufgebaut. Leider ist der Multikopter heute beim ersten Testflug unmittelbar nach dem Start abgestürzt:

Während dem Start und beim Steigen auf eine vorsichtige Höhe von 1-2 Metern flog der Multikopter noch sehr stabil. Doch unmittelbar danach fing er an sich aufzuschwingen und stark zu trudeln, sodass keine sichere Landung mehr möglich war. Bei der Landung kippte er schließlich um, so dass die Propeller in Mitleidenschaft gezogen wurden.

[video=youtube_share;Ywx2uECbfLY]http://youtu.be/Ywx2uECbfLY[/video]


Daten zum Kopter:

Steuerung: Autoquad 6 + Dimu (Statische + Dynamische Kalibrierung durchgeführt)
Frame: Tarot IRON MAN 650
Motoren: 8x T-Motor MN3510 (630 KV)
Propeller: 8x T-Motor 15" Carbon-Propeller


Ich nehme an, dass das ganze ein Problem der PID-Werte ist. Ich habe die PID-Werte in der Werkseinstellung gelassen und gehofft, dass dies eine gute Ausgangslage für einen ersten Testflug ist.

In der Logdatei meine ich zu erkennen, dass die Motoren bis an den Anschlag geregelt werden (LOG_MOT_MOTOR0 bis 3):


An welchen PID-Wert muss ich nun schrauben? Tilt Rate oder Tilt Angle?
Kann mir Jemand Beispielwerte nennen für eine ähnliche Motorisierung?
Wie kann man die PID-Werte vorsichtig ermitteln ohne wieder einen Absturz zu riskieren?

 

[kinderkram]

Jau, die Motoren sind saturiert, da bleibt nich mehr viel zum Regeln.
Dein Copter scheint ziemliche Vibrationen zu haben - da würd ich erstmal ansetzen.
Und dann schau mal ins Wiki: http://autoquad.org/wiki/wiki/confi...r/tuning-and-troubleshooting/troubleshooting/
Wahrscheinlich musst Du mit dem tilt rate D höher.

Das hier hilft beim PID Tunen:

[video=youtube;Y--fGjodSek]https://www.youtube.com/watch?v=Y--fGjodSek[/video]

 

[HD1080ide]

Danke! Das Video kannte ich noch nicht. Ich denke ich werde mir so eine ähnliche Konstruktion bauen, um mich vorsichtig an die richtigen Werte heran tasten zu können.

Das mit den Vibrationen könnte täuschen, da das Landegestell am Gimbal befestigt ist. Zwischen dem Landegestell und dem Kopterrahmen befinden sich dann noch die Dämpfergummis. Möglicherweise sind die Dämpfergummis noch etwas zu weich eingestellt.

 

[HD1080ide]

Nachdem ich mir Keller einen stabilen Holzrahmen gebaut habe, um den Kopter wie oben im Video zu sehen aufzuspannen, konnte ich die PID-Werte sehr gut einstellen. Es brauchte ein paar Akkuladungen aber das Ergebnis war sehr gut. Er reagierte schnell und schwing nicht über. Auch den Throttle Factor konnte ich anpassen.

Hier die Werte:


Heute Vormittag machte ich wieder einen Testflug, der diesmal erfolgreich verlief. Der Kopter blieb stabil und auch der Übergang in den PH-Modus lief reibungslos. Auch RTH schien präzise zu funktionieren (bisher nur bei geringen Distanzen getestet). Ich hatte den Eindruck, dass er auf lange Zeit die Höhe nicht so gut halten konnte. Also habe ich probeweise den Wert "Navigation Altitude Speed I" von 1.2 zurück auf 1.85 (Werkseinstellung) geändert.

Heute Nachmittag wollte ich den nächsten Testflug machen. Beim Umschalten auf PH nach dem Start sackte er zunächst etwas ab. Beim Versuch sich abzufangen kippte er plötzlich nach links weg, um sich schließlich mit dem Kopf voran in den Acker zu bohren. Er hat sich nicht aufgeschaukelt sondern hat scheinbar nur auf einer Seite Gas gegeben.

Fazit:
Wieder min. 2 Propeller futsch, Gimbal Totalschaden und Motoren voller Sand und Erde.

Ich weiß nicht mehr weiter. So falsch können die PID-Werte doch nicht sein! Wenn sich aus den PID-Werten oder den Log-Files kein offensichtlicher Fehler finden lassen sollte, ist das Thema Autoquad wohl leider für mich beendet. So ist das Teil leider nur eine tickende Zeitbombe.


Zum Logfile:
Die Steuerung hat kein Logfile erstellt?!

