Probleme mit PID Tuning Selbstbau 250er

docromano · Jul 11, 2016

Jungs,

als alter Flächenflieger mit Bebop2 zum einfachen Rumdüsen habe ich als großer Pixhawk Fan mir einen Kopter in 250er Größe gebaut.

Verbaut ist
ein 250er Clone Rahmen Carbon mit 135g
ein Pixhawk Clone
MultiStar & Afro Combo Pack - 2206 Baby Beast V2 Motor mit 12A Afro ESC Set
6030er Propeller
ImmersionRC Sender+MinimOSD
Graupner GR-16 im SUMO Mode

Der Vogel wiegt 470g, habe einen 160g wiegenden Akku draufgeschnallt.

Am ersten Abend war ich sehr begeistert, wie einfach das Gerät "out-of-the-box" fliegt. Von Stabilize über AltHold bis Loiter+RTL gingen erstmal alle wichtigen Modi. Habe ihn dann auch ca 2 min in AutoTune fliegen lassen.

Heute wars windiger. Als ich ihn ein bisschen auf Loiter stehen ließ, schaukelte er sich im Wind derbe auf. Lt. Log ist er bis auf fast 70° Nick (bzw Pitch) gegangen (ca an Stelle20:48:40). Dachte, der schmiert mir jetzt ab. Hat sich aber gefangen.

Log:

Aktuelle Einstellungen:

Insgesamt pumpt er im Wind ziemlich, scheint zu übersteuern. Bin da vom Bebop ganz anderes gewohnt, der bei 50km/h wie angenagelt auf der Stelle steht und sehr sauber jede Böe kompensiert.

Natürlich muss es was mit dem Tuning zu tun haben. Bloß an welchem Parameter soll ich schrauben ?

Zweite Frage: Habe freie Drehregler an der Funke (MX-16). Bei meinem Heli konnte ich mir alles so programmieren, dass ich die Empfindlichkeit per Drehregler steuern konnte. Gibts die Möglichkeit beim Arducopter auch ?

Log zum Flug gibts hier als RAR:
https://www.dropbox.com/s/ehdic61xz1l7wo7/13.rar?dl=0

hulk · Jul 12, 2016

Dann solltest du wissen, dass die Standardpids für standardquads sinds....leistungsklasse ca 900kv motoren (mit adäquaten gewicht bis 1,5kg) und was heißt eigentlich "Pixhawk FAN"?

welches gewicht-schubverhältnis? bei wieviel %gas schwebt er?

+

Das ist logisch rate roll/pitch P sind zu hoch bzw "D" zu niedrig. Gutes "D" ist abhängig von Frame und Props. Je höher D, desto höher P (undI), desto besser das Flugverhalten

Versuchs erstmal mit autotune. wenns das nicht bringt, mußt du dir kornettos tunigguide hier im forum aneignen. die grundzüge verstehst du dann.

du hast doch schon das richtige bild gepostet. channel 6 eventuell? da sollten genug werte zur auswahl stehen.

und deine funke ist nicht korrekt kalibriert. funktioniert zwar auch so, aber gelesen hast du nicht.

mfg

docromano · Jul 12, 2016

Erstmal danke für die schnelle Antwort !

Dann solltest du wissen, dass die Standardpids für standardquads sinds....leistungsklasse ca 900kv motoren (mit adäquaten gewicht bis 1,5kg) und was heißt eigentlich "Pixhawk FAN"?

Ich kenne die Plattform durchs Flugzeug einigermaßen und habe ziemlich viel Zeit in die Übertragung der Logdaten in Dashware und Video Overlay investiert, kann also jetzt ohne viel Arbeit schön die Betriebsdaten ins Video einblenden. Wollte da weitermachen und mich nicht wieder in ein völlig neues Controllersystem einfuchsen

welches gewicht-schubverhältnis? bei wieviel %gas schwebt er?

Gemessen ist der Schub nicht, aber nach dem was ich gefunden habe 4x460g Schub. Gewicht des Gesamtsetups 630g. Schwebt etwas unter Halbgas, muss ich noch Richtung Mitte verschieben.

+
Das ist logisch rate roll/pitch P sind zu hoch bzw "D" zu niedrig. Gutes "D" ist abhängig von Frame und Props. Je höher D, desto höher P (undI), desto besser das Flugverhalten
Versuchs erstmal mit autotune. wenns das nicht bringt, mußt du dir kornettos tunigguide hier im forum aneignen. die grundzüge verstehst du dann.

