Naze Angle-Modus als Not-Schalter

[BigBen4711]

Hi,

ich würde gerne den Angle-Modus der Naze als Not-Schalter-verwenden.

Sprich: Kontrolle verloren, Schalter umlegen, Quad levelt sich aus.
Das "ausleveln" funktioniert soweit auch ganz gut (Level PID P-Teil> 10), allerdings driftet der Quad dann immer noch stark in die Richtung, die vor dem Angle-Modus eingestellt war.
Ich würde mir wünschen, dass der Angle-Modus stärker gegensteuert, so dass der Quad mehr Fahrt raus nimmt.

Kann man das noch optimieren, oder ist das systembedingt ohne GPS gar nicht besser hinzubekommen?

cu,
Ben

 

[schnellmaleben]

Nur mit Ausleveln ist es nicht getan, wenn Dein Quad z.B. mit 5m/s seitwärts driftet bleibt die Bewegung durch Massenträgheit erstmal erhalten (und wird nur durch Luftwiederstand und Verwirbelung gebremst), auch wenn der Schub exakt nach unten geht - man müsste gegensteuern

Du könntest die Level-PIDs natürlich mal so tunen dass Du absichtlich einen leichten Überschwinger und damit Gegensteuerung beim Einschalten hast. Das Flugverhalten mit ACC wird dann aber drunter leiden.

Prinzipbedingt kann der ACC die Seitwärtsbewegung nicht erfassen, GPS/PositionHold wäre da die bessere Maßnahme, hab ich aber keine Erfahrung mit.

 

[Roberto]

Wäre theoretisch sogar möglich. Leider ist die Bewegungserkennung des ACC fehlerbehaftet, d.h. schon nach wenigen Sekunden läuft ohne (GPS/Optical flow/ Radar o.ä) Korrektur ein Fehler von mehreren Metern auf. Man könnte höchstens die Acc Daten z.B über eine halbe Sekunde sammeln, Copter Korrekturwinkel ausführen, alles wieder auf Null (ACC Summe und Korrekturwinkel) und dann das Spiel erneut. Leider schaukelt er sich dann trotzdem auf, weil er seine Absolutgeschwindigkeit nicht kennt und weiss, wann er langsam genug ist, um mit dem Spiel auf zu hören. Dazu müsste man eine passende "0" Zone um die ACC Daten definieren. Es ist denkbar, müsste man mal ausprobieren, ob sich das praktisch umsetzen lässt, und ob dann noch ein benutzbarer Vorteil übrig bleibt.

LG
Rob

 

[skyfreak]

kligt auf jeden fall mal spannend ... abonniert !