Pos./Alt. Hold bei Sturm

[Florian75]

Hallo,

ich habe gerade mal einen Testflug bei Sturm gemacht. Zunächst hat der AQ bei starkem Wind gut die Pos. gehalten. Bei einer Böhe hat er sich dann aber stark geneigt und ist dann weggekippt und schräg eingeschlagen
Glück im Unglück. Nur 2 Rotoren defekt.
Mir ist auch aufgefallen, wenn man den Kopter im Pos./Alt. Hold von der Position händisch brutal wegzieht, hat das den selben Effekt. Der Kopter neigt sich stark zur Seite und kippt dann komplett zur Seite.

Ist dieser Effekt bekannt? Was kann ich dagegen tun?



Gruß
Florian

 

[Novulon]

Hat dein Antriebsstrang genug Power? Könnte mir vorstellen dass die Motoren auf der Seite, die ausgleichen muss, nicht genug Schub erzeugen um dagegen zu halten...

 

[kinderkram]

Mit nem frisch aufgesetzten Copter gleich im Sturm rumfliegen? Hmmm...
Bei den heftigen, scharfen Böen von gestern und heute würd ich nich fliegen. Da sind welche dabei, den der FC kaum ne Chance zum Nachregeln lassen.

Wenn das aber auch in anderen Situation wie von Dir beschrieben passiert, stimmt entweder was mit der Motorisierung/Setup nich - oder deine Werte sind daneben...

 

[Florian75]

Hat dein Antriebsstrang genug Power? Könnte mir vorstellen dass die Motoren auf der Seite, die ausgleichen muss, nicht genug Schub erzeugen um dagegen zu halten...

Hallo Novulon,

danke für deine Antwort.

Ich habe folgenden Aufbau:

Frameaufbau: X (Karbonrohr)
AQ Platine oberhalb des Kreuzrahmens und Akku unterhalb montiert.
Motorabstand: (Bild nach AQ-Mixertabelle) A-C = 72cm (diagonal), A-B = 51cm
Luftschrauben: Graupner E Prop 10"x5"
Motoren: Axi 2217/20
Gewicht: ca. 1,8 kg

Wenn ich den Kopter manuell fliege habe ich nicht den Eindruck das er untermotorisiert ist

Was meinst Du?

Gruß
Florian

 

[Florian75]

Mit nem frisch aufgesetzten Copter gleich im Sturm rumfliegen? Hmmm...
Bei den heftigen, scharfen Böen von gestern und heute würd ich nich fliegen. Da sind welche dabei, den der FC kaum ne Chance zum Nachregeln lassen.

Wenn das aber auch in anderen Situation wie von Dir beschrieben passiert, stimmt entweder was mit der Motorisierung/Setup nich - oder deine Werte sind daneben...

Hallo Norbert,

ja Du hast recht. Ist schon riskant. Ich wollte aber den Wind ausnützen um zu sehen wie stabil der Kopter in der Luft ist. Ich bin mit den Flugeigenschaften eigentlich ganz zufrieden.
Kannst Du mal über mein Parameterfile schauen?

http://kopter2013.hostingsiteforfree.com/PARAMS_25102013.txt

Was sollte denn der AQ machen, wenn er in Pos./Alt. Hold in der Luft hängt und dann am Landegestell händisch von der Position (einige Meter) weggezogen wird?
Meiner hat ssich erst dagegengestemmt und ist dann seitlich weggekippt. Ich hatte ihn dann festgehalten, sonst wäre er eingeschlagen. Im Wind gestern konnte ich ihn nur nicht festhalten


Gruß
Florian

 

[Novulon]

Hallo Novulon,

danke für deine Antwort.

Ich habe folgenden Aufbau:

Frameaufbau: X (Karbonrohr)
AQ Platine oberhalb des Kreuzrahmens und Akku unterhalb montiert.
Motorabstand: (Bild nach AQ-Mixertabelle) A-C = 72cm (diagonal), A-B = 51cm
Luftschrauben: Graupner E Prop 10"x5"
Motoren: Axi 2217/20
Gewicht: ca. 1,8 kg

Wenn ich den Kopter manuell fliege habe ich nicht den Eindruck das er untermotorisiert ist

Was meinst Du?

Gruß
Florian

Hallo Florian,

du benutzt einen 4S Akku, richtig? Dann ist dein Copter ausreichend motorisiert. Ich habe natürlich die Böen nicht gesehen/gefühlt, die ihn umgeworfen haben. Aber wenn ich den Wind der hier seit Tagen pfeift, als Anhaltspunkt nehme, könnte es einfach zu viel gewesen sein. Vielleicht beobachtest du einfach mal das Flugverhalten bei etwas weniger Wind. Wenn dann immer noch Probleme auftreten liegts eventuell an etwas anderem.

