Jetboot mit ArduPilot Mega 2.6 - Wie konfigurieren?

[Larz]

Hai!

Ich habe ein Jetboot. Bei einem Jetboot ist die Besonderheit, dass man einen weiteren Kanal benötigt, der für die Schubumkehr (Rückwärtsfahrt) nötig ist. Somit scheidet ArduRover nach meinem dafürhalten aus. Denn ArduRover kennt ja nur Lenkung und Vor/Zurück, also im Ergebnis 2 Kanäle.

Nun muss ich jedoch über einen 3. Kanal das Servo für die Schubumkehr steuern. Bei Vorwärtsfahrt soll das Servo immer neutral bleiben (also auf null). Bei Rückwärtsfahrt soll das Servo dann voll ausschlagen und zwar egal, ob nur Schleichfahrt oder "volle Pulle" zurück.

Kann mir jemand helfen?

Danke schonmal!

 

[schmiernippel]

Ich würde das irgendwie mechanisch lösen, ist sicher einfacher ! Weil im Ardupilot Code herumzutricksen erfordert schon ein ziemliches Wissen !

MfG

 

[DerCamperHB]

Dreht sich der Motor dann in die gleiche Richtung, wird nur nach vorne abgelenkt, oder wie läuft das
Ansonsten könntest du das Servo auch über die Funke laufen lassen, im Automatik Modus wird ja nicht Rückwärts gefahren, sondern immer Vorwärts, und dann so lange um den Punkt gedreht, bis es dir Reicht

 

[Larz]

@Schmiernippel: Jo, programmieren kann ich nicht. Deswegen habe ich jetzt nach langer Suche einen Schaltbaustein für das Schubumkehrservo gefunden und geordert.

@DerCamperHB: Im Automodus fährt das Gerät nur vorwärts, ist das ganz sicher? Dann hätte ich mir die Frickelei mit dem Servobaustein also schenken können? Hmm. Naja.

Danke für die Tipps!

 

[DerCamperHB]

Bin ich der Meinung, wenn ich unseren Versuch mit einem Futterboot überdenke, das ganze kommt ja aus dem Flugbereich
Leider noch nicht dazu gekommen selber einen Rover zu bauen

 

[Larz]

Genau. Will ein Futterboot verdrohnen. Hat jetz schon fast jeden schnick schnack mit HD Front- und Unterwasserkamera, Fishfinder, Querstrahlruder (Drehung auf der Stelle),nur GPS hat bisher gefehlt. Für das Boot wird natürlich die ArduRover Einstellung verwendet. In diesem Fall hoffe ich, dass Du Unrecht hast mit "nur vorwärts im Auto-mode"!

Unter "Carpstriker" hab ich mal ein schnell ein Video vom Boot bei youtube eingestellt, aber noch ohne Querstrahler.

 

[-ghost-]

Eigentlich sollte sich das recht einfach mit jeder Steuerung realisieren lassen.

Du musst lediglich dafür sorgen, dass der Gas-Regelbereich von +100 / 0 / +100 geht und bei der Rückwärtsfahrt in der Funke einen Mischer für das Servo auf diesen Bereich legen, der dann, sobald der Hebel auch nur in Richtung rückwärts geneigt wird, das Servo voll in den Strahl klappt ...


Wäre jetzt mein Ansatz gewesen ....

Musst du natürlich dann noch, falls du mehr als 1 Jetantrieb nutzt für links rechs Differenzieren ... / aber die Schwelle dafür kriegst du nur durch probieren raus.


-ghost-

 

[The-BlackJack]

würde es auch mit mischern programieren, setzt natürlich eine entsprechend programmierbare steuerung vorraus, weiß nicht ob die pistolen dinger das können...

 

[Larz]

Die Fernsteuerung zu programmieren ist nicht die Frage, sondern dem APM diese Sonderfunktionen beizubringen. Aber Danke für die Anregung! Werde es mit einem Servobaustein realisieren.

Ich berichte, ob es geklappt hat!

So long...

 

[The-BlackJack]

Der apo kannst du das dann sehr einfach bei bringen indem du einen der normalen Servolenkung Ausgängen nutzt der über den entsprechenden Kanal angesteuert wird

 

[Larz]

Ich werde dann aber beim automatischen Abfahren von Wegpunkten Probleme haben, weil das APM doch sicher den Gaskanal zum rückwärts fahren steuern will, oder nicht?

 

[Laroth]

hm vom prinzip her könnte man einen kleinen arduino einsetzen, der aus einem servosignal 2 macht und somit die steuersignale von -100 bis 0 an die schubumkehr und 0 bis 100 ans gas weitergibt.

eventuell ist dies auch mit programmierbaren servos möglich, aber da hab ich noch nicht so genau geschaut.

