Pixhawk Absturz beim Umschalten von AltHold auf Stabilize - brauche Hilfe der Profis

[mastersurferde]

Nabend,

ich hab einen großen Quadkopter gebaut mit ca 800mm. Diesen versuche ich gerade einzufliegen und ich komme mit einem Problem nicht weiter

Zum Kopter:
- 800mm
- Sunnyksy X4110s mit 400kV an DYS 40A ESC
- 16x5,5 er Props
- 6s 10000mAh Multistar Akku
- ca. 2,7 kg Abfluggewicht
- Pixhawk 2.4.8 mit Ardukopter 3.3.3

ok. Der Kopter ist fast übermotorisiert. Thr_Mid passt recht gut bei 30% (300).
Der Kopter fliegt im Stabilize echt traumhaft. AltHold und PosHold funktionieren auch sehr gut, solange ich den Kopter nicht schnell bewege. Bei schnellem Vorwärtsflug merkt man dann deutlich, dass AltHold in die Motorenregelung stark eingreift.

Wenn ich den Kopter dann mit etwas Speed von AltHold (über PosHold am 3wege Schalter) nach Stabilize schalte, macht der Kopter einen Satz und liegt im Gras.

Ebenso ist es mir schon passiert, dass der Kopter während PosHold beim Abbremsen zuerst gebremst (-Winkel) hat und dann einen vorwärtsSatz gemacht hat (+Winkel ca. 90 Grad) und ebenfalls dabei abgestürzt ist.

Zuerst hatte ich einen Pixhawk Lite drin und jetzt den Full 2.4.8 - selbes Phänomen.

Meine Vermutung lautet jetzt: Während AltHold laufen die Integrierer von Rate Roll und Rate Pitch voll. Beim Zurückschalten auf Stabilize schlagen die I-Anteile dann voll zu und werfen den Kopter aus der Bahn.
Allerdings hab ich keine Ahnung, ob man die I-Anteile der Regler irgendwie aus dem Log auslesen kann.

Wenn dies das Problem ist, wäre der Lösungsansatz dann die Imax Werte zu begrenzen?


Einstellungen:

Rate Roll und Pitch
P 0,9
I 0,8
D 0,05
Rate Yaw
P 0,1
I 0,01

Stabilize Roll / Pitch / Yaw
P 4.5

Throttle Accel
P 0,5
I 1,0

Log vom Crash:
https://www.dropbox.com/s/l1d3ekujymbsxro/1.zip?dl=0

Es wäre sehr nett, wenn mir hier einer der Profis einen guten Tip geben könnte.

Vielen Dank und Gruß
Stefan

 

[talentfrei]

Thr_Mid liegt so um 430. Throttl war kurzzeitig komplett aus.

 

[mastersurferde]

Hallo,

vielen Dank erstmal.
woran siehst Du das? Wenn ich mir RC-out anschaue, dann flieg ixh im Stabilize mit ca 1300 ys. Das sind 30%. Du meinst 43% - da geht der Kopter durch die Decke.
Wo Throttle weg ist, liegt er schon auf dem Boden. Da lag er nur ein paar zehntel Sekunden nach dem Umschalten auf Stabilize.

Gruß
Stefan

 

[talentfrei]

Guck hier, Mitte bei 437. Bei 4.30 war er komplett aus, und zum schluss noch mal richtig gas gegeben.
Gruß

 

[mastersurferde]

Ok. Kleines Missverständnis.
Da wo das Gas weg war bin ich gelandet. Das Problem bestand erst hinterher, als ich nochmals gestartet bin. Du schaust Dir ThrIn an, das ist doch quasi der Gaskanal der Funke. Als ich da dann im AltHold war, musste ich mehr "Gas geben".
Schau Dir mal RcOut 1-4 an. Dann kommst Du auf die 30% ThrMid. Mein Gaskanal wir mit den 30% ThrMid schon verwurstet.

Abgestürzt ist er ganz am Schluss, bei der Umschaltung von AltHold auf Stabilize (dazwischen hat der Schalter noch PosHold).

Gruß
Stefan

 

[talentfrei]

Eigentlich stellt man Thr_Mid nach ThrIn an und nicht nach RcOut. So hab ich das immer gemach und es hat immer gepasst.

 

[mastersurferde]

Du hast schon recht, wenn der Thr_Mid noch nicht verstellt wurde, dann passt das wie Du schreibst. Wenn ich Thr_Mid wieder auf 50% stelle, dann würde ThrIn bei besagten 30% stehen.

Da bei mir aber Thr_Mid auf 30% steht, gibt es die Disktrepanz zwischen ThrIn und RcOut.

