Wann die BASIC und wann die Att-Gains Werte? (NAZA+GPS)
- Themenstarter matzematzematze
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wie fliegt er denn im Ati Mode? probiert?
Ich finde übrigends das Flugbild bei Wind nicht so schlecht... und würde mich ums GPS kümmern/testen.
Wenn das nicht genau arbeiten kann (Störungen...), wird die Lagekontrolle durch eine weitere Regelung überlagert.
Mache mal Ursachenforschung. blinkt LED grün einmal oder mehrfach im GPS ATI Mode?
Ich finde übrigends das Flugbild bei Wind nicht so schlecht... und würde mich ums GPS kümmern/testen.
Wenn das nicht genau arbeiten kann (Störungen...), wird die Lagekontrolle durch eine weitere Regelung überlagert.
Mache mal Ursachenforschung. blinkt LED grün einmal oder mehrfach im GPS ATI Mode?
wie fliegt er denn im Ati Mode? probiert?
GPS ATI - bei mehr als einem grünen Blitz "sieht" er nicht "genug" Satelliten (2x ist aber zum fliegen absolut OK). Das hat Auswirkungen auf die Positionsgenauigkeit.
Ich merke ein Driften (leicht), wenn er öfter als einmal blitzt. Wenn er dann mehr Satteliten hat (einmal grün), steht er auf der Stelle. Sieht man bei Windstille sehr schön.
Wenn das Ding im Ati Mode sauber fliegt, würde ich also hier beim GPS weiter suchen. (Kabel probehalber anders verlegen, GPS weg von HF Sender, GPS weg von Leitungen mit sehr hohen Strömen, GPS weg von Kameras mit getakteter interner Stromversorgung usw.)
So ein GPS ist nichts anderes, als ein Empfänger, der auf mehreren Kanälen (schwache) Signale empfängt und auswertet. Also alles was für einen RC Empfänger gilt, gilt auch hier.
GPS ATI - bei mehr als einem grünen Blitz "sieht" er nicht "genug" Satelliten (2x ist aber zum fliegen absolut OK). Das hat Auswirkungen auf die Positionsgenauigkeit.
Ich merke ein Driften (leicht), wenn er öfter als einmal blitzt. Wenn er dann mehr Satteliten hat (einmal grün), steht er auf der Stelle. Sieht man bei Windstille sehr schön.
Wenn das Ding im Ati Mode sauber fliegt, würde ich also hier beim GPS weiter suchen. (Kabel probehalber anders verlegen, GPS weg von HF Sender, GPS weg von Leitungen mit sehr hohen Strömen, GPS weg von Kameras mit getakteter interner Stromversorgung usw.)
So ein GPS ist nichts anderes, als ein Empfänger, der auf mehreren Kanälen (schwache) Signale empfängt und auswertet. Also alles was für einen RC Empfänger gilt, gilt auch hier.
Wenn das bei Dir reproduzierbar so ist, scheint etwas zu stören. Bewegung als solches hat keinen Einfluss auf die GPS Position.
Beobachte mal, ob das wirklich regelhaft schlechter wird, das sollte nicht sein.
(Kabel?, FPV Sender?, Kamera am Stromkreis angeschaltet? (mit Kamera Akku solltest Du kaum merken))
Beobachte mal, ob das wirklich regelhaft schlechter wird, das sollte nicht sein.
(Kabel?, FPV Sender?, Kamera am Stromkreis angeschaltet? (mit Kamera Akku solltest Du kaum merken))
Ich versuche es mal...
Die Basic Gain beeinflussen den Copter wenn du die Knüppel loslässt. Ob er nachschwingt oder Relativ schnell steht.
Yaw steht für Gier, also Drehung, Vertical ist für die Empfindlichkeit der Höhenhaltung
Die ATT Gain regelt wie schnell dein Copter auf Steuerbefehle reagiert. Hier nur Nick und Roll
Bitte verbessern wenn es falsch war! Aber so deute ich die Anleitung
Die Basic Gain beeinflussen den Copter wenn du die Knüppel loslässt. Ob er nachschwingt oder Relativ schnell steht.
Yaw steht für Gier, also Drehung, Vertical ist für die Empfindlichkeit der Höhenhaltung
Die ATT Gain regelt wie schnell dein Copter auf Steuerbefehle reagiert. Hier nur Nick und Roll
Bitte verbessern wenn es falsch war! Aber so deute ich die Anleitung
Nach meinem Verständnis ist das nicht wirklich der Fall. Mit den Atti Gains legst du fest, wie schnell der FC auf Stickeingaben reagiert, wie schnell also Änderungen im Regelkreislauf vorgenommen werden. Um es einmal bildlich darzustellen: du möchtest aus dem Schweben heraus ein Signal erzeugen, welches 25% Nick nach vorne entspricht. Bei einem niedrigen Wert braucht das Naza eine längere Zeit um diesen Befehl auszuführen, sagen wir einfach 1s (der Wert ist willkürlich und dient nur der Anschauung). Bei einem hohen Wert braucht das Naza meinetwegen nur 0,1s. Während sich im ersten Fall die Steuerung extrem lahm und träge anfühlt und der Kopter im Extremfall unfliegbar ist, rastet sie im zweiten Fall unmittelbar ein, wie ein knackig eingestellter Heli.
