Hey,
also erstmal @phischi:
jap das projekt kenn ich schon =) aber danke trozdem!
@rest:
soo nun mein etwas längerer ausführlicherer bericht erstmal vorwiegend zum tragflügelboot:
Daten:
Motor:
Hacker A30-14L 800rpm/V
Regler:
Modelcraft ECO-Line Brushless-Regler
Dauerstrom 50 A
(diesen habe ich aber da mir 2 von denen abgeraucht sind weil sie da unten ziemlich nass wurden nun in 5-min Epoxy eingegossen. Um die wärme ableitung zu garantieren habe ich aber das Alukühlblech zuerst - ohne luftblasen etc dazwischen!!! -direkt auf die transistoren geklebt (die klebefolie dazwischen entfernt) da ich noch einen originalen habe hatte ich diese beiden erst auf nem teststand geteste um sicher zu gehen, dass der modifizierte nicht abfackelt. als ich beide paralell auf 50amp getestet hatte ist mir aufgefallen, dass der eingegossene sogar besser die wärme ableitet =) )
Akkus:
2mal Hacker TopFuel LiPo 2450mAh 3S 30C cont./ 50C max.
und einmal Kokam 3600mAh/30C/11,1V/39,96Wh
Empfänger:
R700 von Graupner
(auch dieser ist modifiziert wie so vieles an dem boot =) Ich habe eine neue antenne angelötet (die halb so lang ist und da die originale bei einer harten Landung mim Flieger gerissen ist
)
Desweitere ist im empfänger nach der anleitung:
http://www.mikrokopter.de/ucwiki/R700
so modifiziert, dass er am signalanschluss des batterie anschlusses das empfangene PPM signal ausgibt. dies wird erst im autopilot direkt decodiert (dafür gibt es auf der Platine nen eigenen Atmega8).
GPS:
66 Kanal LS20031 GPS 10Hz Receiver
Kompass:
LSM303DLM 3D Kompass und Beschleunigungssensor
Specifications:
Dimensions: 0.5" × 0.9" × 0.1" (13 × 23 × 3 mm)
Weight without header pins: 0.84 g (0.03 oz)
Operating voltage: 2.6 to 5.5 V
Supply current: 10 mA
Output format (I2C):
Accelerometer: one 12-bit reading (left-justified) per axis
Magnetometer: one 12-bit reading (right-justified) per axis
Sensitivity range (configurable):
Accelerometer: ±2, ±4, or ±8 g
Magnetometer: ±1.3, ±1.9, ±2.5, ±4.0, ±4.7, ±5.6, or ±8.1 gauss
Funkverbindung:
entweder:
Wi232 von Radiotronix 868-870MHz (direkt mit auf der AP-Hauptplatine)
oder:
XBee-PRO 2.4Ghz 63mW (verwende ich im mom.)
Servocontroller (steuert alle Servos und fahrtenregler an):
Atmega8
Servodecoder (decodiert PPM signal von der MC-12):
Atmega8
AP:
wie oben schon von RC FAN erwähnt ein Atmega 644p
jetzt muss ich erstmal Butcher enttäuschen ... nein das Boot hat im mom keine Querruder dran.
Es waren welche dran gewesen. die Bowudenzüge sind zum teil davon noch vorhanden und die Querruderhalterrung und die ruder an sich existieren auch noch. Jedoch sind diese geradeeben nicht verbaut, da sie aufgrund der im 55° Winkel angebrachten tragflächen nichtmehr nötig waren. Diese extraflächen sind zwar unpraktisch, da sie leicht abbrechen (oh ja damit habe ich oft genug erfahrung machen müssen) aber haben den entscheidenden vorteil, dass sie immer und gut reagieren. Der nachteil ist, dass diese offiziell ineffizienter sind als ein vollgetauchter flügel. ursprünglich musste man das boot mit 3 pnüppeln steuern, wodurch auch interessante kurvenfahrweisen drinn waren xD aber so ist es jetzt die momentan einfachere und bessere lösung. Wie man auf dem bild der technikdose sieht ist der lagesensor ( das aluteil da drinn) immernoch eingebaut und ich könnte diesen jederzeit wieder verwenden um das boot gerade ohne seitenstabilisierflächen fahren zu lassen. Und nein der AP unterstützt dies im moment nicht, wobei das nur halb so wild ist, da man das komplett extern machen kann (siehe der lagesensor).
Das leergewicht ist doch inzwischen nochmal ein bisschen gewachsen ... habe gerade nochmal gemessen... es sind jetzt 1,350kg trocken ohne Akkus.
Der rumpf besteht nur aus styrodur und die tragflächen haben ein segelprofil (unten rel flach oben stärkere krümmung). Ich habe sie aus viellagigem sperrholz (wasserfest verleimt, Buche (glaub ich zumindest xDxD)) per hand geschliffen und anschliessend komplett überlaminiert. bei der höhenregelung habe ich manche teile aus nem alten märklin baukasten geklaut und ansonsten die aluteile selber entworfen und gesägt/geschliffen.
Zuladung habe ich schon bis 15kg getestet, was er noch locker aus dem wasser hebt (bei ca. halbgas xDxD)
in der kleinen grauen Box am ende des styrodurflügels mit dem roten klebeband aussenrum versteckt sich die haupthardware, sprich die zwei Atmega8 und der Atmega 644p.
der Motor braucht während der flugfahrt ca 50 Watt wa smeiner meinung nach rel effizient für die größe ist ... auch be wellengang ist diese zahl rel gleichbleibend bei gleicher geschwindigkeit.
so genug erstmal... fragen etc einfach in die Anmerkungen schreiben ... ich versuche so schnell wie möglich zu antworten xD
nun ist aber zeit für ein paar bilder:
erstmal ein überblick ... ist doch ne ganze menge da drunter =)
die ganze Bootstechnik (hier sieht man schön die drei paralellgeschaltenen akkus und den regler) das silberne aluteil ist der beschleunigungssensor =)=):
Hier die Autopilot-Box - das Herz des Bootes:
der in epoxy eingegossene regler:
der Motor jetzt mit der starren Kupplung:
Die mechanische höhenregelung vorne:
der antrieb - eine relativ kleine aber für dieses boot effiziente schraube, außerdem sieht man noch die halterrung für die querruder =):
auch hier gilt ... genauigkeit zühlt ... überall an dem Boot sind messmarken verteilt =)
für die tests im münchner Eisbach hier die befestigung für die tragflügel ... hinten ist ein langloch drinn, sodass man den winkel verstellen kann =) ... bis er optimal gepasst hat xD
da der kompass murks anzeigt wenn er vibrationen ausgesetzt ist ( wegen den beschleunigungssensoren / kippkompensation) liegt er hier auf einer aluplatte mit alugewicht unten angeschraubt ... so erreicht er eine genauigkeit con ca 2 grad =)
Das xBee und das GPS-Modul:
Der kompass nochmal in nahaufnahme ... auch den hab ich in epoxy eingegossen, da er bei feuchtigkeit schon nichtmehr funktioniert =)
und zu guter letzt meine schöne ...
antennenkonstruktion, damit man die jederzeit leicht abnehmen kann bzw aufstecken
und was ich grad gemerkt habe das noch fehlt:
das ist leider der einzige screenshot den ich habe ... normalerweise sind denne noch routen geladen etc =) und es steht mehr in der console
freu mich auch ne gute disskusion oder verbesserungsvorschlägen / anregungen
Leider fehlt mir beisher noch das geld um größere akkus zu kaufen um einmal den starnberger see der länge nach bzw. andere Langstrecken zu fahren
Lg,
Emanuel
