hallo joachim und bug'snightmare,
ich beschäftige mich noch nicht lange mit drohnen oder bldc's und habe mir einen tarot 680 hexa mit emax 3510 zusammengestellt. als steuerung wollte ich ursprünglich AQ-6 verwenden, aber als ich gesehen habe, daß sich die entwickler mit Quatos vom opensource gedanken entfernen möchten, bin ich bei pixhawk gelandet. die ESC32 mit dem 32F103 hatten es mir aber schon davor angetan auch wenn ich diese entscheidung mittlerweile fast schon bereue.
einsetzen möchte ich diesen copter um erfahrung zu sammeln und später einen grösseren Copter mit dslr gimbal für semiprofessionelle foto- und videoaufnahmen zu betreiben. das ist in ö aus rechtlichen gründen ja mittlerweile schon schwer genug und will gut geplant und vorbereitet sein. sw entwicklung verfolgt mich seit dem Z-80 assembler der damals mit rasanten 4 MHz an den start ging
meine kritikpunkte zu esc32:
derzeitige implementierung eine 'one man show' und eher als betaversion zu sehen
keine echte stromüberwachung
keine shoot through protection (falsche auswahl der gatedriver)
sliding window zur crosspoint detection 'daumen mal pi'
servo unterstützung mangelhaft
injected ad-conversion als unbenutzte codefragmente
can unterstützung und pwm sollten jeweils als fallback verwendbar sein (einsatz von 2 flight controllern)
bei exceptions (undervoltage, busfault, ..) zu disarmen und den copter damit gnadenlos zu downen finde ich nicht optimal
....
nur fühle ich mich nicht berufen eine bldc steuerung zu programmieren da mir die mathematischen und physikalischen kenntnisse dafür fehlen und ich auch nicht allzuviel zeit aufwenden möchte.
vor allem wenn man betrachtet wie intensiv und professionell andere hier arbeiten:
http://scolton.blogspot.co.at/p/motor-controllers.html
gestern bin ich auf
http://vedder.se/2014/01/a-custom-bldc-motor-controller/
gestossen, hw-seitig aufgerüstet und vermutlich mein fokus für grössere copter.
d.h. für mich anpassung/verbesserung der ESC32 software für den eigenbedarf und ein ähnliches design wie oben für 4-8S, grössere motoren und etwas mehr intelligenz im zusammenspiel mit FC und vlt. auch den anderen ESC's.
LG, tom
