Hallo zusammen,
also mein Problem ist folgendes:
Ich bestimme den Winkel um die Hochachse meines Hexacopters über Gyroskop, Beschleunigungssensor und Magnetometer. So bekomme ich einen Winkel zwischen -180 und +180 Grad (Abweichung der x-Achse von Norden). Soweit so gut, über den Regler bekomme ich auch eine vernünftige Ausregelung eines bestehenden Fehlers (wenn die x-Achse nicht Richtung Norden zeigt)!
Meine Frage ist nun, wie bekomme ich das Problem des Vorzeichenwechsels gelöst? Wenn der Copter sich über -180 bzw 180 Grad hinausdreht, liegt plötzlich ein entgegengesetztes Drehmoment auf der Achse. Das Verhalten ist hierdurch natürlich nicht mehr sauber.
Fällt jemandem etwas hierzu ein, oder weiß womöglich jemand wie das in anderen Projekten behandelt wird?
Viele Grüße,
Florian
also mein Problem ist folgendes:
Ich bestimme den Winkel um die Hochachse meines Hexacopters über Gyroskop, Beschleunigungssensor und Magnetometer. So bekomme ich einen Winkel zwischen -180 und +180 Grad (Abweichung der x-Achse von Norden). Soweit so gut, über den Regler bekomme ich auch eine vernünftige Ausregelung eines bestehenden Fehlers (wenn die x-Achse nicht Richtung Norden zeigt)!
Meine Frage ist nun, wie bekomme ich das Problem des Vorzeichenwechsels gelöst? Wenn der Copter sich über -180 bzw 180 Grad hinausdreht, liegt plötzlich ein entgegengesetztes Drehmoment auf der Achse. Das Verhalten ist hierdurch natürlich nicht mehr sauber.
Fällt jemandem etwas hierzu ein, oder weiß womöglich jemand wie das in anderen Projekten behandelt wird?
Viele Grüße,
Florian
