Aus den aktuellen Diskussionen bei Github und im ardupilot-Forum habe ich gelesen, dass RTH das Flugzeug nur sehr mäßig abfängt, wenn dieser Modus aktiviert wird. Die Sinkrate bleibt also zum Großteil beibehalten. Stattdessen soll FBWA zum Abfangen, z.B. im Sturzflug bei Videosignalverlust, verwendet werden. Für mich macht das RTH eigentlich komplett unbrauchbar und erklärt meine bisher unerklärlichen Abstürze beim Aktivieren von RTH. Bin etwas enttäuscht von Arduplane. Bei Arducopter funktioniert RTH wesentlich besser.
Arduplane: Achtung! RTH nicht zum Abfangen des Fliegers geeignet!
- Themenstarter LSG
- Beginndatum
Wenn ich mich nicht irre, ist RTH als lateraler Modus entwickelt worden, der sicher zurückbringt bei Missionsabbruch etc. aus normalen Flugzuständen. Bei annormalen Flugzuständen gibt es Missionsabbruch mit Rettungsgerät oder kontrolliertem (...) Absturz. Und das auch nur für die seltenen Fälle der BVLOS Fliegerei.
Soviel zur letzten Diskussion darüber bei der Intergeo (ist ja bald auch wieder).
Glaube nicht, dass für FPV Fliegerei entwickelt wurde...
Soviel zur letzten Diskussion darüber bei der Intergeo (ist ja bald auch wieder).
Glaube nicht, dass für FPV Fliegerei entwickelt wurde...
Ob FPV oder nicht-FPV-Fliegerei spielt dabei ja keine Rolle. Auch auf Sicht kann die Funkverbindung ausfallen, sich ein Kabel lösen, das Modell außer Sichtweite kommen oder einfach in eine ungewollte Fluglagen geraten. Dafür stellt man ja normalerweise einen Panikschalter ein, für RTH und nicht auf FBWA. Bei Arducopter richtet RTH den Kopter ja auch ersteinmal waagerecht aus, bevor es den Kopter zurückfliegen lässt.
Sollte, tut es aber nicht. Hast du RTH auch mal in einem Sturzflug ausgelöst? Am besten aus dem ManualMode direkt in den RTH? FEATURE REQUEST for PLANE to change the RTL behavior · Issue #8670 · ArduPilot/ardupilot
Es wäre hilfreich gewesen, wenn Du im ersten Post schon die von dir in Bezug genommenen Diskussionen verlinkt hättest und damit Unerfahrene oder schlecht englisch Lesende nicht im Regen stehen lassen würdest
Daher zur Klarheit: Du meinst wahrscheinlich diese Diskussion auf Ardupilot Discourse und diese auf Github ?
Weder der Diskussion bei Github noch der auf AP-Discourse kann man entnehmen, dass RTL (Return to Launch) - wie Du schreibst - "komplett unbrauchbar" sei !!!
Auf AP-Discourse stürzt der User "Mr.1" alias "Bill" einen Nuri nach eigenem Bekunden und dankenswerterweise verlinktem Logfile mit verifizierbar 90 kmh Groundspeed und 30° Pitch Down in einen niedersächsischen Acker und fragt sachlich, wieso RTL 1,8 Sekunden vor dem Einschlag in 20 Meter Höhe über dem Acker bei einer Sinkrate zuvor von über 10 m/s den Flieger nicht abgefangen hat.
Der User Naterater hatte ihm schon geantwortet, dass allein der unverändert auf 0,7 stehende TECS Parameter TECS_VERT_ACC verhindert, dass der FC eine Abfangkurve aus dem Steilflug bei fast 100 kmh und laut Log zwischen 10-20 m/s Sinkrate, 30° Pitch down bei erst 20 Meter über Grund ausgelöstem RTL retten kann.
Die Hauptursache des Absturzes war nebenbei bei einem laut Logdaten sicher gut 100 kmh schnellen Nuri mit völlig falsch eingestelltem Trim_Throttle ein bereits in 100 Meter Entfernung vom Startplatz im manuellen Modus ausgefallenes FPV-Bild. Im steilen Sinkflug konnte dann ein überhaupt noch nicht parametrisiertes TECS System und vieleicht noch nichtmals durchgeführtem Autotune den Flieger natürlich nicht mehr retten.
"JeyPi" in der Github-Diskussion hat leider kein Logfile (SD-Karte sei beim Aufprall zerstört worden ) , dafür einen Film mit als Untertitel wohl aus der Erinnerung unterlegten ZEITPUNKTEN ;
Der wirft mehr Fragen auf als er beantwortet. Laut seinen eingestanzten Untertiteln wird RTL auch erst kurz vor dem Boden ausgelöst !!!! Schätzungsweise so in 2-3 Meter Höhe !
