Multiwii 2.3 MAG Problem

[pete1990]

Hallo,

ich habe kürzlich meinen selbstbau H-Quad fertiggestellt. In ihm werkelt das Microwii vom HK (http://www.hobbyking.com/hobbyking/...a32u4_flight_controller_usb_baro_acc_mag.html). Grundsätzlich fliegt das Teil auch schon gut, nur beim MAG Sensor habe ich noch ein Problem, ich bin mir mittlerweile zumindest recht sicher das es daran liegen muss. Ein GPS habe ich ebenfalls verbaut und PosHold wollte einfach nicht funktionieren und veranstaltete eher einen FlyAway. Nach weiterem Überlegen und Fehlersuchen habe ich nun einen Ansatz.
Es ist so, dass ich das Board um 90 Grad verdreht eingebaut habe, da ich sonst leider nicht mehr vernünftig an die USB-Buchse komme. Dementsprechend habe ich die wirkrichtungen der Sensoren angepasst. Die Aussschläge gehen auch in die richtige Richtung (wenn man nach dieser Seite geht: http://werkstattonline.ch/multiwii-sketch-einstellen-und-sensororientierung/). Leider scheint es laut GUI (auch im vergleich mit nem anderen Copter) so zu sein, dass der Copter denkt seine Vorderseite sei zur Seite raus, das würde das komische Verhalten bei PosHold und Headfree erklären.

Daher meine Frage: Kann man das irgendwie softwaremäßig geradebiegen? In der Config habe ich nichts gefunden, aber vielleicht geht es ja noch an anderer Stelle im Code?

Hier noch ein paar Bilder von der GUI.

1. Copter Flach auf dem Boden:

https://www.dropbox.com/s/xpf0p6wtuzj0yln/flach.png

2. Copter nach rechts geneigt:

https://www.dropbox.com/s/fv1wybv7fxl7wgv/rechts.png

3. nach vorne:

https://www.dropbox.com/s/eqzrn9k1t3trs74/vorne.png

4. nach links:

https://www.dropbox.com/s/bb1en4nb4y42rnt/links.png

5. nach hinten:

https://www.dropbox.com/s/3f3sfa01s5buqtb/hinten.png

6. Flach um 180 Grad gedreht im vergleich zum Ursprung

https://www.dropbox.com/s/r3p741lotbqps2u/180grad.png



Vielleicht ist ja doch noch ne Wirkrichtung falsch und ich hab wo was übersehen. Bei meinem anderen Copter schlagen die Werte genauso aus und da tut der MAG was er soll. Vielleicht hat ja wer ne Idee, sonst muss ichs halt doch anders montieren.

Danke und grüße,
Peter

 

[konus123]

du fliegst mit i2c-fehlern ? da ist doch sonst was im argen. evtl den falschen mag einkommentiert ??

 

[pete1990]

Die Sind immer nur nach dem Booten. Ich nehme an das, dass i2c-GPS Board einfach etwas länger zum Starten braucht als die erste i2c Abfrage vom Multiwii. Ohne GPS einkommentiert gibts auch diese Fehler nicht.

 

[jayson]

Kann Pete nur zustimmen, bei mir ist das mit dem i2c-nav-board genauso, RTH und PH klappt trotzdem einwandfrei. Von daher kann es eigentlich nur sowas sein, wie pete beschrieben hat. Wenn ich ohne i2c das GPS seriell anschließe habe ich auch keine i2c Fehler.

@Pete: Die Werte sehen für mich ebenfalls korrekt eingestellt aus, also sollten die Wirkrichtungen eigentlich stimmen. Du hast sicherlich die mag-declination im sketch entsprechend deinem Standort eingestellt, oder? Eine andere Möglichkeit wäre, im Sketch mit Hilfe von "board orientation shift" die Richtung zu ändern, das geht aber leider nur 45 grad im Uhrzeigersinn oder umgekehrt.

Gruß
Jan

 

[pete1990]

Danke für die Bestätigung mit den i2c Fehlern. Gut zu hören dass es bei anderen auch so ist.
Ich hatte halt die Hoffnung, dass es sowas wie das "Board orientation shift" irgendwo anderes noch für 90 Grad gibt. Mittlerweile hab ich das board sowieso physikalisch gedreht und mir einen USB-Stecker mit dem Cutter zurechtbearbeitet. Nach etwas PID tuning der GPS relevanten PID-Loops geht POShold jetzt recht gut (zumindest bei windstille, Wind gabs gestern Abend leider nicht). RTH muss noch eingestellt werden, da gibts noch viel Überschwingen...

In diesem Sinne hat sich das eigentlich geklärt, ausser es hat noch jemand nen Trick wie es in der Software gehen könnte.

Danke für die Unterstützung,
grüße,
Peter