 

[kinderkram]

Shit - ohne Logfile isses natürlich nur Stochern im Nebel...
Normalerweise fliegt der AQ mit Defaultwerten ganz passabel, vllt. nich optimal - aber so ein Rumgebolze hab ich noch nich gesehen.

Hast Du den AQ neu gekauft? Und die DIMU selber gelötet? Oder komplett so gekauft?

Was Du noch versuchen könntest: speicher Deine Parameter, setz ihn auf default zurück und flash die neue Beta Release r442.
Dann mach mal nur TARE und Onboard Kalibrierung. Flieg ihn ne zeitlang nur im Manual Mode und mach ein Logfile.
Erst wenn das alles sauber ist, mal autonome Funktionen ausprobieren: PH mit DVH (sanfte Stickeingaben im Position Hold) und dann erst RTH.

Sorry für den Crash und den Schaden - aber so ein Verhalten ist alles andere als normal!

 

[HD1080ide]

Den AQ und die DIMU habe ich im Oktober gekauft. In dem Shop gab es die Teile zu der Zeit entweder nur einzeln oder ich habe das Komplettpaket übersehen. Ich habe eine SMD-Lötspitze verwendet und hatte bereits SMD-Löterfahrung.

EDIT: Warum gerade die Beta-Firmware und nicht die Stable?

 

[kinderkram]

Ich wollte Deine Lötfähigkeiten nich in Frage stellen. Wir hatten nur schonmal den Fall, dass sich jemand nen AQ gebraucht gekauft hat, bei dem der Gyro platt war...

Für den AQ6+DIMU gips noch keine Stable. Die Beta ist aber bereits sehr stabil und intensiv getestet. Ein Versuch damit würde zumindest sicherstellen, dass es nich an Deinen Kalibrierungsdaten liegt.

 

[sandmen]

Aus dem Bauch heraus, würde ich sagen, keine schöne PID's.
Mit deiner Konfig, solltest Du nicht so weit runter müssen.

Die default PID sind ok für ~700-900kV Motoren und ca. 11-12" Prop, und etwa 3-4S, und esc's ohne active Breaking.

Wenn Du so weit runter musstest mit den PID's scheint mir eher die Vibrationen waren/sind das Problem, als die PID's zu hoch waren.

Also wie Gesagt, diese PID sind eher falsch... Ohne "mehr" kann man halt auch nicht wirklich "mehr" sagen.
Log und Parameter liste mal bitte wo hochladen.
Vielleicht hast ja noch ein Log vom PID einstellen oder Schweben.

 

[HD1080ide]

Ich konnte das Problem vorhin mit nur 4 Propellern im Keller reproduzieren. Bei fast Vollgas scheinen die Motoren außer Tritt zu geraten. Vielleicht kommen die Regler (Maytech-Regler mit SimonK-Firmware) nicht mit den Motoren (T-Motor 3510-15 630kV) zurecht? Oder könnte es doch noch ein Regelungsproblem sein? Eine Log-Datei liegt jetzt vor. Sie ist zum Hochladen als ganzes allerdings zu groß. Welche Werte sind für dieses Problem interessant?
[video=youtube_share;VXEwcFQisOM]http://youtu.be/VXEwcFQisOM[/video]
Mit 8 Propellern und dem entsprechenden Schub habe ich mich nie getraut so viel Gas zu geben. Deswegen ist mir diese Problematik bisher nicht aufgefallen. (In dem Video ist der Kopter nicht ausbalanciert, weil nur 1 Akku montiert)


@sandmen
Etwas Spielraum nach oben ist da sicher noch. Aber solch hohe Werte wie in der Standardkonfig habe ich nirgendwo im Netz für Autoquad finden können. Die Vibrationen hatte ich vor einiger Zeit mit der Anleitung in der Autoquad-Doku geprüft und sie sind meines Erachtens ok.

Der Vollständigkeit halber hier noch mal die Standard-Konfig:

Das wesentliche Problem war hier der Wert für Tilt Angle P.

 

[sandmen]

Das sind aber schon uralte PID's, welche FW fliegst Du den?

In der Theorie kann FC und/oder Esc probleme machen.
Ich bin aber mir fast sicher das es der Esc ist.
Theoretisch kannst mal mit servo Tester das gleiche machen.
Ist aber halt viel statsicher das ganze. Oder eben PWM von der FC mit Oszi messen, sollte aber kein Problem sein.
Wenn der Esc zu weit drausen (auf dem Arm) ist, kann auch das PWM signal etwas unschön sein.
Und der esc schaltet ab.

Esc kalibriert?

 

[maxraschke]

Ich bin absolut kein experte, hatte aber mit ähnlichen Problemen zu kämpfen, wie du.