Gruß
Stefan

 

[talentfrei]

Das scheint mir auch sehr verdächtig zu sein. Ob es irgend was sich gelöst hat.
Gruß

 

[mastersurferde]

Was meinst Du mit gelöst? Ich hab den Akku wieder druntergeschnallt und hab gerade im Garten ein paar Schwebetests gemacht. Da ist und war nix locker.
Das Verhalten vorher mit dem Pixhawk Lite war nicht anders.

Was ich halt gar nicht verstehe, warum fängt der Kopter beim Umschalten auf Stabilize so zum spinnen an?

Ich hab auf jeden Fall ein AltHold Problem. Meine anderen Kopter können die Höhe viel besser halten. Schaumstoff passt.

Gruß Stefan

 

[talentfrei]

Guck mal die Achse Z an, das ist doch nicht normal. Und so sied es normal aus

 

[mastersurferde]

ok. Das würde heißen, x und y sehen gut aus bei mir und die Z-Achse ist eine Katastrophe.
Spürbare Vibrationen hab ich keine. Dann werd ich mal versuchen, den FC weich aufzuhängen um zu sehen, ob es besser wird.

Das Niveau der Z-Achse ist auch wo ganz anders. Darüber hab ich mir bisher noch keine Gedanken gemacht, weil ich das anderswo auch schon gesehen habe. Ich werd heute noch mit nem anderen Kopter die IMU´s loggen, um das zu vergleichen.

Oder kann das mit dem Bremsverhalten der ESC´s zusammenhängen? Ich hab DYS 40 Ampere BlHeli mit aktiviertem damped light. Wenn echte Vibs drauf wären, dann müssten die doch auch in den beiden anderen Achsen spürbar sein?

Gruß und Danke für Deine Mühen.
Stefan

 

[mastersurferde]

So sieht das ohne damped light aus. Da sind die Imu-Werte deutlich freundlicher.



Allerdings ist das Verhalten im AltHold auch nicht schöner

 

[hulk]

Thr_mid wird nach thr_out oder so ähnlich eingestellt. Nicht nach rcout. Einfach mal ne minute im stabilize schweben.

 

[mastersurferde]

Ja, danke.
Kommt aber auf´s selbe raus thr-out ist beim Stabilize-Schweben der Durchschnittswert der Ausgangskanäle direkt in % und nicht in ys.

Beim Betrachten von thr_out hab ich jetzt gesehen, dass thr-out beim Umschalen auf Stabilize einen Sprung macht. Und genau das ist das Problem. Wo kommt dieser Sprung her?



Man sieht hier deutlich, dass thr_out direkt bei der Umschaltung auf Stabilize einen abartigen Sprung macht. Ich hab noch rc_in3 (Gaskanal) mit draufgelegt, so dass man sieht, das der Befehl nicht von mir kam.

Gruß
Stefan

 

[RC-Racer]

Hallo,
wie es aussieht hast du ein kleines Vibrationsproblem. Wenn du in 3.3 Vib unter 30 bist wird auch das umschalten besser klappen. Danach kannst du direkt ein neues Autotune laufen lassen die PID werden dann nicht mehr passen..

Fehlt der Schaumstoff auf dem Baro? Du hast extreme Temperaturschwankungen ich habe max 0,5°C dadurch wird auch deine Höhe falsch berechnet oder bist du auf einem 15 hohen Hügel eingeschlagen. Der Autoanalyser stellt noch einen "Test: Brownout = FAIL - Truncated Log? Ends while armed at altitude 17.73m" fest.

Du hast vor deinem Flip einen Spannungseinbruch beim Umschalten in Poshold, der Flip ist aber in Staibel. Motor 1 regelt runter und Motor 2 gibt gas, gleichzeitig rührst du ganz schön an allen Hebeln .

Auch nicht unwichtig ist das all deine Schalter und Potis einen Regelbereich von 1000 bis 2000 haben, bei Openpilot wird der Bereich auf 1100 bis 1900 eingeschränkt.

Gute Nachrichten: Dein GPS und der Kompass sind gut.

Gruß
Thomas

 

[mastersurferde]

Hallo Thomas,

vielen Dank.
Schaumstoff ist auf dem Baro. Das AltHold ist bei diesem FC mit der 3.3.3 extrem schlecht. Ist mir zwar aufgefallen, mangels Tests aber noch nicht so stark in den Focus geraten. Heut Nachmittag hab ich mal die aktuellste 3.4 Beta draufgeflasht. Damit ists um Welten besser. Anscheinend passt da in der Firmware was noch nicht für den 2.4.8er. Hab ich heut anderswo auch gelesen.