Autotune hatte ich schon drin, vermutlich aber nicht lange genug (nehme ich an). Einlesen werde ich mich ohnehin weiter. Hatte nur gedacht, dass irgendwas ganz grob falsch ist und einer von euch sagt "xy rauf/runter, dann wird das besser". Aber so banal isses vermutlich nicht

du hast doch schon das richtige bild gepostet. channel 6 eventuell? da sollten genug werte zur auswahl stehen.

und deine funke ist nicht korrekt kalibriert. funktioniert zwar auch so, aber gelesen hast du nicht.
Woran sieht man das ? "Gelesen hast Du nicht" ist halt relativ unspezifisch, da kann ich mir von Omas Kochrezepten über die Arducopter Dokumentation bis hin zum von Dir genannten Tuningguide alles vorstellen

hulk · Jul 12, 2016

seh ich auch so....bei ca 48%....ein racer ist es aber noch nicht,oder? setz mal rate roll D und rate pitch D auf 0,008...(nicht evrtippen ) er sollte dann ruhiger sein.

find ich cool, man versteht nur die parameter damit (noch) nicht

siehst doch, wenn er mit allen 3 achsen fertig ist(vermutlich mußt du sie aber zwecks flugzeit einzeln machen) und ob du das proceedere richtig gemacht hast. schalter zurück nach ende und wieder rein...landen mit schalter und disarm

der war gut

der range sollte zwischen 1100 und 1900 liegen. mindestens dein gas liegt zwischen 1000 und 2000. wird dir ja auch in der rc calib gesagt. ist zwar nicht das ko kriterium, aber ein indiz für nicht richtiges

lesen

und aktivier mal in der full list unter log bitmask--->nearly all

docromano · Jul 12, 2016

seh ich auch so....bei ca 48%....ein racer ist es aber noch nicht,oder?

Nee glaub nicht. Soll er auch nicht sein. Er soll stabil fliegen, vielleicht hänge ich mal meine SJ400 dran und ein bisschen fpv übern Acker braten sollte er auch.

setz mal rate roll D und rate pitch D auf 0,008...(nicht evrtippen ) er sollte dann ruhiger sein.
Danke ! Probier ich mal aus. Denke, ich brauche auch noch ein bisschen Expo auf Nick, da ist er mir etwas zu ehm...spontan.

find ich cool, man versteht nur die parameter damit (noch) nicht
Na, die die ich auswerte, verstehe ich schon. Das sind aber mehr Distanzen, Strom, Wind, Temperatur usw. Die PIDs sind mir mal beim Heli über den Weg gelaufen, das Projekt Heli habe ich aber mangels Zeit zum Üben wieder eingestampft (an einem Trex 450L Dominator interessiert ?

). Da konnte ich halt die Empfindlichkeit der Achsen per Graupner HOTT fein über den Sender einstellen.

siehst doch, wenn er mit allen 3 achsen fertig ist(vermutlich mußt du sie aber zwecks flugzeit einzeln machen) und ob du das proceedere richtig gemacht hast. schalter zurück nach ende und wieder rein...landen mit schalter und disarm

Stimmt, auch hier nicht genau gelesen. Hatte mir Autotune nicht auf einen separaten Schalter sondern als Flight mode programmiert. Dass man dann im aktiven AutoTune disarmen muss, ist mir natürlich entgangen

Aber woran sehe ich denn, dass er fertig ist ?

der range sollte zwischen 1100 und 1900 liegen. mindestens dein gas liegt zwischen 1000 und 2000. wird dir ja auch in der rc calib gesagt. ist zwar nicht das ko kriterium, aber ein indiz für nicht richtiges lesen

Naja die schreiben "should"...das klang nicht so fordernd. An anderer Stelle wird ein Ruderweg in der Funke von 125% gefordert, was zu eben diesen Werten bei mir führt. Sollte der PX das nicht rausrechnen ?

und aktivier mal in der full list unter log bitmask--->nearly all

Ja ich muss die Logs kleiner machen. Hatte erstmal Full aktiviert, weil ich nicht wusste, was beim Copter wichtig werden könnte.

hulk · Jul 12, 2016

expo ist mist....dafür gibts rc_feel (betrifft dann aber alle achsen)

wenn er nicht mehr zappelt?!

nichts genaues weiß man nicht. aber warum soll man bewußt eine empfehlung aushebeln?

war riesig, aber vibs (imu) war nicht mit drin

docromano · Jul 13, 2016

Also heute mal mit den D Werten auf 0,008 probiert. Ich finde die höher automatisierten Modi, also insb Loiter damit ruhiger, er korrigiert nicht mehr mit so starken Ausschlägen.

Rc_feel noch nicht probiert, würde eigentlich auch nur gerne den Nick etwas sanfter haben, muss ich mal sehen.

