Missionsplaner - Accel Calibration

[hardyy]

Hallo,
nach langer Zeit will ich mich wieder meinem Quadrocopter widmen, der nach einem Absturz lange außer Betrieb war.
Stoße leider beim Neuaufbau auf ein Problem. Der APM2.6 Controller war ursprünglich nicht flach sondern um 90° gedreht eingebaut. Keine Ahnung mehr, wie ich damals die Accel Calibration hinbekommen habe.
Jetzt habe ich den Controller flach eingebaut und bekomme den Horizont nicht gerade hin. Habe bereits mehrfach die Kalibration durchgeführt aber der Horizont hängt ständig schief. Habe auch versucht die Korrekturwinkel für verschiedene Einbaulagen einzustellen aber ohne eine Wirkung.
Weiß jemand einen Rat?

 

[deadcat]

Habe bereits mehrfach die Kalibration durchgeführt aber der Horizont hängt ständig schief.

Nur "Calibrate Accel" oder auch "Calibrate Level"? Hast du ansonsten vielleicht damals den AHRS_ORIENTATION-Parameter verändert? -> https://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#ahrs-orientation-board-orientation

 

[hardyy]

Danke für den Tip.
Tatsächlich war der AHRS_ORIENTATION-Parameter auf 20 eingestellt (Roll270). Da jetzt der AMP waagerecht und Flugrichtung nach vorne eingebaut ist, gehe ich davon aus, dass der Parameterwert 0 (keine Drehung) sein müsste.
Ich habe jetzt zwar den Horizont waagerecht aber YAW zeigt 225° an. Der Wert geht auf Null , wenn ich den Copter 90° nach vorne neige, d.h. die Flugrichtung des AMP nach unten zeigt.
Das verstehe ich nicht ganz. Eine andere Einstellung??

 

[QuadCrash]

Mach nun ein Calibrate Level, dafür muss der Copter bzw. die FC waagerecht liegen.

 

[hardyy]

Nach Calibrate Level zeigt YAW 0° nur wenn der Copter genau nach Norden ausgerichtet ist. So weit müsste die Kalibrierung der Achsen richtig abgeschlossen sein, oder?