Richtig ist, dass die voreingestellten Parameter für Autothrottle-Modi (zB FBWB, AUTO,RTL, LOITER, CIRCLE) - aber auch die PIDs beim FBWA Modus - eher konservativ vorbelegt sind. Ohne Autotune und Anpassung der TECS-Werte und einiger weitere Werte an die individuellen Flugdaten des Flugzeugs habe ich auch die Erfahrung gemacht, dass beim Umschalten aus dem schnellen Sinkflug heraus in einen der o.g. Modi - also auch RTL - es eine gefühlte Ewigkeit dauert, bis der FC den Sinkflug abfängt und levelt oder steigt.
Das liegt aber nicht an der Unzulänglichkeit der RTL Procedure bei Arudplane, ganz im Gegenteil . sie sind sehr sophisticated , sondern eindeutig an der Unzulänglichkeit der Piloten, sich mit der Wiki vertraut zu machen, insbesonder zu den Grundeinstellungen, den verschienden Modi und den TECS Parametern, sobald man dem Autopiloten auch das Gas überlässt !
Fliegt man nur manuell und FBWA, dann reicht ein hinreichend langes Autotune.
Will man sich auf RTL, CIRCEL,AUTO usw verlassen, dann muss man sich auch mit den TECS Parametern und einigen wenigen weiteren Parametern beschäftigen.
Damit einem solche kontrollierten Flüge in den Boden ("CFIT") wie beklagt erspartbleibt, kann man sehr gut seine Einstellungen im FBWB-Modus überprüfen. Zb Mit maximaler Geschwindigkeit und maximaler Sinkrate runter, und dann den Höhenruder Stick (der in FBWB die Sinkrate regelt) loslassen: Wenn das Flugzeug sofort auslevelt, sind die Einstellungen ok, wenn das Flugzeug einfach weiter sinkt, simmen wesentliche Parameter nicht.
Sorry, dass ich das so deutlich nach inzwischen fast 10 in den letzten 2 Jahren mit Arduplane aufgebauten Flächenfliegern inclusive 3 VTOLS und nach Parametrisierung einwandfrei funktionierendem RTL schreibe.
LG Rolf
Daher zur Klarheit: Du meinst wahrscheinlich diese Diskussion auf Ardupilot Discourse und diese auf Github ?
Weder der Diskussion bei Github noch der auf AP-Discourse kann man entnehmen, dass RTL (Return to Launch) - wie Du schreibst - "komplett unbrauchbar" sei !!!
Auf AP-Discourse stürzt der User "Mr.1" alias "Bill" einen Nuri nach eigenem Bekunden und dankenswerterweise verlinktem Logfile mit verifizierbar 90 kmh Groundspeed und 30° Pitch Down in einen niedersächsischen Acker und fragt sachlich, wieso RTL 1,8 Sekunden vor dem Einschlag in 20 Meter Höhe über dem Acker bei einer Sinkrate zuvor von über 10 m/s den Flieger nicht abgefangen hat.
Der User Naterater hatte ihm schon geantwortet, dass allein der unverändert auf 0,7 stehende TECS Parameter TECS_VERT_ACC verhindert, dass der FC eine Abfangkurve aus dem Steilflug bei fast 100 kmh und laut Log zwischen 10-20 m/s Sinkrate, 30° Pitch down bei erst 20 Meter über Grund ausgelöstem RTL retten kann.
Die Hauptursache des Absturzes war nebenbei bei einem laut Logdaten sicher gut 100 kmh schnellen Nuri mit völlig falsch eingestelltem Trim_Throttle ein bereits in 100 Meter Entfernung vom Startplatz im manuellen Modus ausgefallenes FPV-Bild. Im steilen Sinkflug konnte dann ein überhaupt noch nicht parametrisiertes TECS System und vieleicht noch nichtmals durchgeführtem Autotune den Flieger natürlich nicht mehr retten.
"JeyPi" in der Github-Diskussion hat leider kein Logfile (SD-Karte sei beim Aufprall zerstört worden ) , dafür einen Film mit als Untertitel wohl aus der Erinnerung unterlegten ZEITPUNKTEN ;
Der wirft mehr Fragen auf als er beantwortet. Laut seinen eingestanzten Untertiteln wird RTL auch erst kurz vor dem Boden ausgelöst !!!! Schätzungsweise so in 2-3 Meter Höhe !