Viele Grüße!
Tim

 

[Novulon]

Meiner hat ssich erst dagegengestemmt und ist dann seitlich weggekippt. Ich hatte ihn dann festgehalten, sonst wäre er eingeschlagen. Im Wind gestern konnte ich ihn nur nicht festhalten

Hat er aufgehört dagegenzustemmen und ist in deine Richtung gekippt? Oder ist er von dir weggekippt, nachdem du losgelassen hast? In letzterem Fall solltest du dich mit PID Tuning beschäftigen. Eventuell korrigiert die Regelung zu aggressiv und schießt über das Ziel hinaus.

 

[sandmen]

Hallo Norbert,

ja Du hast recht. Ist schon riskant. Ich wollte aber den Wind ausnützen um zu sehen wie stabil der Kopter in der Luft ist. Ich bin mit den Flugeigenschaften eigentlich ganz zufrieden.
Kannst Du mal über mein Parameterfile schauen?

http://kopter2013.hostingsiteforfree.com/PARAMS_25102013.txt

Was sollte denn der AQ machen, wenn er in Pos./Alt. Hold in der Luft hängt und dann am Landegestell händisch von der Position (einige Meter) weggezogen wird?
Meiner hat ssich erst dagegengestemmt und ist dann seitlich weggekippt. Ich hatte ihn dann festgehalten, sonst wäre er eingeschlagen. Im Wind gestern konnte ich ihn nur nicht festhalten


Gruß
Florian

Florian,
Du hast so gut wie keinen PID wert und Controller wert angepasst. Das dein Copter in schwierigen Situationen hier über/unter reagiert, ist klar!
ist klar.

 

[Novulon]

Vielleicht hilft das hier auch weiter:
http://forum.autoquad.org/viewtopic.php?f=36&t=2082
http://autoquad.org/wiki/wiki/flying/tuning-and-troubleshooting/attitude-tuning/

 

[Florian75]

Hallo Tim,

ja ich nutze 4s Akkus. Die Info hatte ich unterschlagen.

Als ich ihn händisch von der Position weggezogen habe ist nach einigen Metern die Regelung total durcheiinandergekommen und die Drehzahel sind runtergegangen. ich habe ihn dann nicht mehr losgelassen.

Ich werde das noch mal testen.

Gruß
Florian

 

[Florian75]

Florian,
Du hast so gut wie keinen PID wert und Controller wert angepasst. Das dein Copter in schwierigen Situationen hier über/unter reagiert, ist klar!
ist klar.

Hallo Sandmen,

ich hatte eigentlich die Hoffnung mit wenig Anpassungen zurecht zu kommen. Es heist ja der AQ würde auch default gut fliegen. Was er ja auch an sich tut

Habe ich das richtig verstanden, das die "Tilt/Yaw Rate" Regler die Eigenstabilität regeln und die "Tilt/Yaw Angle" Regler die Übersteuerung durch die Fernsteuerung/Pos. Hold/Mission?

Die "Navigation" Regler würde ich vorerst nicht ändern.

Das "Dangerous divergence"-Problem habe ich (glaube ich) nicht. Wenn ich mit voller Geschwindigkeit stoppe schwingt sich der Kopter nicht auf. Die Motoren klingen nur etwas seltsam.

Gruß
Florian

 

[r0sewhite]

Schau Dir die Logs an: Ich wette, Du hast ein Divergenz-Problem provoziert. Ohne Tuning fliegen zwar viele Copter schon unter normalen Bedingungen gut, doch darfst Du nicht daraus schließen, dass sie es in jeder Situation tun. Du hast mit dem AQ schon den ungeahnten Vorteil der Logfiles, um Dir anzuschauen, was Deine Regelung da macht, also nutze sie.

 

[phynix]

Hallo, ich würde auch sagen: Logs anschauen. Achte auch darauf, dass die Messwerte der Gyros nicht in Sättigung gehen! Das passiert, wenn der Kopter zu schnell kippt. Es gibt dafür einen Maximalwert, und sobald dieser erreicht wird, kommt die ganze Berechnung der Laage durcheinander und hat in der Regel nicht genug Zeit sich wieder zu fangen. Ich konnte das bei meinem ersten AQ-Kopter sehr schön provozieren... letztendlich hat Bill damals das Problem aufgeklärt.

Das Gemeine an dieser Geschichte ist, dass der Copter eigentlich gut fliegt - aber eben nur so lange, bis in einer Extremsituation diese maximale Rotationsgeschwindigkeit um eine Achse überschritten wird.

Verhindern könnte man auch solch ein Problem ggf durch die PID Einstellungen. Zum Testen so aggressiv fliegen wie möglich und danach im Log überprüfen wie hoch die Gyros auschlagen. Wenn die sich dem Maximum nähern, die PIDs so anpassen, dass nur noch schwächere Rotationen möglich sind.

Dieses Problem ist natürlich nur eines von mehreren möglichen, die bei dir aufgetreten sein könnten.

