Parameter für die IMU werden nicht komplett gespeichert/ stimmen nicht überein

S

sinalco

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#1
#1
Hallo zusammen,

ich habe am Wochenende endlich mal die Dynamische Kalibrierung für mein Autoquadboard gemacht,
die Statische habe ich schon vor ein paar Monaten gemacht.
Nach dem Berechnen der Parameter wollte ich diese auf das Board einspielen, was Leider nicht richtig funktionierte.

Es werden nicht alle Werte für die IMU übernommen (es sind auch nicht alle orange markiert). Bei ca. 15 Werten steht nach dem speichern auf den Flasch eine 0 drin.
Wenn ich dann die Datei nochmal lade und flasche sieht man, dass die ca. 15 Fehlenden Werte orange markiert werden, aber nicht mit den Werten in der Parameterdatei übereinstimmen.
Bei nochmaligem flaschen bleiben die "falschen Werte drin" bis auf einer der bleibt immer auf 0.

Ich habe hier im Forum schon gelsen das es daran liegen kann das MAG_INC nicht invertiert wurde. Das habe ich jedoch schon ausprobiert.
Mit der Parameterdatei von der AQ Seite verhalt es sich genau gleich: http://autoquad.org/wp-content/uploads/2014/04/PARAMS.zip
Sonstige Einstellungen über die Masken lassen sich speichern.

Firmware habe ich die: 7.0/board-6.1-dimu-1.1/aqv7.0.r442.b1848-hwv6.1-dimu1.1.zip
Und ich verwende die DIMU.
Und die Version 1.6.1 der AQ Ground Control Station für Windows.
Die Werte für die IMU werden ja anscheinend direkt auf dem Board in der DIMU gespeichert womit sie bei einem Firmware Update nicht mehr verloren gehen sollen. Lötstellen habe ich alle überprüft.

Ich habe vor paar Monaten mit einem anderen Board genau das selbe Problem gehabt.
Damals verwendete ich die Firmware b1840 und AQ Ground Control Station für Windows Version 1.5.0.1

Vielleicht hat ja jemand eine Idee was ich falsch gemacht habe. :D
Muss ich sonst noch Einstellungen oder TARE ausführen bevor ich die Parameterdatei einspiele?

PS.: Ich kann auch gern heute Abend ein paar Screenshots und meine Parameterdatei hochladen.
 
S

sinalco

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#2
#2
Hier noch die Parameter:
//Magnetic Inclination
#define IMU_MAG_INCL -64.77

//Step1
//MAE 0 = 0.000508
#define DEFAULT_IMU_GYO_BIAS_X -5.699255670e-002
#define DEFAULT_IMU_GYO_BIAS_Y -1.534638386e-002
#define DEFAULT_IMU_GYO_BIAS_Z -6.797367466e-003
#define DEFAULT_IMU_GYO_BIAS1_X +2.550122319e-004
#define DEFAULT_IMU_GYO_BIAS1_Y -3.152346491e-004
#define DEFAULT_IMU_GYO_BIAS1_Z -6.832605003e-006
#define DEFAULT_IMU_GYO_BIAS2_X -6.159861950e-007
#define DEFAULT_IMU_GYO_BIAS2_Y -1.302343149e-007
#define DEFAULT_IMU_GYO_BIAS2_Z -4.465727096e-007
#define DEFAULT_IMU_GYO_BIAS3_X +5.450968660e-008
#define DEFAULT_IMU_GYO_BIAS3_Y +1.366401899e-007
#define DEFAULT_IMU_GYO_BIAS3_Z +3.073628880e-009

