Gimbal automatisch ausrichten
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http://ardupilot.org/copter/docs/common-camera-gimbal.html
http://ardupilot.org/copter/docs/common-camera-gimbal.html
Ich würde mal so vorgehen: (schau hierbei immer mal wieder in Link)
Configuration -> Hardware Option -> Camera Gimbal
- Tilt RC 11 + Haken bei Stabilize Tilt
- Roll RC 10 + Haken bei Stabilize Roll
- Servo Limits bei beiden Servos Min:1100 Max 1900
- Angle Limits bei beiden Servos Min:-45 Max:45 (wenn dein Copter eine maximale Neigung von 45° zulässt)
(ab hier verstehe ich das Ganze auch nicht 100%)
-
1. Kopter so lange weit nach links neigen, bis der Servo sich GERADE nicht mehr weiter bewegt. Nun sollte sich das Gimbal idealerweise in die richtige Richtung neigen. Ansonsten Reverse Haken setzen. In der eben ermittelten Stellung hebst du den Servo Limits Min Parameter so lange an, bis sich Roll gerade wieder etwas bewegt hat.
2. Kopter jetzt nach rechts wie oben beschrieben. Servo Limits Max absenken.
3. Das gleiche für vorne hinten. Ob jetzt vorne Min oder Max ist musst du selber heraus finden.
- Kopter perfekt in waage stellen
- Mechanik so einstellen, dass bei Servomitten
Roll so gut wie möglich in waage ist und bei Tilt Kamera nach unten zeigt
- Jetzt mit Angle Limits Roll Min und Max die Kamera waagerecht ausrichten. Wichtig: Wenn du z.B. bei Angle Min auf -44 gehst, dann musst du bei Max einen Punkt rauf gehen und umgekehrt.
- Das Gleiche nun für Tilt.
Und nicht vergessen zu schreiben, ob es so geklappt hat...
Configuration -> Hardware Option -> Camera Gimbal
- Tilt RC 11 + Haken bei Stabilize Tilt
- Roll RC 10 + Haken bei Stabilize Roll
- Servo Limits bei beiden Servos Min:1100 Max 1900
- Angle Limits bei beiden Servos Min:-45 Max:45 (wenn dein Copter eine maximale Neigung von 45° zulässt)
(ab hier verstehe ich das Ganze auch nicht 100%)
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1. Kopter so lange weit nach links neigen, bis der Servo sich GERADE nicht mehr weiter bewegt. Nun sollte sich das Gimbal idealerweise in die richtige Richtung neigen. Ansonsten Reverse Haken setzen. In der eben ermittelten Stellung hebst du den Servo Limits Min Parameter so lange an, bis sich Roll gerade wieder etwas bewegt hat.
2. Kopter jetzt nach rechts wie oben beschrieben. Servo Limits Max absenken.
3. Das gleiche für vorne hinten. Ob jetzt vorne Min oder Max ist musst du selber heraus finden.
- Kopter perfekt in waage stellen
- Mechanik so einstellen, dass bei Servomitten
Roll so gut wie möglich in waage ist und bei Tilt Kamera nach unten zeigt- Jetzt mit Angle Limits Roll Min und Max die Kamera waagerecht ausrichten. Wichtig: Wenn du z.B. bei Angle Min auf -44 gehst, dann musst du bei Max einen Punkt rauf gehen und umgekehrt.
- Das Gleiche nun für Tilt.
Und nicht vergessen zu schreiben, ob es so geklappt hat...
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