Auto-Stabilisation

[Mozi]

Hallo.

Ich mache jetzt mal ein neues Thema auf, weil das gar nicht mehr in RC-Technik passt.
Alle die es noch nicht wissen, ich bin neu
Und zwar: Stabilisiert sich mein Copter (noch nicht geflogen) die ganze Zeit, also so hört es sich an ohne Propeller. Wie kann man denn das is Betaflight ausschalten.
Einer hat mir den Link geschickt https://betaflight.com/docs/development/Modes

Leider finde ich die Einstellung in meinem BF nicht.
Auf Youtube sagen sie was von Angle und Horizon Mode aber die hab ich sowieso auf meiner Funke belegt, das war nicht das was ich meinte, sondern die stabilisiert sich schon wenn ich sie nur ein paar Grad bewege.

Und 2. Frage: Wenn ich einmal voll Gas gebe egal ob Throttle oder Links/rechts usw. und danach wieder los lasse, dann werden die Motoren nicht wieder langsam wie sie nach dem Arming sind, sondern beginnen immer schneller zu werden. Nicht schnell aber ich denke in der Sekunde so um 10 Umdrehungen mehr... das ist seltsam, weil ich dann Arming wieder ausmachen muss um sie zu stoppen bzw. auf arming Frequenz zu bringen. An was kann das liegen?

Meine Motoren: EMAX ECO II 2306 1900kV
Mein FC: SpeedyBee F405 V4
Mein Akku: 1050mAH 6s 22,2V LiPo
Meine BF Version: 4.4.3
Konfigurator: 10.9.0

 

[.Markus]

Hilft Dir das weiter? Betaflight Modes Explained and How to Setup - Oscar Liang

 

[deadcat]

Und zwar: Stabilisiert sich mein Copter (noch nicht geflogen) die ganze Zeit, also so hört es sich an ohne Propeller.

Bezieht sich das auf sämtliches von dir beschriebene Verhalten? Also bislang noch gar nicht in der Luft gewesen und alles nur bei "Trockenübungen" ohne Props? Denn in dem Fall ist dieses Verhalten normal.

 

[.Markus]

Leider nicht nur Trockenübungen ohne Props, siehe JUMPER - TX & RX Problem

 

[Mozi]

Hilft Dir das weiter? Betaflight Modes Explained and How to Setup - Oscar Liang

Danke sehr nett, laut der Beschreibung müsste die Drohne in ACRO-Mode sein wenn ich keinen anderen auswähle. Dass sie sich trotzdem stabilisiert ist komisch

Bezieht sich das auf sämtliches von dir beschriebene Verhalten? Also bislang noch gar nicht in der Luft gewesen und alles nur bei "Trockenübungen" ohne Props? Denn in dem Fall ist dieses Verhalten normal.

Also meinst du nun wenn die Motoren von selbst langsam gas geben bei Trockenübung ist normal und dann im Flug nicht mehr da, nicht dass dann Vollgas ist und ich mitten im Flug abschalten muss

Leider nicht nur Trockenübungen ohne Props, siehe JUMPER - TX & RX Problem

Haha, Upsi, zum Glück nichts passiert, mach ich nie wieder

 

[Snurfer]

Das Verhalten ist normal. Der FC versucht sich zu stabilisieren. Da keine Props montiert sind, hat das ganze keinen Effekt. Deswegen drehen die Motoren immer höher.

Auch Acro versucht der FC den Quad in der Position zu halten.

 

[radla]

Genau, das ganze ist ja ein PID-Regelkreis. Und ohne Props hängt er sich halt auf.
Selbst ohne Throttle wird zumindest beim Airmode im Fall noch die Lage stabilisiert/geregelt.

 

[Mozi]

Alles klar, danke schön

 

[jasc]

Danke sehr nett, laut der Beschreibung müsste die Drohne in ACRO-Mode sein wenn ich keinen anderen auswähle. Dass sie sich trotzdem stabilisiert ist komisch

Sei froh, dass sie das macht, denn sonst müsstest Du 4 Motoren steuern :-D
Acro Mode heist nur, wenn die Sticks in der Mitte sind, hast du keine Rotation um keine Achse. Aber jedweder Einfluss von außen wird ausgeglichen - du steuerst ja "keine Rotation", also versucht der Copter jedweden Einfluss auszugleichen. Du steuerst von Copter auch nicht die Lage im Raum, sondern die Rotationsgeschwindigkeit um die jeweilige Achse anders bei...
Angle oder Horizon: Du steuerst wieviel grad gegen 0 soll sich der Copter neigen. Wenn Du nun den Stick in die Mitte machst, sagst Du dem Copter "fliege mit 0 grad gegenüber der Schwerkraft"

Ohne Props, am Boden verhält sich jeder Copter komisch....

 

[LSG]

Genau gut erklärt, denn jeder fast Multikopter ist ein instabiles System, das das menschliche Gehirn ohne Gyroskope nicht in der Lage wäre, lange in der Luft zu halten.

 

[KM|fpv]

Warum es sich wie "stabilisieren anfühlt" wurde irgendwie noch nicht wirklich gesagt.
Erstmal müssen wir differenzieren:
acro ist nicht airmode! Airmode ist ein Zusatz zu JEDEM flight mode. Ob dieser nun eingeschaltet ist oder nicht, beeinflusst das beschriebene Verhalten eher exponentiell (negativ, wenn man nicht fliegt!).
Auch ohne airmode, gibt es Steuerbefehle, denen betaflight nachkommen möchte!
Diese bestehen zunächst aus arming und 3x 1500us und throttle (zB 1000us). Betaflight erkennt aber dann die eigenen Vibrationen der Motoren und auch den Winkel seiner selbst. Da kommt die sogn PID loop ins Spiel, die die Daten des gyros liest und an die ESC weiterleitet. Neigt der Copter zu einer Seite obwohl deine Eingaben unverändert bleiben, sieht die PID loop etwas zum gegensteuern. Das ganze schaukelt sich recht schnell hoch und wird eben auch mit airmode nur schlimmer. Ganz anders wird es mir Propellern im Flug.

 

[LSG]

Nicht ganz. Ohne Airmode hast du bei Leerlauf bzw Standgas keinen PID-Loop.

Der Airmode wurde entwickelt, um bei wenig Gas auch noch eine stabilisierende Wirkung zu haben und der Kopter kontrollierter fällt. Ab 70% Gas wird er eh zurückgesetzt.

 

[Eisvogel]

Nicht ganz. Ohne Airmode hast du bei Leerlauf bzw Standgas keinen PID-Loop.

Der Airmode wurde entwickelt, um bei wenig Gas auch noch eine stabilisierende Wirkung zu haben und der Kopter kontrollierter fällt. Ab 70% Gas wird er eh zurückgesetzt.

Jop, hat mir 2 mal den Copter gerettet, als ein Kirsch und Apfelbaum nach dem Copter schnappten, Gas raus, der Copter landet zwar schneller aber stabilisiert sich dabei.