Kopter scharfschalten (ARM) über Aux; ESC- Zeit bis Regelung aktiv wird?

[Terminus]

Hallo,

seit einiger Zeit (ca 6Monaten) habe ich öfter Probleme mit dem scharfschalten (Arming) meiner kleinen Koptern <=3Zoll...

Also, ich schalte meine Kopter immer mit einem Schalter scharf. Die Propeller sollen dann immer drehen. Früher war das auch nie ein Problem, da die Regelung sich immer ein bisl Zeit genommen hat, die neueren Versionen haben hier oft Probleme (bei Betaflight, INAV, Cleanflight...) Teilweise braucht ein/zwei Regler ein bisl mehr Zeit zum Hochlaufen und dann kommt es zum Flip auf dem Boden... , Gestartet wird nur in Acro-Mode. Abhilfe bisher: Kopter immer in der Hand anmachen... Nervt aber...

Ich habe schon div Einstellungen getestet (Motor max/min, etc...) und nichts hilft... Gibt es einen Parameter "Start_time" welcher die Regelung erst später zuschaltet, wenn alle Motoren zuverlässig drehen?

Bzw wie macht ihr eure Motoren an? (mit schalter)

Greez Termi

 

[Terminus]

ach, hier so ein ähnlicher Fall, ohne Lösung... --> http://www.kopterforum.de/topic/58134-motor-ruckelnstottern-beim-start-danach-flip/

Regler sind alle angelernt und gleich.

 

[s.nase]

Die Esc's inzialsieren sobald du sie an den Akku hängst. Genau das Gleich beim FC. Sobald du scharf schaltest rotieren die Propst mit der in den esc's eingestellten Minimaldrehzahl.

Ist die eingestellte Minimaldrehzahl zu niedrig, laufen einzellne Motoren nicht gleichzeitig an.

Sichere Anlaufdrehzahl kann selbst bei gleichen Motoren und Esc's unterschiedlich hoch sein. Das hängt vom Zustand der Esc's und Motoren ab.
Grund dafür können z.B. schlechte Motorkabel, defekte Motorenlager, krumme Motorwelle oder einfach Asymmetrie in der Motorwicklung oder Motorglocke sein.
Beim ESC kann auch schlechte Akkuanbindung, defekte Kondensatoren, oder einfach defekte FETs ein Grund dafür sein.

Ich würde erstmal alle Servo-, Motor- und Akku kabel nachlöten. Dann mit der ESC GUI einzeln testen, bei welcher Minimaldrehzahl die einzelnen Motoren sicher anlaufen(erstmal ohne Prop, und dann mit Prop)

 

[Terminus]

Ist die eingestellte Minimaldrehzahl zu niedrig, laufen einzellne Motoren nicht gleichzeitig an.

und ich meine, früher war die Regelung nicht so aggressiv, da hat das nicht gestört. Mag sein, dass es an den besseren Sensoren liegt, aber denoch darf sich ein Kopter nicht überschlagen, wenn ein Propeller (noch) nicht dreht...

Dieses Verhalten tritt bei mir erst sein ein paar Monaten auf, bei den ganzen Multiwiikoptern konnte ich fliegen mit halben Propellern, mit extrem verbogenen Wellen, usw usf... Die neuen F3,F4 Boards reagieren aber viel empfindlicher... Obwohl sie deutlisch mehr Rechenleistung haben und ein Kalmanfilter sowas verhindern sollte...

Gruß Termi

(jetzt sagt bitte nicht ich soll mir Multiwiiboards einbauen )

 

[s.nase]

Der FC kennt die aktuelle Motordrehzahl nicht. Der geht davon aus, das der Esc&Motor auch das machen, was er über die servokabel signalisiert. Ein noch nicht angelaufener Motor bringt auch schub von man Gas gibt, aber halt erst einen kurzen Moment später. Also flipt der Coper halt. Das kann auch kein Filter oder Rechengeschwindigkeit ausgleichen. Die Motoren müßen alle schon etwas rotieren, damit die Schubreaktion einigermaßen synkron eintritt.

Schau dir die minimalen Anlaufdrehzahlen jedes einzellnen Motors an, und programmier alle Esc auf die nötige Anlaufdrehzahl, wo alle motoren sicher anlaufen. Hat ein Motor ne deutlich höhere Drehzahl zum anlaufen nötig, ist ifgenwas mit dem esc oder motor oder Verkabelung sauer.

 

[fftunes]

Hm klingt komisch, und kann ich bei meinen und den Quads meiner Kumpels nicht bestätigen... starten und fliegen alle mit betaflight 3.0.1 / 3.1.6 / 3.1.7 einwandfrei. Hast evtl. auch mal versucht, FC neu zu flashen mit full chip erase, oder ältere Version und danach wieder neuere Version draufmachen?

Aber wenn du die Ursache nicht findest, und um deine Frage zu beantworten: Du könntest pid_at_min_throttle (ich glaube heisst so, such mal mit "get pid" im CLI) ausschalten, und erst wenn alle Motoren sicher laufen, airmode zuschalten, damit du volle Kontrolle hast.