Phil

 

[Larz]

Sehr gute Idee, Phil!

Muss ich ma gucken, was diese Arduinos so können, bzw ob ich das kann

Bin da nicht so erfahren..

 

[Laroth]

ich bin da leider auch nicht so erfahren, aber ich hab für arbeit schon ein paar interessante dinge programmieren lassen.

leider hab ich im moment keine Zeit sonst würde ich mal eines meiner Graupner servos an den rechner hängen und schauen ob man es so programmieren kann, das es nur bei positiven oder ngativen ausschlag reagiert da bräuchte man dann nur ein y-kabel...

Phil

 

[Larz]

Hast du mal nen Link für so'n Arduino-Dingens? Was brauch ich da noch für? Ein Programmierboard? Gibt es da auch was für FTDI?

Das wäre natürlich super, wenn das ginge..

 

[Laroth]

arduino ist ja nur der microcontroller, die gibt es wie sand am mehr, das schwierige ist die programmierung, stromversorgung 5v sind ja nicht das problem, die hat man in der regel ja. Das schwierige ist die Programmierung und dort hören meine Kenntnisse leider auf, wie gesagt ich habe solche sachen immer auswärts machen lassen (da für den automobilbereich gleich incl platine mit passender stromversorgung und der relais zum ansteuern)

Phil

 

[Arkon]

Ich hätte auch nen Arduino dazwischen gebastelt. Da schleift man sich einfach das Signal vom APM zum Fahrtenregler raus und generiert daraus ein oder zwei neue Signale für Fahrtenregler und Schubumkehr. Das ist ganz einfach zu realisieren. Die ArduinoGUI ist auf Anfänger ausgerichtet.

Die meisten Arduinos haben nen USB Anschluß. Wird also kein zusätzliches Board oder Adapter. Für deine Aufgabe dürfte ein ArduinoProMini oder ein beliebiger Clone reichen. Bei Fragen einfach melden (per PN bekomme ich das wahrscheinlich eher mit als hier). Die Aufgabe sollte sich leicht lösen lassen

Vor allem lassen sich damit auch bestimmt noch andere tolle Sachen programmieren und realisieren. Futterboot hatte ich auch mal drüber nachgedacht. Da ich aber hauptsächlich aktiv Angle war mir der Aufwand zu hoch und ich hab lieber andere Projekte begonnen.


Tante Edit behauptet grade: Der ArduinoProMini hat keinen USB-Anschluss. Dafür bräuchte man dann noch nen FTDI

 

[Larz]

Also erstmal: Das mit dem Servo Baustein hat nicht geklappt.

@BlackJack: Ich kann der APO vielleicht beibringen, ein Servo entsprechend zu verwursten, aber was mache ich im manuellen Modus, dann geht die Rückwärtsfahrt ja wieder nicht.. Oder kann das APM dann permanent (ob im Auto oder Manu Modus) die Funktion mixen? Das wäre so ziemlich genial, denn im Moment ist Kanal 6 mit dem SchubumkehrServo (PitchMixer im Helimodus) belegt. Genau diesen Kanal brauche ich dann aber für den F-Mode Schalter. Ansonsten sind alle Receiverplätze mit Sonderfunktionen belegt, so dass auc nur Kanal 6 in Frage kommt.

Außerdem bin ich absolut kein Programmiermensch, leider. Hatte mir jetz extra son Arduino UNO Dingens besorgt, um ein kleines Programm zu schreiben und es dann per Breadboard auf einen Controller zu flashen. Den Controller zB ATtiny85 etc. wollte ich dann vor das Servo schalten. Aber mit dem Programmieren ist es bei mir so wie bei dem Schwein und dem fliegen - geht nich..

Andererseits: Fährt das APM im Automodus überhaupt rückwarts zum Anfahren von WP´s? Im Forum gab es mal eine Aussage, das nicht. Aber so richtig sicher war das glaube ich auch nicht.

Jedenfalls isses zum Auswachsen, langsam.

 

[-ghost-]

Bei unserem Futterboot werden Wegounkte nur vorwärts angesteuert. Wenn er hinter der aktuellen Position liegt, wird das Boot gewendet.

Das man das irgendwo umstellen kann, wäre mir nicht bekannt.

-ghost-

 

[Larz]

@ghost: Wie schaltet ihr zwischen Autopilot und und manueller Steuerung? Nutzt ihr dafür den F-Mode Schalter?