Loiter Problem mit MPNG 3.1.5

[stenninger]

Hallo,

ich habe ein Loiter Problem mit meinem Quad. Der Quad fliegt stabil in Stabilize und AltHold!

Sobald ich in Loiter umschalte driftet er konsequent ziemlich schnell in eine zufällige Richtung weg bis ich Loiter wieder ausschalte.


Hier die Eckdaten:

• 450er Quad
• Crius AIO V2
• NEO-6 V3.0 GPS auf UBLOX
• MPNG V3.1.5 R2

Ich habe die ESCs kalibriert, Radio kalibriert, Throttle MID eingestellt, Vibrationen gecheckt - sind OK, Autotrim durchgeführt,
Kompass Setup durchgeführt, Kompass Ausrichtung mit Smartphonekompass gecheckt, CompassMot durchgeführt. Ich warte vor dem Flug GPS Lock ab.

Das GPS hat zwischen 8 und 11 Satelliten (Hdop unter 2)


Es scheint alles OK zu sein. Hier die Daten des Autoanalyzers:

Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.1.5
Firmware Hash PNG-R
Hardware Type MPNG
Free Mem 4096
Skipped Lines 0

Test: Autotune = UNKNOWN - No ATUN log data
Test: Balance/Twist = GOOD -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = GOOD - mag_field interference within limits (19.07%)

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = GOOD -
Test: GPS = GOOD -
Test: IMU Mismatch = NA -
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = FAIL - 5 slow loop lines found, max 100.00% on line 1975
Test: Pitch/Roll = GOOD -
Test: Thrust = GOOD -
Test: VCC = GOOD -


Ein Log hängt an.

Kann mir jemand helfen was hier die Ursache sein könnte? Ich komme nicht mehr weiter.

vielen Dank

Anhang anzeigen 2015-01-22 09-08-29.zip

 

[stenninger]

Hi nochmal,

ich habe nun aus lauter Verzweiflung den FC (EEPROM) geflushed und mittels FlashTool (die erste Installation habe ich mit Arduino gemacht) MPNG 3.0.1 R4 installiert.
Nach dem ganzen Einstellungsprozedere s.o. Loiter getestet - und siehe da -> NAHEZU PERFEKT! <-

Nun, ich habe zu meinen letzten Testflügen mit 3.1.5 ausser der Software nichts am Quad geändert.
Hat also die V 3.1.5 noch ein Softwareproblem oder ist das Zufall?

Sobald ich Nerven dafür habe werde ich nocheinmal 3.1.5 mittels Flashtool neu installieren und testen...

 

[Schuppeste]

ich bin wegen Autotune auch gerade auf 3.1.5 umgestiegen, Loiter werde ich heute testen.

Auf Alt-Hold habe ich im moment das problem das der nach oben schiesst wenn ich den Quadcopter mit vollen Pitch korrigiere und den Stick loslasse.

 

[stenninger]

Mir war das Ergebnis von Autotune ein wenig zu schwammig. (der Prozess selber lief problemlos)
Mir waren die knackigeren Defaultsetups lieber.
Insofern find ichs nicht so schlimm darauf zu verzichten.

Bin gespannt wie Du das empfindest!

Gib mal Dein Ergebnis durch sobald Du soweit bist.

 

[hulk]

Autotune liefert bei vibrationen schlechte werte.
Und ihr habt ja wahrscheinlich fest montierte fc Platinen.
Und schuppeste sollte an ausdruck und Grammatik arbeiten.

 

[Schuppeste]

Aehm jupp sry.. das ganze war ein bisschen Fix geschrieben.

Im Loiter und AltHold funktionierte heute alles. (AltHold_P minimiert)

Ich habe selbstverständlicherweise alle Tests wie es im Wiki steht ausgeführt, dabei entstehen an den accels keine besonderen Spitzen,andererseits kann das an nichts anderem liegen da der Copter ohne Kalibrierung der Accels super mit den Standardsettings flog. (Gehe davon aus das der Accel ohne Kalibrierung nicht benutzt wird) Nachdem ich über das PID Tuning in Acro Super Ergebnisse erhielt fing das Gerät an in allen anderen Modis zu wobbeln (besonders YAW)..
Habs einfach nicht hinbekommen. Nach Autotune surrt der wieder als wäre kein Accel dran, komischerweise sind alle Werte im Keller (P=0.03,I=0.03,D=0,004)

Vermutung: Vielleicht habe ich einfach ein Board mit diesem komischen Accelerometer erwischt der auf der < 3.1 Firmware nicht Kalibriert werden kann.

 

[hulk]

Musste noch nie althold p einstellen.
Zuerst justiert man thr_mid.
Hast du vibrationen mal mitgeloggt?

 

[Schuppeste]

Musste noch nie althold p einstellen.
Zuerst justiert man thr_mid.
Hast du vibrationen mal mitgeloggt?

1. Im Loiter und AltHold funktionierte heute alles. (AltHold_P eingestellt)
2. hab ich
3. Ich habe selbstverständlicherweise alle Tests wie es im Wiki steht ausgeführt, dabei entstehen an den accels keine besonderen Spitzen (Tests= Arducopter Vibration measurement Artikel)

 

[stenninger]

Mein FC ist auf einem Dämpfungrahmen montiert. Ohne diesen hat AltHold nicht wirklich funktioniert. Mit diesem sind meine Vibrationswerte ziemlich gut. Meine Props sind auch gewuchtet. AltHold ist bzgl. Vibrationen sehr empfindlich. Andersherum gesagt, wenn AltHold sauber funktioniert sind meistens auch die Vibrationen im Rahmen.



Dennoch war das Ergebnis des AutoTune nicht nach meinem Geschmack. Aber das ist eben ... Geschmackssache ;-)

Allerdings war das nicht das Anliegen dieses Threads. Mir ging es darum ob schonmal jemand das Driftproblem im Loiter mit MPNG 3.1.5 hatte und ggf auch beseitigt hat!?

 

[Schuppeste]

Wenn Du alles wie beschrieben versucht hast dann bleibt nicht mehr viel.

1. Firmware/Feineinstellung des GPS Moduls via Tool
2. Loiter PIDs, I auf 0 und P richtung 0 dann sollte der drifteffekt etwas langsamer werden
3. Einmal Loiter mit Accel Disabled ausprobieren.
4. Was macht PosHold?
5. Es gibt ein GPS Glitch Failsafe seit 3.1

 

[stenninger]

so, ich habe nocheinmal mittels Flashtool MPNG 3.1.5 neu installiert.
Ich habe dann den gesamten Configprozess durchlaufen (ausser Autotune).

Das Ergebnis ist, aktuell funktioniert Loiter wie gewünscht!
Das Problem ist also mit einer Neuinstallation behoben.

Warum das so ist ist natürlich nicht nachvollziehbar. Der einzige Unterschied ist, dass ich nun per Flashtool und nicht per Arduino installiert habe.

 

[Schuppeste]

Das Grundproblem ist mir auch schon aufgefallen, ich benötige die eigene Komplierung für Usercode und die Accel Settings.

Im momnet fliegt der Quadcopter mit der über das Flashtool installierten Firmware soweit okay.
Welchen branch hast Du für die 3.1.5RC? genutzt? Habe nur den Beta 3.1 der das wohl darstellen soll gefunden.

 

[stenninger]

Ich habe die im SVN getaggte Version 3.1.5-R2 verwendet.