Kurven ohne Höhenverlust

[skybandit]

Hallo, ich muss einfach mal nachfragen:

Bisher habe ich es als "Systembedingt" abgetan, dass ich bei Verwendung von Yaw einen gewissen Höhenverlust habe und kompensiere das beim sportlichen Kurven mit Zugabe von Throttle.

Das ist bei meinem ersten Multiwii X-Quad (Suppo 2212/9x45/SimonK) mit Standard PID, als auch beim Mini X-Quad mit komplett anderer Konfig und hohen P Werten so. Auch ein Kollege der sich einen Flydumini/T-Motor Quad gebaut hat, schilderte dieses Verhalten.

Nun ja, jetzt heize ich hier mit meinem Hubsan X4 der auch nur Gyro/Acc hat rum und sehe, dass es auch besser geht. Vielleicht bilde ich mir das ein, aber es scheint sogar so, als wenn der X4 beim Drehen manchmal sogar etwas steigt.. vielleicht habe ich mir aber auch das Kurven mit +Throttle zu sehr angewöhnt

Die MultiWii Regelung muss sich doch irgendwie anpassen lassen um den Höhenverlust beim Kurven zu minimieren oder

 

[Roberto]

Die Gierachse ist nicht ohne. Z.B bei der APM trat ein kleiner Sprung nach oben beim Gieren auf, das gab es auch mal bei der Multiwii (wurde Yaw-Jump genannt). Bei der APM wurde etwas gegen dieses Verhalten in der aktuellen Softwareversion unternommen. Ohne jetzt die Details zu kennen, denke ich, dass es von der Motorisierung abhängen wird. Wahrscheinlich könnte man das Problem mit einem eigenen "Throttle PID" Kontroller angehen. Die Einstellung eines Fertigcopters mit bekannten/konstanten Antriebs/Gewichtsparametern ist natürlich deutlich einfacher, als eine allgemein gültige Lösung.

LG
Rob

 

[warthox]

also wenn du vom normalen kurven fliegen redest und nicht vom auf der stelle drehen würd ich mal sagen dass es nichts mit dem system zu tun hat. das ist physik/aerodynamic und daran kannste nichts drehn wenn der copter in der kurve schräger in der luft ist als beim vorigen geradeausflug ist klar dass er absackt weil sich der schubvektor ändert und du insgesamt weniger vertikalen 'auftrieb' erzeugst. für eine normale kurve musst du immer alle 3 achsen + gas steuern...

 

[gfunk]

könntest über motormix tabelle die yaw werte auf ~105-110% setzen um ein leichtes sinken beim gieren zu kompensieren

edit:
bin jetzt von einem kk2.0 board ausgegangen.
bei multiwii kann man das auch in der config ändern, die motormix-tabelle sieht da allerdings etwas anders aus.

 

[Roberto]

Hier kann man in die Materie des Multiwii Mischers eintauchen: http://polakiumengineering.org/?p=1612

 

[skybandit]

Danke euch für die Aufklärung. Klingt einleuchtend, dass bei Schräglage ein entsprechender Höhenverlust stattfindet. Wenn ich so nochmal darüber nachdenke, dann ist es wohl auch ehr mein kleiner Quad, der beim Drehen auf der Stelle auch ohne Schräglage einen Hoehenverlust hat. Das könnte schon an der Motor/Prop/Gewichtskombination (Turnigy Sk3 2750kv/5030 Zweiblatt incl. Akku 225g) liegen. Werde mir das mit dem Motormixer mal anschauen, ausprobieren und dann auch mal berichten. Hat da vielleicht schon jemand Erfahrungswerte in der Gewichtsklasse?