Das Vibrationsproblem scheint von dumped ligt zu kommen.
Mit der 3.4 beta ist der Kopter auch deutlich ruhiger - mit Standarteinstellungen, da sich viele Parameternamen wieder geändert haben.

Der Spannungseinbruch geht einher mit dem Gasgeben der ESC´s - halt ich bei der Power für normal.

Ich fliege mit einer Taranis. Die hat 1000 bis 2000 ys.

Jetzt muss ich mich zu einem neuen Test durchringen, ehe der Landwirt die Wiese mäht.

Autotune klappt bei diesem Kopter nicht. Da kommen unfliegbare Werte raus mit der 3.3.3. Bei meinen anderen Koptern hat das immer super funktioniert.

Aber welchen Grund kann es geben, dass der Kopter in Stabilize so stark Gas gibt?

Gruß
Stefan

 

[RC-Racer]

Hallo Stefan,
die Messungen von 3.3 sind OK, ich habe Max Werte zwischen 25 und 30 je nach dem wie ich Gas gebe (50er Warthox, 2216 900 mit 11x5 Aeronaut, AUAV X2, 1667g). Schwingungen bekomme ich von meinem Gimbal und dem Landegestell 6mm Carbonrohr 20cm hoch.

Die FC habe ich am Anfang mit zwei Lagen Neopren (4 St. 15x15mm 2x4mm) aufgehangen und hatte beim umschalten immer kleine Springer drin, keine Flips. Mit der Zeit habe ich die Neoprenecken immer weiter verkleiner, dadurch habe ich die Vibs in 3.2.1 auf unter +-2 XY und unter+-1 Z gebracht. Im Winter habe ich dann auf der Arbeit einen minimal festeren Schaumstoff die HK Foam Ocker gefunden (4 stücke 10x10mm ca7mm dick), der brachte mich in 3.3 das erste mal unter 30. Der Unterschied zu dem HK Foam war im Flug und im MP nicht zu erkennen. Die FC sollte nicht zu hart aber auch nicht zu weich aufgehangen werden. Ich habe spaßeshalber den weißen Foam von HK getestet (4 stücke 10x10 ca6mm dick), der Kopter hat sich direkt aufgeschwungen, ich nehme an wenn ich die Fläche des Foams vergrößert hätte würde ich die gleichen Ergebnisse wie mit Ocker oder meinem von der Arbeit bekommen.

Also erst die Vibs aus dem Kopter (wuchten und Aufhängung) und dann weiter sehen.

Der Brown Out wird auch interessant zu beheben sein, leider ist die Beschreibung mit meinem schwachen Englisch nicht so klar zu verstehen.

Gruß
Thomas

 

[RC-Racer]

Bei der Taranis kannst du die Signale auf verschiedene Arten und weisen auf die 1100 und 1900 bringen, im Input oder im Mischer bei der Gewichtung. Oder in Ausgabe Min und Max Wert getrennt.

 

[mastersurferde]

Danke.

Eine Frage noch zu meinen Vibrationen in der Z-Achse:
- Der erste Log war mit dumped light. Da bremst der Motor wesentlich härter ab, als er beschleunigt. Vermutlich sind deshalb die Vibrationen dauerhaft im negativen Bereich.
- Der zweite Log (nur Bild) war ohne dumped light. Da beschleunigt der Motor wesentlich härter, als er bremst. Deshalb sind die Vibrationen dauerhaft im positiven Bereich

Ist das so richtig?

Demnach wäre es so, dass Dein Kopter wesentlich ausgewogener zwischen beschleunigen und bremsen ist, wenn Deine Vibrationen in der Z-Achse derart gering sind.
Meine X und Y- Vibrationen bewegen sich auch im Bereich +- 1 oder 2.

Gruß
Stefan

 

[RC-Racer]

Moin
Die PID's haben ebenfals einen Einfluss auf das Verhalten im Flug und auf die Produktion von Schwingungen im System. Wie hast du die erflogen?

Die Z-Achse im Schweben ( Staibel ohne Wind, keine Roll und Nick ausschläge zur Korrektur) sollte im 3.3 er Log deutlich unter 15 liegen. Wenn du schon m Schweben starke Ausschläge hast stimmt das System PID/Schub/Gewicht nicht. Deine 30% Gas sprechen dafür.

Aber stelle erst deine Funke neu ein, dann schweben und Schwebegas THR_MID einstelln, wenn danach immer noch so starke vibs sind die Props und Motoren kontrollieren wuchten.

Viel Spaß beim Knobeln, denke daran du hast hier einen Regelkreis und nur zwei Möglichkeiten ein zu greifen/zu unterbrechen.
1. DÄMPFUNG, EKF oder Foam
2. WUCHTEN

Gruß Thomas