//Step2
//MAE: 0.0905689
//AVG: 9.83726
//Dynamic:
//MAE: 0.0986403
//AVG: 9.81193
//Dynamic acc stats:
//MAE: 0.0986403
//AVG: 9.81193
//Static 0 acc stats:
//MAE: 0.0905689
//AVG: 9.83726
#define DEFAULT_IMU_ACC_BIAS_X -4.330831147e-002
#define DEFAULT_IMU_ACC_BIAS_Y +7.343353941e-002
#define DEFAULT_IMU_ACC_BIAS_Z +1.530425887e-002
#define DEFAULT_IMU_ACC_BIAS1_X -6.628839852e-004
#define DEFAULT_IMU_ACC_BIAS1_Y -4.228285242e-004
#define DEFAULT_IMU_ACC_BIAS1_Z -4.509313620e-004
#define DEFAULT_IMU_ACC_BIAS2_X +7.508935370e-005
#define DEFAULT_IMU_ACC_BIAS2_Y +2.403297954e-005
#define DEFAULT_IMU_ACC_BIAS2_Z +2.825564830e-005
#define DEFAULT_IMU_ACC_BIAS3_X -1.330538036e-006
#define DEFAULT_IMU_ACC_BIAS3_Y +7.272635319e-008
#define DEFAULT_IMU_ACC_BIAS3_Z +2.811017884e-006
#define DEFAULT_IMU_ACC_SCAL_X +9.949975424e-001
#define DEFAULT_IMU_ACC_SCAL_Y +1.003410888e+000
#define DEFAULT_IMU_ACC_SCAL_Z +1.014469682e+000
#define DEFAULT_IMU_ACC_SCAL1_X -9.295236247e-004
#define DEFAULT_IMU_ACC_SCAL1_Y +2.566889166e-004
#define DEFAULT_IMU_ACC_SCAL1_Z +2.744734399e-003
#define DEFAULT_IMU_ACC_SCAL2_X +3.781752472e-005
#define DEFAULT_IMU_ACC_SCAL2_Y -5.952353438e-005
#define DEFAULT_IMU_ACC_SCAL2_Z -7.663213234e-005
#define DEFAULT_IMU_ACC_SCAL3_X -8.209137556e-006
#define DEFAULT_IMU_ACC_SCAL3_Y -1.426881055e-006
#define DEFAULT_IMU_ACC_SCAL3_Z -8.724539538e-007
#define DEFAULT_IMU_ACC_ALGN_XY -1.468504975e-002
#define DEFAULT_IMU_ACC_ALGN_XZ +4.620099260e-002
#define DEFAULT_IMU_ACC_ALGN_YX +1.047370500e-002
#define DEFAULT_IMU_ACC_ALGN_YZ -1.187383611e-002
#define DEFAULT_IMU_ACC_ALGN_ZX +0.000000000e+000
#define DEFAULT_IMU_ACC_ALGN_ZY +0.000000000e+000

//Step3
//MAE: 0.0108049
//AVG: 1.99971
//lowMAE = 0.010793, n[0] = 0.000099
#define DEFAULT_IMU_MAG_BIAS_X -8.153304846e-001
#define DEFAULT_IMU_MAG_BIAS_Y +4.283822567e-001
#define DEFAULT_IMU_MAG_BIAS_Z -1.743409837e+000
#define DEFAULT_IMU_MAG_BIAS1_X +8.883050122e-004
#define DEFAULT_IMU_MAG_BIAS1_Y -1.246405005e-004
#define DEFAULT_IMU_MAG_BIAS1_Z +6.373140807e-006
#define DEFAULT_IMU_MAG_BIAS2_X -5.570471039e-006
#define DEFAULT_IMU_MAG_BIAS2_Y +4.854220940e-006
#define DEFAULT_IMU_MAG_BIAS2_Z +1.793010401e-006
#define DEFAULT_IMU_MAG_BIAS3_X +1.986580019e-007
#define DEFAULT_IMU_MAG_BIAS3_Y +9.104877666e-008
#define DEFAULT_IMU_MAG_BIAS3_Z -1.587160800e-008
#define DEFAULT_IMU_MAG_SCAL_X +9.170510093e-001
#define DEFAULT_IMU_MAG_SCAL_Y +8.995757096e-001
#define DEFAULT_IMU_MAG_SCAL_Z +9.612611518e-001
#define DEFAULT_IMU_MAG_SCAL1_X -8.994938901e-005
#define DEFAULT_IMU_MAG_SCAL1_Y -8.120490681e-005
#define DEFAULT_IMU_MAG_SCAL1_Z +1.022871772e-004
#define DEFAULT_IMU_MAG_SCAL2_X +5.389390430e-006
#define DEFAULT_IMU_MAG_SCAL2_Y +4.602656867e-006
#define DEFAULT_IMU_MAG_SCAL2_Z +5.812185810e-006
#define DEFAULT_IMU_MAG_SCAL3_X -1.219046021e-006
#define DEFAULT_IMU_MAG_SCAL3_Y -1.548315987e-007
#define DEFAULT_IMU_MAG_SCAL3_Z +6.814678921e-008
#define DEFAULT_IMU_MAG_ALGN_XY -2.608782855e-002
#define DEFAULT_IMU_MAG_ALGN_XZ +3.631397363e-002
#define DEFAULT_IMU_MAG_ALGN_YX +2.171021315e-002
#define DEFAULT_IMU_MAG_ALGN_YZ +4.795634455e-003
#define DEFAULT_IMU_MAG_ALGN_ZX +1.603485880e-002
#define DEFAULT_IMU_MAG_ALGN_ZY +2.969589961e-002
#define DEFAULT_IMU_MAG_INCL -6.476999664e+001