Logs:
https://www.dropbox.com/s/050nhsj698x567b/LOGS.rar?dl=0

Habe nicht auf nearly all gesetzt, weil ich die Parameter aufm Feld per Smartphone setzen musste...IMU ist aber mit drin. Auf jeden Fall viel kleiner.

Was ich aktuell gerne anders hätte, ist die "Aggressivität", mit der der Kopter im Stabilize Modus "anhält. Will sagen, ich fliege zackig vorwärts und nehme den Nick raus. Er versucht dann (zumindest sieht das so aus), praktisch auf der Stelle stehen zu bleiben. Dafür muss er natürlich extrem die Nase hochnehmen und ich mach mir jedes Mal in die Hose und denke, jetzt fällt er runter. Irgendwie schafft er es aber jedes Mal. Gibt es einen Parameter, der die Stabilisierung sozusagen etwas langsamer ablaufen lässt ? Sonst bin ich schon ganz zufrieden.
Das letzte Log (nr 30) war übrigens mit einem riesigen 5000er Akku. Wollte nur mal sehen, ob er damit hoch kommt...konnte außer einer deutlich höheren Motordrehzahl praktisch keinen Unterschied merken.

hulk · Jul 13, 2016

mußt du selbst wissen.

Du denkst, es reicht an ein oder 2 Schrauben zu drehen und es paßt? HAHA....Befasse dich mit dem Tuningguide oder mache autotune. Dein Pitch ist immer noch sehr zappelig. entweder rate pitch d auf 0,01 erhöhen oder rate pitch p senken. ist d zu hoch, hat er feines vibrieren drin. ABER, wo ist das problem 1x autotune durchlaufen zu lassen?

Wenn dir das alles zuviel ist, fc wechseln

mfg

p.s. vibs sind soweit ok. reicht, um keine bösen überraschungen zu erleben

edit: warum hast du autotune nicht zu ende geführt?

docromano · Jul 13, 2016

Nee denke ich nicht

hätte ja sein können dass es für den stabilize mode da einen Parameter gibt. Autotune hab ich durchlaufen lassen bis er nix mehr gemacht hat. Zuckte immer kurz links und rechts wie versprochen. Vor und zurück allerdings nicht. Beim nächsten Akku passierte nix mehr im Autotune mode. Werde mal deine Pitch Empfehlungen probieren. Habe noch ein bisschen schiss vorm acro mode, der aber fürs tuning empfohlen wird..

Und nein, überhaupt nicht zuviel ! Habe viel Geduld und sehe eher die Herausforderung darin, den Pixhawk zu bezwingen

Der Twinstar ist nach einigem Tuning ein fantastischer Flieger...

hulk · Jul 13, 2016

nimm 3 frische Akkus mit identischen gewicht und mach 3 autotune durchgänge:
1)roll
2)pitch
3)yaw (sieht aber schon recht gut aus)

du kannst in der full list einstellen, ob alle 3 achsen oder nur 2 oder 1. für 3 reichts oft nicht, 2 sollte gehen, einzeln am sichersten.
mfg

docromano · Jul 13, 2016

Danke, bin ich auch gerade drüber gestolpert. Werde nachher mal die Pitch und nochmal Roll Achse machen und mal sehen wie er dann fliegt. Dass er zu hektisch ist, sieht man daran, dass Pitch die ganze Zeit um DES.Pitch onduliert bzw überschießt, richtig ?

hulk · Jul 13, 2016

Jup.......

docromano · Jul 13, 2016

Also selbst Pitch only dauert ewig, jedenfalls zu lange für meine kleinen 2150er Akkus, die bei 5 min die Grätsche machen. Musste dann landen. Beim zweiten Flug ist er - wie gestern - gar nicht mehr in Autotune gegangen bzw hat nicht die typischen Bewegungen gemacht. Beim dritten Akku dann wieder ein bisschen....vllt muss ich doch von Hand tunen.

Übrigens habe ich jetzt mit 0,01 das feine Vibrieren, glaube ich. Man hört auch die Motoren die ganze Zeit beim Drehzahl wechseln und der Kopter "wobbelt" sozusagen ein ganz bisschen. Vllt. geh ich mal auf 0,009 und mache dann bei P weiter...?

https://www.dropbox.com/s/yk3yfqsfgywi2fq/log2.rar?dl=0

Übernommen hat er übrigens keine Werte, trotz Disarm im Autotune Mode. Vermutlich, weil er noch nicht fertig war.

hulk · Jul 13, 2016

Einmal raus aus aus autotune und wieder rein und disarm.
Zittern gleich d zu hoch. Dann stück runter und mit p weitermachen. Wenn das zuviel ist, ist es ein kräftiges zucken

docromano · Jul 27, 2016

Hulk, you´re my man

Das wars. Hab auf diese Weise Roll und Pitch ge-autotuned, yaw hab ich mal so gelassen. Sieht jetzt so aus:

Vorher habe ich mich nochmal am manuellen Tuning versucht und mir die P Werte auf einen Drehregler gelegt, das Endergebnis war auch gar nicht so schlecht...

