Doch noch Probleme mit Pixhawk Orientierung

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Voodooman

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#1
#1
Hallo zusammen,
Ich habe so meine Mühe mit meinen beiden Pixhawk 2.4.8

Beide habe ich resettet.Mit 8er Ublox extern ausgerüstet.Mein Handy habe ich auf 0°Nord ausgerichtet.Danach die beiden PHs parrallel dazu.Wenn ich im Missionplanner schaue,zeigt die eine PH 225°Sw an,die andere 341°NNW an.Also beide stimmen eigentlich nicht. Kompasskalibrierung usw.habe ich ausgeführt.

Ist jetzt in der Wohnung ohne GPS Empfang
Übersehe ich da was?

Ich kann nicht weitermachen bevor ja nicht beide gleich anzeigen

Danach stellen sich noch folgende Fragen:
Ich möchte bzw. muß die PH um 90° nach links einbauen
1.)Kann ich die PH schon vorher am PC Kalibrieren und dann einbauen?
2.)Ist ansonsten die folgende Abfolge richtig?:
AHRS Orientation YAW 90° oder 270°
dann Compass Orientation alle 3 auf den gleichen Wert wenn ich ihn in die selbe Richtung ausrichte
dann Accel Calibration
und zum Schluß Compass Calibration

Hab ich natürlich schon probiert und passt nicht.Doch vielleicht mach ich was falsch.Ich wollte erstmal Eure erfahrene Meinung abwarten. Vielen Dank für eine Antwort im Voraus

Achso was ich noch sagen sollte, das ganze ist für ein Boot also Rover-Firmware is drauf
 
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Voodooman

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#3
#3
Hallo Mogli,
Beides weil ich ja die Pixhawk quer einbauen muß.(Pfeil zeigt von oben gesehen nach links).Da hab ich mittlerweile in der AHRS Orientation Yaw270 eingestellt(6). Mit den 3Kompassanzeigen habe ich mich vertan.Das ist ja für jedem Kompass eine eigene Einstellmöglichkeit zur Lage wobei ja 1 der externe ist.Dort war mir bei der Kalibrierung dann aufgefallen ,dass beim Achsendrehen Kompass 1 und zwei beim Roll immer unterschiedliche Farben hatten auf den achsen.Also wenn Kompass 1 die Punkte um Rot machte , war es beim eingebauten hellblau oder grün.
Hab das dann bei der Rotation vom Kompass eins so lange geändert bis es gepasst hat.
Ich hoffe das stimmt so oder?
Vielen Dank für Deine Antwort Gruß Voodoo

Achsoo kleiner Nachtrag. Wenn ich das Board so verbaue wie es muß und die Ublox parallel verbaue(selbe Pfeilrichtung) stimmt die Kompasskalibrierung nicht(von den Farben her)
Sollte aber eigentlich, weil die Rotation doch die Drehung zur PH angibt, so in der Beschreibung.
Stelle ich Rotation Kompass 1 auf 270°Yaw passt es. Hmmmm
 
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Voodooman

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#4
#4
Ich glaube die Lösung gefunden zu haben:
Ich habe 4 Messungen durchgeführt
PH parallel mit Ublox auf einer Unterlage auf 0° also Nord ausgerichtet

1.)PH AHRS 270° YAW, Rotation Kompass 0
2.)PH AHRS 270° YAW, Rotation Kompass 270° YAW
3.)PH AHRS 0 , Rotation Kompass 0
4.)PH AHRS 0 , Rotation Kompass 270° YAW

Messung 1 und 4 fallen raus,weil dann bei der Kompasskalibrierung bei den Achsen die Farben unterschiedlich sind bei Roll und Ail

Messung 3 ist ja die Standardeinbauweise Pfeile PH und Kompass Richtung Front.Doch die kann ich wegen der Einbauweise nicht nehmen.

Also Messung 2 muß richtig sein .Beim Test zeigte dann In zukünftiger Einbauweise die YAW Gradanzeige im MP 0° an

Was ich so ein bischen unglücklich finde, ist die Beschreibung im MP die ja in der Compass Orientation aussagt, dass dies die Bezugsgröße relativ zur Einbauweise der PH ist.
Dies kann aber nur auf den internen Kompass bezogen sein.

