Naze32 eigene Firmware für Flugzeuge (und eventuell Copter) mit RTH - wer macht mit?

[Rangarid]

Hallo,

bisher kann das Naze32 ja noch kein RTH und kein richtiges GPS soweit ich weiß. Außerdem scheint die Firmware nur 1:1 mit ein paar Änderungen von Multiwii übernommen zu sein. Da das Naze32 schön klein ist würde ich es gerne in einem Flugzeug einsetzen, natürlich mit RTH und allem drum und dran. Ich würde dafür gerne eine eigene Firmware schreiben, da man aus dem Prozessor viel mehr rausholen kann, als das was die Multiwii Firmware macht. Das Naze32 ist halt auch optimal, da man einfach über USB die Firmware hochladen kann.

Als Basis würde ich deshalb ein Echtzeitbetriebssystem nehmen und darauf aufbauend die Firmware so entwickeln, dass es verschiedene Tasks gibt, die bestimmte Abläufe steuern.

1. Steuerung - höchste Priorität, je nach Modus Flugzeug steuern (Servosignale erzeugen usw.)
2. IMU - berechnet Fluglage
3. GPS - Koordinaten auslesen und aktuelle Position berechnen
4. Telemetry und OSD [als OSD z.B. MinimOSD, also Telemetrie z.B. MavLink oder so)

Macht das ganze Sinn? Habe mich bisher nur grob damit beschäftigt. Hat jemand Lust bei der Programmierung mitzumachen? Allein wär mir das ganze zu aufwendig...

 

[Rangarid]

Nicht alle auf einmal XD.

Naja um mich nochmal ein wenig deutlicher auszudrücken: Ich will quasi einen Autopilot mit Funktionsumfang vom Ardupilot Mega nur auf dem 32Bit System Naze32 und mit einer angepassten Firmware.

Das ganze wäre dann also ein Autopilot-System inkl. RTH für 55€ ohne GPS. Da der Aufwand aber alleine zu hoch ist hätte ich gerne mindestens einen Mitstreiter. Ich brauche keinen der perfekt Microcontroller Programmieren kann, wobei das natürlich von Vorteil wäre.

Ich hab auch nichts dagegen, wenn andere Leute die das Projekt interessant finden, hier ihre Gedanken zu abgeben.

 

[reinerdoll]

im prinzip wollen wir das gleiche : den ganzen kram selber schreiben.

vielleicht finden wir gemeinsame themen, und können uns da ein wenig austauschen.

mein stand : selbergeschriebener quadrokopter, fliegt auch, achsen mit kaskadenregelung, höhe mit baro/acc und gier mit kompassmodul. gps kann ich ansteuern und auswerten (aktuell nur 1hz), verwende ich aber noch nicht zum steuern.
nächste ziele : gps für ph und rth, serielle kopplung über 433mhz (scheint nicht optimal..) zum anzeigen einer bodenstation (wie HappyKillmore) und zum steuern mittels joystick am laptop.

 

[Rangarid]

Naja ich will das eigentlich nur bedingt selber schreiben. Lieber wäre mir was fertiges. Da es aber keine Firmware für RTH usw. inkl. GPS fürs Naze bzw Multiwii für Flugzeuge gibt muss halt was anderes her.

Ich hätte da 2 Lösungsansätze noch:
1. Gluonpilot Code portieren: Der Gluonpilot benutzt mehrere Threads und hat bereits eine fertige Firmware. Man müsste also eigentlich nur die Prozessorspezifischen Sachen umprogrammieren und die Sensoren einbauen, die im Naze32 genutzt werden.

2. Multipilot32 Code umschreiben: Der Multipilot32 benutzt den selben Prozessor glaub ich. Man müsste also denen ihre Portierung nutzen und an die Sensoren anpassen. Soweit ich weiß portieren die aber auch nur den Ardupilot (ka ob 1:1 oder mit einem Echtzeitsystem).

 

[reinerdoll]

ok, falsch verstanden. mir gehts eigentlich mehr um die entwicklung.