Starkes Wobbeln beim Sinkflug - Crius AIO V2 - MPNG 2.8

Spencer

Spencer

Vollthrottle
#1
#1
Hi,

ich bin auf der Suche nach guten MPNG PID Werten für meinen Cheese Plate 450er. An sich fliegt der Copter ganz gut.
Wenn ich einen schnellen Sinkflug mache und Gas gebe, fängt der Copter stark an zu wobbeln, fängt sich aber.
Ich finde es zu unsicher, um den Kopter kurz vor dem Boden abzufangen. 2.9 war auch nicht besser.
Mit MultiWii 2.2 Standard PID macht der schnelle Sinkflug spaß, so will ich den MPNG auch haben.

Zudem merke ich auch keinen Unterschied zwischen Acro und Stabilize. Bei MultiWii merkt man den Unterschied sehr.

Kann mir jemand einen Tip geben? In den Tutorials heißt es immer P erhöhen, aber ab Default P 0,1750 fängt er an zu wobbeln.
Nun hab ich gelesen, dass man I verringern soll.

Kennt Jemand einen PID-Umrechner MultiWii <-> MPNG oder eine PID Tabelle für verschiedene Setups?

Mein Setup:
450er Rahmen
900kv MT2216-11
10x4.5 Props
3S5800

Verwendet man den Mission Planner 1.2.27, sieht man das Feld 'Stabilize D'. Bei neueren Mission Planner verschwindet das Feld.

Rate Roll/Pitch (Stabilize)

P 0,1100 (3,0)
I 0,0200 (0,065)
D 0,0040 (0)

P 0,1200 (4,0)
I 0,0200 (0)
D 0,0050 (0)

P 0,1300 (4,0)
I 0,0500 (0,05)
D 0,0050 (0,005)

P 0,1600 (4,5)
I 0,0100 (0)
D 0,0040 (0)

Default:
P 0,1750 (4,5)
I 0,0100 (0)
D 0,0040 (0)


Viele Grüße

Sven
 
R

RonnyRakete

Neuer Benutzer
#3
#3
Hallo,

ich möchte mich der Frage von Spencer anschließen, habe beim wechsel auf MPNG die selben erfahrungen mit meinem 450er gemacht und suche noch die perfekten Einstellungen und wäre für eine Art Referenzwert sehr dankbar. Werde später meine PID-Werte Posten. Danke und Gruß Ronnyrakete
 
Spencer

Spencer

Vollthrottle
#4
#4
Hi,

momentan bin ich bei:

Stabilize P 4,0

Nick/Roll Rate
P 0,2000
I 0,0100
D 0,0040

Es ist schon besser geworden. Gehe gleich nochmal raus.

VG

Sven
 
Spencer

Spencer

Vollthrottle
#5
#5
Mittlerweile habe ich die PIDs ganz gut im Griff dank des Tutorials von Kornetto.
APM-Arducopter-Tuning-Guide-Teil-2

Besonders praktisch ist die APMCopterPIDTuningToGo_V1.2.pdf

Die Wertebereiche sind sehr gut gesteckt!

Was mich auf die falsche Fährte geführt hat waren die P Angaben im alten Mission Planner.
Dort stand:
Adjust P by motorsize
Small: P = 0,145
Med: P = 0,110
Large: P = 0,090

Meine Werte für den 680er Rahmen sind nun:
P = 0,2500
I = 0,4600
D = 0,0150

VG

Sven
 
T

Tigerente4x

Benutzer
#6
#6
Wie sieht das mit deinen PIDS bei Megapirate 3.0.1 R2 aus? Sind es die default Werte? Weil ich habe gerade mal den ersten Megapirate test gemacht und habe auch im Sinkflug starkes wobbeln. ;)
 
K

KA8

Erfahrener Benutzer
#7
#7
Hallo

ich würde Dir empfehlen die Werte einmal zu überprüfen, die Standardwerte sollten eigentlich bessere Erfolge bringen.
Die P Werte sind erheblich zu niedrig sollten bei 4.600 sein. Die I bei ca, 0,1700, D könnte passen. besser für DichI= 0.1650,
Daraus resultierend hast Du im Sinkflug sehr starkes wobbeln. Erhöhe die P-Werter und das wobbeln hat ein Ende.