//Step4a
//0.033037 0.009615 0.049064 0.000000 0.000000 = 0.091716
//Loops: 29
#define DEFAULT_IMU_GYO_SCAL_X +0.998932262262 // 0.000000099983 -0.000031226037
#define DEFAULT_IMU_GYO_SCAL_Y +1.001554020872 // 0.000000099965 +0.000047449985
#define DEFAULT_IMU_GYO_SCAL_Z +1.003172998577 // 0.000000099852 +0.000092051921
#define DEFAULT_IMU_GYO_ALGN_XY -0.000031573667 // 0.000009999855 -0.000001082490
#define DEFAULT_IMU_GYO_ALGN_XZ +0.000004395598 // 0.000009999994 +0.000000145984
#define DEFAULT_IMU_GYO_ALGN_YX +0.000035195450 // 0.000009999819 +0.000001208821
#define DEFAULT_IMU_GYO_ALGN_YZ +0.000022282751 // 0.000009999927 +0.000000772404
#define DEFAULT_IMU_GYO_ALGN_ZX -0.000071566445 // 0.000009999252 -0.000002452690
#define DEFAULT_IMU_GYO_ALGN_ZY +0.000047313560 // 0.000009999673 +0.000001629082

//Step4b
//0.028498 0.009005 0.038691 0.000000 0.000000 = 0.076194
//Loops: 22
#define DEFAULT_IMU_ACC_BIAS_X -0.042833413663 // 0.000000100002 +0.000022194553
#define DEFAULT_IMU_ACC_BIAS_Y +0.072475307568 // 0.000000100016 -0.000033798585
#define DEFAULT_IMU_ACC_BIAS_Z +0.014683420568 // 0.000000099995 -0.000039414195
#define DEFAULT_IMU_ACC_SCAL_X +0.994013219511 // 0.000000099985 -0.000004577995
#define DEFAULT_IMU_ACC_SCAL_Y +1.003538175758 // 0.000000100011 +0.000000557550
#define DEFAULT_IMU_ACC_SCAL_Z +1.017913937463 // 0.000000103620 +0.000002334236
#define DEFAULT_IMU_ACC_ALGN_XY -0.009991916925 // 0.000010050848 +0.000114552459
#define DEFAULT_IMU_ACC_ALGN_XZ +0.003007308151 // 0.000017593453 -0.000082363391
#define DEFAULT_IMU_ACC_ALGN_YX +0.010770949084 // 0.000010018802 -0.000075414313
#define DEFAULT_IMU_ACC_ALGN_YZ -0.004213725674 // 0.000010207512 +0.000092811944
#define DEFAULT_IMU_ACC_ALGN_ZX -0.000247474951 // 0.000010042165 -0.000000282245
#define DEFAULT_IMU_ACC_ALGN_ZY +0.000070390389 // 0.000010001917 +0.000000857951