Der Praxistest wirds zeigen,es sei denn jemand liest dies und hat noch andere Ideen (gerne gewünscht)

LG Voodoo
 
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herrjoerg

herrjoerg

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#5
#5
Stell mal yaw 0 ein. Der pixhawk ermittelt das automatisch. Lediglich die Lage von pixhawk muss eingestellt werden

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Voodooman

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#6
#6
Hallo Jörg ,
Ok Danke für den Tip Egal wie das Kompassmodul eingebaut wird? Bei der Konfiguration springt er ja auch automatisch auf 0 wenn die Software größer 3.01 ist .Ok werd ich testen wenn ich Morgen alles einbaue

Gruß Voodoo
 
DangerDave

DangerDave

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#8
#8
Hallo, ich klinke mich hier mal ein. Ich betreiben einen AUAV-X2 und ein GPS mit eingebautem Kompass. Abgesehen von den hohen offsets, die der interne Kompass hat, ist es mir nicht möglich beide gleichzeitig zu nutzen, da ich egal bei welcher Konfiguration den Fehler "inconsistent compasses" erhalte. Also beide Kompasse unterscheiden sich mehr als 45 Grad in ihrer Orientierung. Da ihr euch auch softwareseitig damit auskennt, wollte ich euch fragen ob ihr noch eine Idee habt. Entweder ist dann die automatische Nullung nicht ganz korrekt oder etwas anderes stimmt nicht. Ich kann den Fehler nur beheben, wenn ich einen der beiden Kompasse deaktiviere. Vielen Dank im Voraus! LG David

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DangerDave

DangerDave

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#10
#10
Ja so habe ich im Moment das Setup laufen. Intern (also Kompass 2,sofern ein externen angeschlossen ist) deaktiviert.

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DangerDave

DangerDave

Erfahrener Benutzer
#12
#12
Im Moment keine, ich habe aber soweit ich weiß alle schon einmal ausprobiert ohne viel Erfolg. Die vertikale Achse beim kalibrieren ist bei beiden identisch die anderen Achsen stimmen nicht, ich habe daraus geschlussfolgert, das es ein yaw Fehler sei aber bei der jeder Einstellung kam der Fehler. Ich kann gerne morgen nochmal Screenshots machen vom Aufbau und der Kalibrierung.

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hulk

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#13
#13
Wir hatten noch nie Probleme...mit keiner der Versionen. Natürlich muss man die Position des externen compass chips beachten.

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DangerDave

DangerDave

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#14
#14
Ja, ich habe ihn extra aufgeschraubt, und auch dann die Orientierung eingegeben. Ohne Erfolg, ich mache morgen mal Fotos.

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Voodooman

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#15
#15
Wenn beide genau kalibriert sind (mache das immer manuell mit >2500 Points sollten beide eigentlich genau funktionieren.Schau bei der Kalibrierung hin ob die Achsenfarben stimmen das heißt einmal um eine Achse drehen und schauen ob bei beiden Kopassmodulen auch z.B.rot hellblau grün usw. gleich ist.Ist die Abweichung zu groß kommt die Fehlermeldung.Da stimmt aber schon meist was nicht .Es gibt abber noch eine andere Möglichkeit.Wenn Du den FC mit Kompass zu schnell zb.90° drehst,kommt auch eine Fehlermeldung vom Kompass.Ich denke das hängt mit dem Gyro zusammen .Die Beschleunigung ist dann zu hoch .Dauert so 30-50 sek dann kriegt er sich wieder ein.
 
DangerDave

DangerDave

Erfahrener Benutzer
#17
#17
Die Fehlermeldung kommt schon relativ schnell. Ich lasse ihn normal booten und wenn ich ihn dann auf dem Schreibtisch ein paar Grad drehen erscheint sofort die Fehlermeldung.

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DangerDave

DangerDave

Erfahrener Benutzer
#19
#19
Jap, beide Pfeile zeigen nach vorne (FC + Kompass ext.). Der externe Kompass ist roll 180 grad verbaut, wobei 0 oder Roll180 den Fehler nicht verhindern.
 
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FPV1

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