Gruß

Rainer
 
Spencer

Spencer

Vollthrottle
#8
#8
Mpng 3.0.1 r2 pid

Moin,

ich habe folgende Werte erflogen, die mit diesem Setup funktionieren:

Rahmen: 680er
Abfluggewicht: ~1,5kg
T-Motor MT2216 900KV @ 30A ESC
10"x5 GF E-Propeller CF verstärkt


[table="width: 300"]
[tr]
[td]4S4500mAh[/td]
[td]3S5300mAh[/td]

[/tr]
[tr]
[td]Stabilize P = 2[/td]
[td]Stabilize P = 3[/td]

[/tr]
[tr]
[td]Rate Roll/Pitch[/td]
[td]Rate Roll/Pitch[/td]

[/tr]
[tr]
[td]P=0,19[/td]
[td]P=0,25[/td]

[/tr]
[tr]
[td]I=0,43[/td]
[td]I=0,46[/td]

[/tr]
[tr]
[td]D=0,015[/td]
[td]D=0,015[/td]

[/tr]
[/table]

VG

Sven
 
K

KA8

Erfahrener Benutzer
#9
#9
Hallo
bei diesen Werten, ist etwas mit deinem Rahmen und der Befestigung der FC nicht OK,wahrscheinlich zu hohe Vibrationen.
solltest du in den Logs nachschauen, vorher IMU anstellen. Die Motorbefestigung überprüfen, und die Probs auswuchten.
Auf welchen Wert steht der MPU-Filter? er sollte bei 20% stehen, in Deinem Fall probeweise mal auf 10 % senken.

Im übrigen kannst du im Missions Planner den Acro Mode so einstellen wie du es willst, standartmäßig ist er auf einen Winkel
von ich Glaube 45 ° begrenzt.

Natürlich bekommst Du auch Arducopter noch felsenfester als Multiwii.

Schau mal hier hin,: http://copter.ardupilot.com/wiki/vibration-damping/ im Inhaltsverzeichnis findest du bestimmt so einiges, welches dir bisher verborgen war.
Bei korrekter Einstellung ist Arducopter in der 3.01 den großen FC von Mikrokopter und DJI deutlich überlegen, gerade auch in der Navigation.
Versuche das mal
3S Lipo
Stabilize P = 4,100 wenn kein wobbel weiter steigern bis langsames wobbeln, dann senken
Rate Roll/Pitch
P=0,1400 bei schnellen wobbel diesen Wert senken
I=0,1000
D=0,048 evtl. noch etwas anheben

viel Erfolg

Rainer
 
Spencer

Spencer

Vollthrottle
#10
#10
Hi,

als Referenz habe ich den [email protected] in dem 680er gehabt. Der flog mit default Werten schon gut.
Kein Wobbeln im Flug, Abfangen eines schnellen Sinkfluges mit minimalem Wobbeln. So wollte ich den MPNG auch haben. Deswegen gehe ich davon aus, dass die Vibrationen im grünen Bereich liegen.

Die MPNG default Werte funktionieren bei mir nicht gut.
ACRO_BAL_ROLL/PITCH auf 100 und Stabilize P auf 2 sind für mich gute Grundeinstellungen für ein PID Tuning.
Mit den oben genannten Werten fliegt der 680er gut. Rumheizen macht spaß. Stabilize P werde ich noch etwas tunen.

Ich kann mir nicht vorstelen, dass meine PID Werte murks sind. Der Copter fliegt ja schön stabil.

VG

Sven
 
mlcomputer@gmx.de

[email protected]

Benutzer
#12
#12
Hallo

Ich habe mir das AIOP v2 und die Hobbywing Quttro Regler gekauft.
Jetzt ist das Problem ich kann keinen Gasweg einlernen.
Wisst ihr vielleicht wie das Funktioniert.
Meine Software ist Megapirate NG.
Wäre Super wenn ihr mir helfen könnt.

MFGL. Michael
 
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