//Step5
//0.028278 0.008915 0.038684 0.000000 0.000000 = 0.075876
//Loops: 26
#define DEFAULT_IMU_GYO_SCAL_X +0.998617294608 // 0.000000099998 -0.000009930252
#define DEFAULT_IMU_GYO_SCAL_Y +1.002984813202 // 0.000000099955 +0.000046083038
#define DEFAULT_IMU_GYO_SCAL_Z +1.005036607534 // 0.000000099923 +0.000062112923
#define DEFAULT_IMU_GYO_ALGN_XY -0.001748593018 // 0.000009993364 -0.000053665631
#define DEFAULT_IMU_GYO_ALGN_XZ -0.001272891763 // 0.000009996252 -0.000044877077
#define DEFAULT_IMU_GYO_ALGN_YX +0.002431775866 // 0.000009987188 +0.000078161133
#define DEFAULT_IMU_GYO_ALGN_YZ +0.002039349338 // 0.000009990763 +0.000069611615
#define DEFAULT_IMU_GYO_ALGN_ZX -0.001603485906 // 0.000009994753 -0.000054235075
#define DEFAULT_IMU_GYO_ALGN_ZY +0.002274743837 // 0.000009989149 +0.000078073197
#define DEFAULT_IMU_ACC_BIAS_X -0.042306873272 // 0.000000099998 +0.000018137785
#define DEFAULT_IMU_ACC_BIAS_Y +0.071668453658 // 0.000000099993 -0.000027970389
#define DEFAULT_IMU_ACC_BIAS_Z +0.013794010397 // 0.000000099992 -0.000029612134
#define DEFAULT_IMU_ACC_SCAL_X +0.993974745541 // 0.000000099934 -0.000000596470
#define DEFAULT_IMU_ACC_SCAL_Y +1.003547848125 // 0.000000099991 +0.000000328105
#define DEFAULT_IMU_ACC_SCAL_Z +1.017937127086 // 0.000000099879 +0.000000222476
#define DEFAULT_IMU_ACC_ALGN_XY -0.007824502696 // 0.000009989448 +0.000065072788
#define DEFAULT_IMU_ACC_ALGN_XZ +0.002785514749 // 0.000009998516 -0.000002760299
#define DEFAULT_IMU_ACC_ALGN_YX +0.008834239156 // 0.000009991246 -0.000066311576
#define DEFAULT_IMU_ACC_ALGN_YZ -0.003820051796 // 0.000009997392 +0.000001874108
#define DEFAULT_IMU_ACC_ALGN_ZX -0.000259624025 // 0.000009999204 +0.000004564703
#define DEFAULT_IMU_ACC_ALGN_ZY +0.000306548249 // 0.000009997646 -0.000004359064

//Step6
//0.028266 0.000000 0.038669 0.001240 0.003653 = 0.071829
//Loops: 3406
#define DEFAULT_IMU_MAG_BIAS_X -0.813250101169 // 0.000000782668 -0.000000000835
#define DEFAULT_IMU_MAG_BIAS_Y +0.429022668218 // 0.000000997359 -0.000000000179
#define DEFAULT_IMU_MAG_BIAS_Z -1.750679345628 // 0.000000634067 +0.000000004627
#define DEFAULT_IMU_MAG_SCAL_X +0.915793542245 // 0.000000906103 +0.000000000989
#define DEFAULT_IMU_MAG_SCAL_Y +0.898778781424 // 0.000000806209 -0.000000005497
#define DEFAULT_IMU_MAG_SCAL_Z +0.963810422480 // 0.000000983786 +0.000000000325
#define DEFAULT_IMU_MAG_ALGN_XY -0.019858740930 // 0.000091205633 -0.000000000528
#define DEFAULT_IMU_MAG_ALGN_XZ +0.007465313179 // 0.000076577811 -0.000000002168
#define DEFAULT_IMU_MAG_ALGN_YX +0.017077430606 // 0.000090405498 +0.000000001051
#define DEFAULT_IMU_MAG_ALGN_YZ +0.009049817307 // 0.000098879803 +0.000000000647
#define DEFAULT_IMU_MAG_ALGN_ZX +0.029800605844 // 0.000087887904 -0.000000001452
#define DEFAULT_IMU_MAG_ALGN_ZY +0.026045690271 // 0.000097798400 +0.000000000451
#define DEFAULT_IMU_MAG_INCL -64.072116170222// 0.000000071719 +0.000000023056
Zum Vergrößern anklicken....
Ganz klar warum man DEFAULT_IMU_MAG_INCL nochmal manuel einfügen muss ist mir nicht.
 
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sinalco

Neuer Benutzer
#4
#4
Hi kinderkram,
nochmals die Screenshots:








Auf den ersten drei Screenshots ist zu erkennen, dass nicht alle Parameter makiert sind.
Obwohl ich zuvor die alle werte zurück gestezt habe. Die Werte die nicht makiert sind wurden nicht übertragen, wie man auf den letzten drei Screenshots sehen kann. Diese sind nach dem Flaschen aufgenommen
 
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sinalco

Neuer Benutzer
#5
#5
Ich habe jetzt mal die Parameter Datei auf die SD-Karte gepackt und dann in der AQ Ground Control die Parameter von der Karte geladen.
Das hat nun funktioniert! :D Alle Parameter für die DIMU sind geladen.

Komisch ist aber noch, dass nach einem neustart der AQ Ground Control wieder einige Werte auf 0 gesetzt sind, somit muss ich erst "read flash" manuell ausführen, wenn ich beliebige Einstellungen ändern möchte. Sonst werden die Nullen wieder rein gespeichert.
 
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FPV1

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