Wie würde ich denn die CL starten? Mit den Default Werten? Wie bekomme ich heraus, wie hoch der Wert für "Max.Current" sein sollte? Einfach mit der Hälfte der Herstellerangabe anfangen und dann testen?
@Sandmen: Du schreibst in einem Thread, dass CL mit nicht AQ FC's nicht immer gut funktioniert. Da ich eine A2 verbaut habe, stellt sich für mich die Frage, ob ich das überhaupt probieren sollte.
Ich will hier mal als Laie meinen Senf dazu geben und mitteilen wie ich das mit der Kalibrierung mache.
Also...die Leistungsangaben der von mir verwendeten Motoren haben bisher NOCH NIE gestimmt; die Herstellerdaten waren immer zu hoch.
Woher der Maximalstrom für den von dir verwendeten Propeller (am Motor) kommt? Ganz einfach: aus der RPM2VOLTAGE Kalibrierung! Die spuckt in der Protokolldatei nämlich genau die Info als Nebenprodukt aus. Das ist so vielleicht nicht im Sinne des Erfinders, liefert so aber prima Ergebnisse.
Ich mache das also wie folgt (nochmals: hat sich für mich bewährt, muss aber nicht der Weisheit letzter Schluss sein):
1.) ESC32 flashen, ggf. Werte alle auf default setzen (immer brav transmit und Write to ROM machen!!!)
2.) Maximalstrom auf den Wert laut Hersteller-Datenblatt stellen
3.) Polzahl entsprechend dem Motor ändern, Advance und Start Voltage (Start align voltage) solange ändern bis der Motor sauber startet. Machst man alles über QGC; wenn man dort auf ARM clickt und dann auf Start läuft der Motor mit einer niedrigen (IDLE) Drehzahl. Ich teste immer min. 10 mal hintereinander Start/Stop um zu sehen dass auch in allen möglichen Winkeln sicher angelaufen werden kann. Bei mir darf der durchaus etwas knarzen/stottern, muss aber IMMER anlaufen (Feinheiten kommen ggf. später). Wenn das passt weiter mit 4.) sonst 3.)
4.) RPM2VOLTAGE Kalibrierung starten. Die wird zwar nur im Closed Loop Betrieb (STARTUP_MODE = 1) benötigt, liefert aber als Nebenprodukt wertvolle (zumindest für mich) Infos. Wenn die fertig ist werden die ermittelden Parameter schon mal ins ROM geschreiben. Jetzt die Protokolldatei öffnen. Darin steht der maximale Strom (d.h. Strom den der Motor bei der maximal erreichten Drehzahl benötigt, sprich Volllast) und die maximal erreichbare Drehzahl.
Beide Info sind super hilfreich, denn:
- maximale Drehzahl (mache ich immer etwas niedriger als in der Datei) ist der RPM_SCALE_VALUE
- Maximalstom ersetzt für die weitere Arbeit die Herstellerangabe (hier gebe ich 10% auf den Wert aus der Protokolldatei drauf; ein guter Motor kann das ab und der AQ wird eh kaum ständig VOLLGAS anlegen)
5.) Fur die Current Limiter Kalibrierung nehme ich dann einen Wert der ca. 1.5 bis 2A unter Maximalstrom liegt und fange an (mache das immer sehr aggresiv, die Empfehlung lautet mit 50% des Maximalstroms zu starten). Je nach Ergebnis wird jetzt an dem Kalibrierstrom (Virtual Current Limiter) und/oder der Ansteuerfrequenz geschraubt bis ein zufriedenstellendes Ergebnis da ist. Ziel ist es auf 100% duty zu kommen (d.h. der Motor kann seine Maximaldrehzahl auch wirklich erreichen) mit möglichst feiner Abstufung. Dazu schaut man sich die Protokolldatei an. Darin sieht man auch ob man ggf. mit dem Strom hochgehen kann oder runter muss; hier
http://forum.autoquad.org/download/file.php?id=5793 mal als Beispiel eine meiner Datensätze zum MN3510 650KV; aber Achtung:der MN3510 ist aber kein Paradebeispiel für Granularität und hat fiese Strom-Spikes (Strombedarf um von Duty-X auf Duty-Y zu beschleunigen).
6.) 5. ggf, für mehrere Frequenzen machen (wenn es denn geht; für den MN3510 habe ich 3 Sätze gemacht: 16/18/19kHz) und dann die Ergebnisse vergleichen. So kann man ggf. den effizienteste Parametersatz oder den mit der feinsten Abstufung auswählen. Was immer die persönliche Vorliebe ist.
7.) HÄRTETEST! Wenn man dann der Meinung ist eine gut Kalibrierung zu haben wird diese einem Härtetest unterzogen. Dafür sicherstellen dass auch alle Parameter (geändert bzw. ermittelt) korrekt im ESC32 Flash-ROM gespeichert wurden!
Dazu wieder QGC verwenden, Motor armen, und im Idle starten. In dem Feld wird jetzt die 'Wunschdrehzahl' eingeben (oder über Schieber einstellen; z.B. 200 RPM unter Maximaldrehzahl). Wenn jetzt auf SET RPM geklickt wird, wird der Motor schlagartig (in Wahrheit unter zuhilfenahme des Virtual Current Limiters CL) auf diese Drehzahl gebracht. Der Antrieb muss solche extremen Lastwechel wegstecken ohne aus dem Sync zu kommen (Motor stopped; ESC disarmed), abzubrennen, die Tischplatte wegreißen, was auch immer. Dazu eine Zeit lang mehrere Drehzahlen 'durch spielen'. Wenn das alles ohne Stottern/Sprotzen/Stillstand geht kann ich ruhigen Gewissens damit Fliegen. Das ist dann ein perfekt kalibrierter Antrieb (zumindest was meinen Anspruch angeht; besser geht sicherlich immer).
Ich neige auch dazu aggresive Timings zu nutzen. Solange der Motor mitmacht und mein Gehör es verkraften kann passt das für mich.
Soviel von mir! Kommentare/Tips werden natürlich auch von mir gerne angenommen.
CU
Jörg
