Khael MK. I (Erster Quadrocopter)

[crabtack]

Morgen!

Mein erster Quadrocopter fliegt nach 5 Monaten Planung und Arbeit endlich halbwegs anständig.
Ich habe es mir etwas kompliziert gemacht, da ich Flightcontroll und Fernbedienung selbst entwickelt habe.
Arbeiten beide auf ATxmega basis und funken mit Xbee Funkmodulen.
Die Fernbedienung wertet per SPI einen Dualshock 2 Controller aus, der ist recht bequem zum steuern

Mein Fehler war bisher, dass ich die Motortreiber (KISS ESC) nur mit 50Hz angesteuert habe, das führte dazu, dass er nie stabil wurde.
Mit 1500Hz im Oneshot Mode klappt es gleich viel besser:
[video=youtube;C99vFfhYrd4]https://www.youtube.com/watch?v=C99vFfhYrd4&feature=youtu.be[/video]

Problem ist nur, dass er anfängt zu wippen (ab 0:22), wenn ich kurz lenke und dann nicht mehr.
Hat jemand eine Idee, woran das liegen kann?
Falsche Regelparameter?
Was müsste ich da ändern?

Bisher habe ich die PID nur eingestellt, indem ich den Copter aufgehängt habe und erst den P wert gesteigert, bis er anfing zu schwingen und den Wert danach halbiert.
Das gleiche dann auch mit D und I nacheinander.

Und Ja, ich kann deutlich mieser fliegen als Programmieren
Bin vorher noch nie einen Copter geflogen.

Bisher ist zum Glück noch nichts außer Motoren kaputt gegangen.

Fotos kommen noch, werde ich morgen machen.
Bei Interesse kann ich auch Schaltpläne und Programme hochladen.

Für Hilfe bei meinem Problem wäre ich sehr dankbar.

Komponenten:

-Selbst entwickelte Flight Controll auf ATxmega128A1U basis.
-MPU-6050 ACC&Gyro
-4S Lipo 3000mAH
-KISS ESC
-Robbe Roxxy 2827-35
-10" EEP Props


mfg
Olaf

 

[cloidnerux]

Cooles Projekt!

Problem ist nur, dass er anfängt zu wippen (ab 0:22), wenn ich kurz lenke und dann nicht mehr.
Hat jemand eine Idee, woran das liegen kann?

Ich würde mal auf zu viel I-Anteil tippen.
Es ist egt so, dass Ein Multicopter(MultiWii/baseflight Software) komplett ohne I stabil fliegen kann und es nur noch gegen drift eingesetzt wird.

Auch solltest du mal schauen, ob du limits für die I-Werte hast. Die PID-Regler aus den beliebteren OpenSource Projekten nutzen in der Regel alle ein Limit für die Integration, sodass das nicht davon driftet.

Ansonsten: Oneshot direkt am ende des Regelkreises ausgeführt? Zeit zwischen zwei Durchläufen(dT) richtig ermittelt? Regelung nur nach Update der Sensorwerte? Vlt irgendwo einen zu krassen Tiefpass-Filter drin?

 

[das_copter_198]

Schönes Projekt! Will mit demnächst auch eine Funke bauen, welche Xbee Module verwendest du dafür?

 

[crabtack]

Hi!
Danke für die Antworten!
Hat etwas gedauert, bis ich wieder Zeit finden konnte um daran zu arbeiten.
Das Reduzieren des I Anteils hat schonmal was gebracht.
Indem ich den Einfluss des Beschleunigungssensors reduziert habe konnte ich das Problem dann vollständig beseitigen.

Jetzt muss ich nur noch fliegen lernen, dann gibt es auch mal ein paar vernünftige Videos

Ich verwende diese Xbee Module: http://www.reichelt.de/ZIGBEE-XBEE-...TICLE=108353&artnr=ZIGBEE+XBEE+PD&SEARCH=xbee

Du musst aber aufpassen, auch, wenn Reichelt 63mW angibt haben sie eigentlich nur 10mW, das kannst du auch nicht umkonfigurieren.
Leistungsfähigere Xbees habe ich bisher nur im Ausland gefunden, darfst du hier natürlich nicht betreiben

Ich würde dir aber empfehlen, ein Xbee mit HF verbinder zu nehmen, die Drahtantenne ist wirklich ziemlich schlecht.
Mittlerweile habe ich eine alte WLAN Antenne draufgebastelt.
Hätte ich damals HF Verbinder genommen, wäre das alles einfacher.

mfg
Olaf

 

[crabtack]

Heute war mal schönes Wetter, und ich konnte draußen fliegen, da habe ich noch ein paar Videos gemacht.
Hier wollte ich mal gucken, wie hoch ich so komme, bis die Funkverbindung einbricht.
[video=youtube;yayvOJuRdX4]https://www.youtube.com/watch?v=yayvOJuRdX4[/video]
Als die Funkverbindung abgerissen ist griff die Notabschaltung und als sie wieder da ist habe ich ihn gerade noch so stabilisiert bekommen.

Hier bin ich mal was ruhiger geflogen:
[video=youtube;maG-l3ZWa1Q]https://www.youtube.com/watch?v=maG-l3ZWa1Q[/video]

Die "Bombe" ist übrigens nur eine Gedruckte Atrappe
Jedenfalls habe ich doch noch immer das Problem, dass er schaukelt, und sich dann kaum noch steuern lässt.
Auch, wenn ich den I-Anteil komplett rausnehme schaukelt er weiter

Was könnte dafür noch verantwortlich sein?

mfg
Olaf

 

[cloidnerux]

Was könnte dafür noch verantwortlich sein?

Falsche PID-Werte, Fehlende Limits, dein Regler ist falsch ausgelegt.