...werde jetzt mal langsam auf den Sport Modus umsteigen mit Ziel Beherrschen des Ofens auch im Acro Modus M

hulk · Jul 27, 2016

D erscheint etwas niedrig....entweder es ist halt so oder vibs, die etwas stören. Es gibt einen grossen unterschied zwischen händisch und auto.....atc wird aktiviert. Hab es noch nicht ganz verstanden. Einmal mit yaw getestet(atc angehoben), aber dann sprang er

docromano · Jul 27, 2016

D ging initial höher, seit ich meine kleine Sj4000 dran hab, geht aber nicht mehr, er fängt dann ganz fein an zu wobbeln. Finde ihn ganz knackig, folgendes passt im stabilize aber noch nicht so perfekt :
- beim umdrehen aus hohem Tempo mittels roll und yaw macht er enorm Höhe. Klar, muss man übers Gas raussteuern, hätte aber gedacht, dass der stabilize da hilft (er gibt ja auch Gas, wenn man viel pitch gibt)
- lasse ich bei höherem Tempo die sticks los, versucht er sehr aggressiv, anzuhalten. Von mir aus könnte er da lockerer rangehen und meinetwegen noch 20m weitergleiten
-die automatisierten Modi LOITER und AltHold sind sehr zäh. Das ist beim arduplane bei mir auch so, wo kann man die knackiger bekommen?

Gesendet von meinem HTC 10 mit Tapatalk

hulk · Jul 27, 2016

Statt loiter poshold verwenden. Loiter ist ganz träge. Poshold ist wie althold mit gps.
Eventuell thr_mid ermitteln zwecks höhe halten.

docromano · Aug 9, 2016

Update:

Copter fliegt ganz passabel, mit den Auto Modes bin ich einigermaßen zufrieden. AutoTune ist einmal komplett durchgelaufen und neue Werte sind drin.

Bei etwas schnellerem Flug fängt er an zu pumpen, was bis zum Überschlag in der Luft geht. Bin gerade am ACRO üben (Trainer Mode aus), STAB fängt ihn dann aber sofort wieder ein.

Hier ein Link zu nem aktuellen Log:

https://www.dropbox.com/s/7xht1uc5c7bjs9s/66.zip?dl=0

Man sieht schön, wie der Pitch Controller sich aufschwingt...wenn ich das jetzt richtig verstehe, muss ich dagegen I auf Pitch hochdrehen ? I ist doch für "alles gut, korrekte Lage, aber Fehler schleicht sich über Zeit ein".

docromano · Aug 14, 2016

Jetzt bin ich an einem Punkt, wo er eingermaßen zackig unterwegs ist, aber eigentlich nicht sehr schön. Insbesondere die Pitch Stabilität bekomme ich nicht besser hin. Ausgangspunkt war Autotune, dann nachgetunt, vor allem P Rate auf Pitch deutlich höher.

Um das mal zu verdeutlichen, habe ich das Video aus der Brille mitgeschnitten. Der Recorder ist übelster China Crap, daher ist das OSD abgeschnitten. Die aktuellen Settings sind diese:

Video:
https://www.youtube.com/watch?v=Odoo9GOdl0A&list=PL5xO7014Wc2t6J3J0dUBytzogaElhgSYy&index=1

Überlege, ob ich nicht mal "nackt" anfange, ohne Autotune, und alles manuell einstelle. Hat hier jemand Erfahrungen mit 250ern, die auch mal ein bisschen flotter geflogen werden ? Andere Tips zum Tuning hinsichtlich der Werte ? Kann ich da irgendwo noch was reißen ? Wo fehlts meinem Pitch ?
Yaw hätte ich auch gerne knackiger, aber erstmal geht Pitch vor. Einrasten heißt die Devise ! Auf Roll gehts ja...

Hier das Log zum Video:
https://www.dropbox.com/s/998txjr1qkmstmd/85.zip?dl=0

Copter wiegt übrigens mit 2150er Akku 680g. Schwerpunkt ist einen Hauch hinter der Mitte, aber wirklich nur ein paar mm

Probleme mit PID Tuning Selbstbau 250er

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