Richtig ist, dass die voreingestellten Parameter für Autothrottle-Modi (zB FBWB, AUTO,RTL, LOITER, CIRCLE) - aber auch die PIDs beim FBWA Modus - eher konservativ vorbelegt sind. Ohne Autotune und Anpassung der TECS-Werte und einiger weitere Werte an die individuellen Flugdaten des Flugzeugs habe ich auch die Erfahrung gemacht, dass beim Umschalten aus dem schnellen Sinkflug heraus in einen der o.g. Modi - also auch RTL - es eine gefühlte Ewigkeit dauert, bis der FC den Sinkflug abfängt und levelt oder steigt.
Das liegt aber nicht an der Unzulänglichkeit der RTL Procedure bei Arudplane, ganz im Gegenteil . sie sind sehr sophisticated , sondern eindeutig an der Unzulänglichkeit der Piloten, sich mit der Wiki vertraut zu machen, insbesonder zu den Grundeinstellungen, den verschienden Modi und den TECS Parametern, sobald man dem Autopiloten auch das Gas überlässt !
Fliegt man nur manuell und FBWA, dann reicht ein hinreichend langes Autotune.
Will man sich auf RTL, CIRCEL,AUTO usw verlassen, dann muss man sich auch mit den TECS Parametern und einigen wenigen weiteren Parametern beschäftigen.
Damit einem solche kontrollierten Flüge in den Boden ("CFIT") wie beklagt erspartbleibt, kann man sehr gut seine Einstellungen im FBWB-Modus überprüfen. Zb Mit maximaler Geschwindigkeit und maximaler Sinkrate runter, und dann den Höhenruder Stick (der in FBWB die Sinkrate regelt) loslassen: Wenn das Flugzeug sofort auslevelt, sind die Einstellungen ok, wenn das Flugzeug einfach weiter sinkt, simmen wesentliche Parameter nicht.
Sorry, dass ich das so deutlich nach inzwischen fast 10 in den letzten 2 Jahren mit Arduplane aufgebauten Flächenfliegern inclusive 3 VTOLS und nach Parametrisierung einwandfrei funktionierendem RTL schreibe.
LG Rolf
@Rolf:
Es geht bei diesem Thema nicht darum, Leuten mit "fast 10 in den letzten 2 Jahren mit Arduplane aufgebauten Flächenfliegern" die Parameter zu erklären, sondern darauf hinzuweisen, dass bei Arduplane im Auslieferungszustand und selbst nach Durchlaufen des Wizards und Autotune der RTH Modus nicht in der Lage ist, ein Flugzeug aus kritischen Fluglagen abzufangen. Die ganzen Parameter von Arduplane sind sehr umfangreich und es kennen nur die wenigsten alle Parameter auswendig. Für dich ist es anscheinend selbstverständlich, die Zeit und die Nerven zu haben, sämtliche Parameter zu überprüfen.
Alle Leute mit autopilotgesteuerten Fliegern, die ich kenne, gehen davon aus, dass ein Autopilot mit grundlegend eingestellten Parametern das Modell nicht automatisch in den Boden rammt.
Du gehst davon aus, dass so ein Autopilot erst nach umfangreichem Tuning aller Parameter funktionieren soll, das tun allerdings nur die wenigsten "unzulänglichen" Piloten. Bei Arducopter und vielen anderen Autopiloten funktioniert der Auslieferungszustand ja auch so, dass er den Kopter oder das Modell aus kritischen Lagen abfangen kann. Daher ist für einen Neuling oder erfahrenen Arducopter-Nutzer davon auszugehen, dass auch Arduplane das kann, was nicht der Fall ist.
Und genau lesen. Ich habe geschrieben, dass RTL FÜR MICH komplett unbrauchbar ist, nicht allgemein. Denn, wie die meisten meiner Mitmenschen, habe ich kaum die Zeit, mich tagelang mit einem Autopilotensystem zu beschäftigen und sämtliche Parameter zu überprüfen. Dass du die Zeit dafür hast, beglückwünsche ich.
Für jeden Hobbypiloten sollte es ausreichen, nach Durchlaufen des Wizards und Autotune einen funktionierenden RTH zu haben, das ist jedoch nicht der Fall, daher mein gut gemeinter Hinweis. Jeder, der ein einfach funktionierenden Autopiloten haben möchte, der einfach nur das Modell nach Hause bringt, sollte davon Abstand nehmen.
Es geht bei diesem Thema nicht darum, Leuten mit "fast 10 in den letzten 2 Jahren mit Arduplane aufgebauten Flächenfliegern" die Parameter zu erklären, sondern darauf hinzuweisen, dass bei Arduplane im Auslieferungszustand und selbst nach Durchlaufen des Wizards und Autotune der RTH Modus nicht in der Lage ist, ein Flugzeug aus kritischen Fluglagen abzufangen. Die ganzen Parameter von Arduplane sind sehr umfangreich und es kennen nur die wenigsten alle Parameter auswendig. Für dich ist es anscheinend selbstverständlich, die Zeit und die Nerven zu haben, sämtliche Parameter zu überprüfen.
