INAV 2.01 Flight modes

[corratec100]

Hallo,
ich betreibe ein Kakute F4 (V1) board mit INAV 2.01. Ich habe ein extrenes GPS-Modul auf Port UART 6 nachgerüstet.
Bei dem GPS-Modul handelt es sich um ein NEO-M8N mit integriertem Kompass für NAZA-M V2.
Die Verbindung zum GPS wird hergestellt. Im Setup unter Pre-arming checks wird der Compass als "calibrated" dargestellt.
Mein Problem: Bei den Modes wird, heading hold, headfree usw. zur Auswahl dargestellt. Die kompletten Navigation-Modes: NAV-ALTHOLD, NAV-POSHOLD, NAV-WP, NAV-RTH fehlen zur Auswahl.
Ist hierzu noch ein Baro notwendig oder wo liegt das Problem?

 

[Hans-Jürgen Duwe]

Ist das GPS aktiviert?
Mit dem richtigen Protokoll?

 

[corratec100]

Hallo Hans-Jürgen,
ich habe DJI-NAZA Protokoll ausgewählt. Wie gesagt ich bekomme Empfang und das GPS-Sympol ist in der Statusleiste blau dargestellt.

 

[fandi]

Kompass kalibriert ?
also nicht nur die Anzeige "calibrated"

Ich habe selber viele Probleme mit Naza kompatiblen Modulen gehabt,
2 von 5 haben funktioniert, ich nehme die jetzt nicht mehr.

 

[corratec100]

Hallo Andreas,
danke für Deine Info. Die Compass Calibration in INAV ist bei mir grau hinterlegt und kann nicht aktiviert werden. Liegt da das Problem?

 

[QuadCrash]

Du musst Dein GPS in der Konfiguration vermutlich auf Naza o.ä. stellen, weil dieses GPS- und Kompasswerte über die serielle Schnittstelle überträgt (normal wäre GPS via UART, Kompass via I2C).

 

[fandi]

Beim Kompass muss auch was mit Naza oder so stehen, müsste ich später mal nach sehen, wenn es sich nicht klärt

 

[corratec100]

Bei GPS habe ich DJI NAZA ausgewählt. Bei den Sensoren habe ich bei Magnetometer alle Einstellungen incl. AUTO durchprobiert. Nach dem Speichern und Neustart von INAV, steht immer NONE. In der Statusleite bleibt das MAG-Symbol schwarz. Das GPS funtioniert einwandfrei, nur der Kompass will nicht.

 

[fandi]

Ich schaue gleich mal in meine Einstellung, bin aber noch auf Tour...
Ist bei mir der aber ein älteres INAV.
Wie hast du den den Uart vom GPS Modul eingestellt?

 

[corratec100]

Ich habe das GPS auf UART6, bei Sensors GPS ausgewählt mit 115200 baud.

 

[fandi]

Evtl. Ist das nur zu schnell...

 

[corratec100]

Habe auch schon niedrigere baud probiert, ohne Erfolg.

 

[fandi]

Bin jetzt wieder @home, habe für den Kopter gar kein Dump hier.
Der Kopter ist aber auch nicht hier,
ich muß Dich leider evtl. auf Morgen vertrösten...

 

[corratec100]

Hallo Andreas, danke für Deine Bemühungen. Ich habe nun aus Verzweiflung die Kakute F4 V2 Firmare geflasht. Jetzt wird der externe Kompass automatisch als EXTGPS erkannt! Die Navigation Modes sind jetzt auch vorhanden. Praxistests stehen noch aus.

 

[corratec100]

Hallo,
mein Praxistest hat ergeben, dass der Copter im Angle/Horizon-Mode problemlos fliegt. Der NAVPoshold-Modus funktioniert leider nicht. Im Configurator wird die Schaltfläche bei Betätigung des entsprechenden Schalters auch nicht aktiv. Ich habe das im Freien mit Sat-Empfang getestet. Testweise "set nav_extra_arming_safty = off gesetzt. Kein Erfolg.
Was mache ich falsch?

 

[Hans-Jürgen Duwe]

Die GPS Modi können nur aktiv werden wenn ein Sat Fix gegeben ist.
Also genügend Satelliten erkannt sind.

 

[olex]

- Kompass kalibriert?
- Baro vorhanden und erfolgreich aktiv/erkannt? Ggf. mit Althold Modus testen. (Laut Kakute V4 Specs hat es keinen - es muss also ein externer Baro per I2C verwendet werden)
- GPS Fix mit genug Satelliten im Flug vorhanden?

Nur wenn alles davon stimmt, gehen die Nav Modi.

Auf einem Flieger braucht es Baro und Kompass nicht unbedingt, da reichen die GPS Daten. Für Copter braucht es aber beides davon.

 

[corratec100]

GPS und Kompass sind vorhanden, einen Baro habe ich leider nicht. Ich ging davon aus, dass der NAVPoshold-Modus ohne Baro funktioniert. Einen externer Baro wird bei mir hardwaretechnisch problematisch. Habe keine externen Uarts mehr zur Verfügung. Ich könnte gerne auf das LEDs/Buzzer Board verzichten. Geht aber m. E. nur mit Remapping, was mit INAV nicht funktioniert, oder?

 

[olex]

Leider nicht. Das einzige was man ggf. machen kann ist die Board-Definition im Quellcode ändern (I2C auf die besagten LED/Buzzer Pins umlegen, falls es möglich ist) und dann den Code selbst kompilieren.

 

[fandi]

Hast Du den an deinem Board einen I2C Anschluß, den du z.B. nun mit dem Kompass belegt hast?
dann könntest Du das externe Baro anschließen, da der I2C ein parallel Bus ist.
Die Datenleitungen werden einfach parallel angeschlossen.
Ansonsten, wie ist der Kompass angeschlossen?