Wie du deinen Logs ja im 1. Post entnommen hast, saturieren die Motoren und die ESCs bekommen ein oszilierendes Signal – sollen also sehr schnell komplett hoch und komplett runter regeln. Das kann schon allein zu timingproblemen führen, würde ich sagen und war auch so teil meines problemes. Solang du die Oszilationen in den Signalen nicht raus hast, wirst du auch mit anderen ESCs keine Freude haben.

Ich hatte für meinen stark übermotorisierten Hex, der sich im Flug ab und an mal aufschaukelte am Ende einen anderen Mixer geladen und bin mit ca. 75% der Outputs ganz gut gefahren - davon wurde mir aber von einem der AQ Entwickler abgeraten. Das ist wohl ganz fieser Schmuh und behebt das eigentliche Problem nicht.

 

[kinderkram]

Fieser Schmuh.
Es is halt nur Dämpfen der Symptome - und nich Beseitigung der Ursachen.
Eine Übermotorisierung kann kaschiert werden, es bleibt aber, was es is...

 

[sandmen]

Ich schreibe es halt nochmal, Mixer zu ändern ist in diesem Fall einfach falsch.

 

[HD1080ide]

Das sind aber schon uralte PID's, welche FW fliegst Du den?

Esc kalibriert?

Diese AQ-Firmware verwende ich: http://autoquad.org/software-downloads/?did=139

Bei den ESC habe ich den Gasweg angelernt, falls du das meinst.


Ich will nun eine aktuelle SimonK-Version auf die Regler flashen und ggf. das Timing anpassen. Allerdings blicke ich da noch nicht durch. Das kkMulticopter Flash Tool bietet nur für Maytech 30A, 40A und 60A eine passende Version an und bei der offiziellen Quelle (https://github.com/sim-/tgy) scheint Maytech gar nicht berücksichtigt zu sein. Die genaue Bezeichnung meiner Regler ist "MT20A-OPTO HS-MK". Kennt sich jemand damit aus?

 

[sandmen]

Ok, muss mich korrigieren, PID sind zwar etwas komisch für die Konstellation, aber kann schon sein.

 

[HD1080ide]

Das Problem mit den Reglern konnte ich durch Flashen mit der aktuellen SimonK-Version (2014-09-30) lösen. Der Stromverbrauch im Schwebeflug ist deutlich gesunken und auch die Motoren sind leiser geworden. Zusätzlich habe ich mit Hilfe dieser Website, einem Drehzahlmesser und einem Shunt zum Strom Messen das Timing für Schwebeflug und für Vollgas optimiert. Gegenüber dem Standard-Timing hat dies jedoch keinen deutlichen Mehrwert gebracht.

Anbei ein Video von einem ersten Testflug nach dem Flashen im PH-Modus. Die meiste Zeit habe ich den Kopter nur auf der Stelle fliegen lassen. Ich hatte den Eindruck, dass er sich für die Windverhältnisse teilweise recht nervös verhielt (im Video zwischen 0:13 und 0:47 zu sehen). Ist da noch Verbesserungsbedarf?

[video=youtube;5NUJQxkFGSk]https://www.youtube.com/watch?v=5NUJQxkFGSk[/video]

 

[aBUGSworstnightmare]

Hi,

hab' mir gerade mal den Thread durchgelesen und bin an der Stelle wo du deine Motoren erwähnst etwas stutzig geworden.

Ich fliege die MN3510-16 630KV auf einem Quad. Ich verwende jedoch die ESC32V2 Regler. Da man die für die verwendeten Motoren/Props kalibriert hatte ich intensivst Zeit mich mit den Dingern zu geschäftigen.
Was ich dir dazu sagen kann: Die Teile sind nicht ohne! Die ziehen bei Drehzahländerungen gerne mal heftig viel Strom.
Hier mal ein kurzer Abschnitt aus einem Log:
..
Duty 50 to 60, MAX current = 9.119308
Duty 50 to 65, MAX current = 13.602827
Duty 50 to 70, MAX current = 19.220648
Duty 50 to 75, MAX current = 25.483458
..

Liest sich so: bei einem Steigerung von 50% Duty (Realeröffnung) auf 75% Duty zieht das Teil (mit einem e-prop 12x6; ist natürlich vom Propeller anhängig!) 25.48A! D

Du musst also schon mal sicherstellen dass deine Regler damit klar kommen.
Wichtig ist auch die Ansteuerfrequenz (falls du da einen Einfluss drauf hast). Ich hab' mit 18KHz die besten Resultate erziehlt.

Ansonsten ist dieser Motor ein echtes Sahnestück (wenn er denn sauber läuft) und macht an der AQ richtig Laune.