Alle Leute mit autopilotgesteuerten Fliegern, die ich kenne, gehen davon aus, dass ein Autopilot mit grundlegend eingestellten Parametern das Modell nicht automatisch in den Boden rammt.
Du gehst davon aus, dass so ein Autopilot erst nach umfangreichem Tuning aller Parameter funktionieren soll, das tun allerdings nur die wenigsten "unzulänglichen" Piloten. Bei Arducopter und vielen anderen Autopiloten funktioniert der Auslieferungszustand ja auch so, dass er den Kopter oder das Modell aus kritischen Lagen abfangen kann. Daher ist für einen Neuling oder erfahrenen Arducopter-Nutzer davon auszugehen, dass auch Arduplane das kann, was nicht der Fall ist.
Und genau lesen. Ich habe geschrieben, dass RTL FÜR MICH komplett unbrauchbar ist, nicht allgemein. Denn, wie die meisten meiner Mitmenschen, habe ich kaum die Zeit, mich tagelang mit einem Autopilotensystem zu beschäftigen und sämtliche Parameter zu überprüfen. Dass du die Zeit dafür hast, beglückwünsche ich.
Für jeden Hobbypiloten sollte es ausreichen, nach Durchlaufen des Wizards und Autotune einen funktionierenden RTH zu haben, das ist jedoch nicht der Fall, daher mein gut gemeinter Hinweis. Jeder, der ein einfach funktionierenden Autopiloten haben möchte, der einfach nur das Modell nach Hause bringt, sollte davon Abstand nehmen.
Ich habe eine ähnliche Situation letzten Herbst selbst erlebt. Aber auch da konnte man dem RTH eigentlich keinen Vorwurf machen. Es war der Maiden eines gut 4kg schweren Fliegers (Nimbus 1800) bei eigentlich dafür ungeeignetem Wetter und un- bzw falsch getuntem Ardupilot (Pixhawk 1). Im Loiter habe ich irgendwann Vollgas gegeben, weil ich annahm, dass mir der Flieger gerade über die rechte Fläche abschmiert. Ich kannte damals die Stallgeschwindigkeit noch nicht, der Flieger flog sich hecklastig und ich hatte auch noch keinen Airspeed verbaut. Der Groundspeed stieg erwartungsgemäß an und der Flieger nahm langsam die Nase runter. Das alles in eher geringer Höhe. Der Groundspeed stieg auf zeitweise über 140km/h (4kg Flieger!). Aus Panik ging ich zuerst auf Manual, raffte aber die Situation nicht und wollte mich dann mit RTH retten. Der Flieger fing schließlich den Sinkflug ab, reichte aber nicht mehr und er schlug in die Bäume ein.
Im Nachhinein war das Verhalten des AP letztlich nicht verkehrt. Hätte er volle Pulle hochgezogen, hätte es mir vermutlich die Flächen abgebrochen. Bei hohem Speed keine engen Abfangkurven zu fliegen ist genau das korrekte Verhalten. Weniger ausgefuchste APs mögen das anders machen, das überlebt dann aber auch nur ein kleiner Wing. Ich kenne die Logik im TECS bezüglich der Beschleunigungskräfte nicht bzw ob diese mit einbezogen werden. Würde aber definitiv Sinn machen. Wenn man nicht gerade Vollgas in Bodennähe unterwegs ist, rettet der Pixhawk sehr zuverlässig. Stalls etc werden sauber gerettet und bei RTH aus großer Höhe aber geringer Entfernung zB werden sauber umgesetzt, ohne in Overspeed oder Over-G Situationen zu kommen. Zusammengefasst: It´s not a bug, it´s a feature !
Hier das Video vom RTH-Crash;
Im Nachhinein war das Verhalten des AP letztlich nicht verkehrt. Hätte er volle Pulle hochgezogen, hätte es mir vermutlich die Flächen abgebrochen. Bei hohem Speed keine engen Abfangkurven zu fliegen ist genau das korrekte Verhalten. Weniger ausgefuchste APs mögen das anders machen, das überlebt dann aber auch nur ein kleiner Wing. Ich kenne die Logik im TECS bezüglich der Beschleunigungskräfte nicht bzw ob diese mit einbezogen werden. Würde aber definitiv Sinn machen. Wenn man nicht gerade Vollgas in Bodennähe unterwegs ist, rettet der Pixhawk sehr zuverlässig. Stalls etc werden sauber gerettet und bei RTH aus großer Höhe aber geringer Entfernung zB werden sauber umgesetzt, ohne in Overspeed oder Over-G Situationen zu kommen. Zusammengefasst: It´s not a bug, it´s a feature !
Hier das Video vom RTH-Crash;