Mit Expo wiederum legst du andererseits nur fest, wieviel Knüppelweg du zurücklegen musst, um auf den Wert von 25% zu kommen. Bei Expo=0 ist der Weg dann kürzer als bei Expo=30%. Gesetzt den Fall, du bist schnell genug an den Knüppeln und deine Reaktionszeit ist nahe Null, kannst du beide Zustände gleich schnell einstellen und hättest demnach auch bei gegebenem Atti Gain keinen Unterschied im Regelverhalten des Naza.
Mit Expo wiederum legst du andererseits nur fest, wieviel Knüppelweg du zurücklegen musst, um auf den Wert von 25% zu kommen. Bei Expo=0 ist der Weg dann kürzer als bei Expo=30%. Gesetzt den Fall, du bist schnell genug an den Knüppeln und deine Reaktionszeit ist nahe Null, kannst du beide Zustände gleich schnell einstellen und hättest demnach auch bei gegebenem Atti Gain keinen Unterschied im Regelverhalten des Naza.
Hallo Michael,
danke für Deine Erklärung!
Das bedeutet aber dann auch, dass wenn ich einen direkt zu steuernden Copter haben möchte, setze ich die ATTi Gains auf Null und arbeite mit Expo. Ich kann mir nicht vorstellen, dass ein verzögernd reagierendes Fluggerät leichter zu fliegen ist als eines, das direkt auf Steuerbewegungen reagiert (wie gesagt, mit Expo).
Oder wie handhabt ihr das?
danke für Deine Erklärung!
Das bedeutet aber dann auch, dass wenn ich einen direkt zu steuernden Copter haben möchte, setze ich die ATTi Gains auf Null und arbeite mit Expo. Ich kann mir nicht vorstellen, dass ein verzögernd reagierendes Fluggerät leichter zu fliegen ist als eines, das direkt auf Steuerbewegungen reagiert (wie gesagt, mit Expo).
Oder wie handhabt ihr das?
Nicht ganz 
Niedrige Atti Gains heißt ja eher träge. Deshalb ist es keine gute Idee, diese Werte auf Null zu setzen. Erfahrungsgemäß kann man mit den Default Werten ganz gut starten. Dann stellst du erst einmal alle anderen Gains ein. Wenn der Kopter danach nicht knackig genug reagiert, erhöhst du die Atti Gains in 10% Schritten. Bislang musste ich allerdings immer in den Basic Gains die größeren Änderungen vornehmen, wobei das natürlich sehr stark von Größe, Anzahl der Motoren, Gewicht u.v.a.m. abhängt.
In Atti und GPS Atti brauchst du dann auf Nick und Roll kein Expo, da der Kopter in diesen Modi eh relativ gedämpft reagiert. Im manuellen Modus würde ich allerdings erst einmal kräftig Expo einprogrammieren. Wenn man es nicht gewohnt ist, ist der Unterschied schon recht deutlich. Im manuellen Modus reagiert das Naza deutlich agiler als in Atti oder GPS Atti.
Niedrige Atti Gains heißt ja eher träge. Deshalb ist es keine gute Idee, diese Werte auf Null zu setzen. Erfahrungsgemäß kann man mit den Default Werten ganz gut starten. Dann stellst du erst einmal alle anderen Gains ein. Wenn der Kopter danach nicht knackig genug reagiert, erhöhst du die Atti Gains in 10% Schritten. Bislang musste ich allerdings immer in den Basic Gains die größeren Änderungen vornehmen, wobei das natürlich sehr stark von Größe, Anzahl der Motoren, Gewicht u.v.a.m. abhängt. In Atti und GPS Atti brauchst du dann auf Nick und Roll kein Expo, da der Kopter in diesen Modi eh relativ gedämpft reagiert. Im manuellen Modus würde ich allerdings erst einmal kräftig Expo einprogrammieren. Wenn man es nicht gewohnt ist, ist der Unterschied schon recht deutlich. Im manuellen Modus reagiert das Naza deutlich agiler als in Atti oder GPS Atti.
nur ganz grob und durch fliegen ermittelt ...
(dji lässt sich leider nicht in die karten schauen )
basic gains entsprechen in etwa dem P WERT EINER PID REGELUNG
also die enstsprechende ausschlag stärke auf die der copter reagiert
gains zu hoch und er schaukelt sich auf
die atti gains eher dem I wert einer pid regelung
also die entsprechende geschwindigkeit mit der der copter auf eine störgrösse (auch stickbewegungen sind störgrössen )
reagiert ...
gains zu hoch und er wird un kontrollierbar
beide werte beeinflussen sich gegenseitig !!!
(dji lässt sich leider nicht in die karten schauen )
basic gains entsprechen in etwa dem P WERT EINER PID REGELUNG
also die enstsprechende ausschlag stärke auf die der copter reagiert
gains zu hoch und er schaukelt sich auf
die atti gains eher dem I wert einer pid regelung
also die entsprechende geschwindigkeit mit der der copter auf eine störgrösse (auch stickbewegungen sind störgrössen )
reagiert ...
gains zu hoch und er wird un kontrollierbar
beide werte beeinflussen sich gegenseitig !!!
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