Eigentlich sollte der AQ von sich aus nur einen maximalen Kippwinkel erlauben (ich glaube mit Default-Einstellungen irgendwas von 32° wenn ich mich nicht täusche). Ein größerer Winkel heißt immer, dass irgenwie die Regelung aus ihrem erlaubten Parameterbereich hinausgeraten ist. Sei es, weil die Laageerkennung nicht mehr mitkommt und daher die Regelung nicht stark genug gegensteuert, oder weil die Nachregelung übersteuert und damit divergiert. Unterschiedliche Ursachen, aber das Resultat ist das gleiche . Daher: es ist nicht nur wichtig, dass der Copter sauber schwebt, sondern auch dass er aus diesem sicheren Parameterbereich nicht "hinausgeschossen" werden kann.

Ich hoffe dass war jetzt noch halbwegs verständlich...

Gruß Sören

 

[Florian75]

Hallo Sören,
Hallo Tilman,

danke für Eure Tipps und Ausführungen.
Ich werde mir die Logfiles mal nach Sättigung hin untersuchen.

EDIT:
http://kopter2013.hostingsiteforfree.com/Rate_xyz.jpg

Eine Sättigung hätte ich jetzt erwartet wenn sich die Kurven bei hohem Ausschlag der Rate-Sensoren abflachen. Richtig?
Also kann ich auf diesem Log keine erkennen!?


Gruß
Florian

 

[phynix]

hm, ich weiß nicht, wie die Skalierung bei der Anzeige in der qGroundcontrol ist. Aber die Gyros können wohl bis 500 °/sekunde. Du müsstest dir die einzelnen Peaks genauer anschauen, dh hineinzoomen um zu sehen ob sie ab einem bestimmten Wert horizontal verlaufen. Aber eigentlich interessant für so eine Untersuchnung ist in deinem Fall der Teil eines Logfiles, der unmittelbar vor dem Absturz liegt.

 

[r0sewhite]

Zeig uns lieber mal log_mot_pitch und log_mot_roll, eventuell auch noch log_mot_yaw. Das ist viel interessanter.

 

[Florian75]

Zeig uns lieber mal log_mot_pitch und log_mot_roll, eventuell auch noch log_mot_yaw. Das ist viel interessanter.

Ich finde leider das File vom Absturz nicht mehr
Ich werde, wenn wieder Flugwetter ist, ein Logfile mit extreme Flugmanövern aufnehmen.

Gruß
Florian

 

[Florian75]

Zeig uns lieber mal log_mot_pitch und log_mot_roll, eventuell auch noch log_mot_yaw. Das ist viel interessanter.

Hallo,

ich habe heute mal Extremmanöver geflogen
Also zunächst mit Begrenzung in der FB max. vorwärtsflug und dann schlaggartig abgebremst. Beim 2. Versuch ohne Begrenzung das selbe Manöver: Der Kopter ist fast um 90° zurück gekippt, hat aber zu keiner Zeit zu schwingen angefangen. Hier das Logfile:

http://kopter2013.hostingsiteforfree.com/11112013.LOG

Was meinen die AQ-Experten?

Gruß
Florian

 

[r0sewhite]

Motor 1 und 3 sind bis an den Anschlag hochgefahren. Mehr können sie nicht. Probier mal Tilt Angle I zu erhöhen, damit er schneller auf Winkelfehler reagiert.

 

[Florian75]

Motor 1 und 3 sind bis an den Anschlag hochgefahren. Mehr können sie nicht. Probier mal Tilt Angle I zu erhöhen, damit er schneller auf Winkelfehler reagiert.

Hallo r0sewhite,

ich habe Deinen Tipp befolgt und den Tilt Angle I erhöht. Bei reduzierter FB-Einstellung fliegt sich der Kopter jetzt direkter. Kommt schneller aus der Auslenkung zurück. Gefällt mir besser. Danke
Bei nicht reduzierter Einstellung ist das Flugbild aber identisch. Der Koppter kippt fast um 90°. Ich muss noch mal ein vernünftiges Logfile aufnehmen und posten.
Da mein Yaw noch sehr träge ist habe ich versucht den Yaw Angle P zu erhöhen. Hat aber keine Änderung gebracht. Habe ich da an der falschen Stelle "geschraubt"?
Auch dreht sich der Kopter, nachdem der Stick wieder losgelassen wurde, noch etwas nach. Wie kann ich das anpassen, das der Kopter sich direkter dreht. Auch Yaw Angle P?
Ich habe oft den Eindruck das sich beim Parameter anpassen gar nichts tut. Die Werte wurden aber geschrieben. Ein Neustart führe ich nicht aus. Auch disarme ich den Kopter dabei nicht. Kann das ein Problem sein oder bin ich bei den Tuningwerten nur zu vorsichtig?

Was ich nur immer noch nicht verstehe ist, das die Max. Werte der Regler teilweise kleiner sind als die Parameter. Da dürfte doch eine Änderung der betroffenen Parameter keine Auswirkung haben!?

Gruß
Florian