NanoWii: Schieflage nach Flips

[fenriswulf]

Hi zusammen,

ich habe mir vor ein paar Monaten einen kleinen Spass-Quadcopter mit Teilen von Flyduino zusammengebaut, namentlich die NanoWii auf nem Warthox-Frame.

Das Fliegen klappt auch wunderbar, ich habe jedoch ein Problem, wenn ich den Copter flippen lasse: Anschließend scheint der ACC komplett verwirrt und der Copter steht bei losgelassenem Knüppel zwischen 20° und 40° schief. Nur durch starkes Gegensteuern "lernt" er langsam dass die Horizontallage anderswo ist, nach 20 Sekunden steht er wieder perfekt in der Luft...

Ich fliege üblicherweise im Horizon-Mode, damit ich falls ich während des Fliegens mal die Orientierung verliere nur den Knüppel loslassen muss und der Copter wieder steht. Das funktioniert perfekt, leider nur nicht direkt nach einem Flip.

Getestet habe ich auch den Acro-Modus und nach dem Flip umschalten auf ACC, hat leider den gleichen Effekt.

An den ACC-PI-Werten habe ich schon etwas herumgespielt, das scheint keine Besserung zu bringen.

Ich hoffe ihr könnt mir helfen. Hatte schon ein paar Abstürze wegen dieses Problems...

Danke und Gruß,
Sebastian

 

[sandrodadon]

Hi Sebastian !

Wieso macht man mit einem Copter Flips und nutzt dabei den ACC?
Soweit ich weiß kann ein ACC zu Trägheit und Drifts neigen.

Acro Mode, Gyro only und du kannst 9 Flips hintereinander machen ohne dass dein Copter "verwirrt" ist.
Flips im ACC sind ja sowieso Fake

 

[fenriswulf]

Hi,

ich fliege bisher nen APM an nem 2,5kg Y6. Meine Flugkünste sind also eher von unsportlichem Kampfschweben geprägt

Den Quad hab ich mir zusammengebaut um mal etwas flotter unterwegs zu sein, mit Flips und Co. Bin anfangs auch Gyro-Only geflogen mit nem KKboard. Habe mit dem Quad zwischenzeitlich sechs Arme, zwei Motoren und einen Lipo geschrottet und wollte deshalb ne FC haben die zumindest mal im Notfall auf ACC geschaltet werden kann. Klappt aber nicht :/

 

[Altix]

Du musst im Reiter IMU den #define GYRO_SCALE Wert ändern, der vorgegebene Wert ist für eine MPU6050 falsch. Richtig lautet die Zeile:

#define GYRO_SCALE ((1998 * PI)/((32767.0f / 4.0f ) * 180.0f * 1000000.0f)) (der zu ändernde Wert ist fett markiert)

Danach klappen Flips einfach genial gut, habe ich an zwei verschiedenen NanoWiis ausprobiert

 

[sandrodadon]

Hi Altix !
Oha das ist mir ja neu, werde ich mal ausprobieren.
Kann aber in den 0815-Einstellungen im Acro super flippen, wüsste nicht was mich da im moment stören sollte.
Was ändert sich genau?

 

[Altix]

Was genau die Änderung bewirkt kann ich dir nicht sagen, ich bin kein Coder Aber es haben mehrere darüber berichtet, dass im Horizon Modus der Kopter nach einem Flip eine Weile wie überdreht weiter in die Rollrichtung zieht und kaum zu kontrollieren ist. Irgendwo habe ich dann hier in einem Fred gelesen, dass der Wert von define GYRO_SCALE geändert werden muss. Ich habe das dann gemacht und es hat auch geholfen.

Trotzdem kann man die NanoWii noch aus der Bahn werfen. Ich habe sehr hohe Rollraten eingestellt, dadurch dreht sich der Kopter praktisch auf der Stelle. Wenn du das dann vier- oder fünfmal machst, dann kapituliert die NanoWii am Ende doch Vermutlich reicht die Rechenleistung nicht mehr aus, um bei der ganzen Dreherei klaren Kopf zu behalten

 

[fenriswulf]

Hi Altix,

danke für den Tipp. Werde das gleich morgen mal testen und hier berichten

Gruß,
Sebastian

 

[Altix]

Hi Altix,

danke für den Tipp. Werde das gleich morgen mal testen und hier berichten

Gruß,
Sebastian

Viel Spaß, ich bin sicher, dass dein Problem beseitigt sein wird

 

[fenriswulf]

Ich war gestern abend fliegen und was soll ich sagen... Perfekt Trotz mehrerer Flips oder sonstigem Quatsch levelt er sich beim loslassen des Sticks immer sauber aus.

Vielen Dank, das spart einiges an Ersatzteilen

Gruß,
Sebastian

 

[schnellmaleben]

Dank Dir Altix, ich hatte dasselbe Problem (Nanowii, Multiwii 2.2, Horizon Mode..) und nun ist alles prima, grad 2 Akkus mit gefühlten 100 Flips leergeflogen, keinerlei Probleme mehr

 

[Altix]

Ich war gestern abend fliegen und was soll ich sagen... Perfekt ...

Sag ich doch Man kann damit 'ne Menge dummes Zeug machen. Du kannst beispielsweise im hohen Bogen einen Looping ansetzen. Im Scheitelpunkt merkt der Controller dann, dass da was faul ist und flippt mal eben auf der Stelle die zweite Hälfte des Loopings. Sieht total albern aus, macht aber Spaß

 

[fly-kai]

Sorry für die doofe frage, aber im ACC Mode kann man doch gar net flippen oder? Da ist doch bei 50 grad Schräglage Schluss ?

MfG
Kai AusCoburg

 

[El-dentiste]

doch im Horizont mode

 

[Dominicb]

@Altix
Gilt das mit dem Gyro_Scale nur für die NanoWii oder muss man für ein Crius AIOP V2 den Wert auch ändern? Der hat ja dieselbe MPU was mich erst einmal schlussfolgern lässt, ja das muss man auch ändern weil es ja ein Software"Fehler" ist.

LG Dominic

 

[Altix]

Nach dem, was ich gelesen habe, bezieht sich die Korrektur auf die MPU. Was macht dein Crius denn mit dem originalen Sketch? Zieht der Kopter zur Seite weg? Dann ändere es einfach, kann ja nur besser werden Und den Test in ausreichender Höhe machen

 

[Dominicb]

Ich hab's noch nicht getestet weil ich mich noch nicht traue. Ich bin erst dabei die RC Rate hochzudrehen und Expo runter zu drehen. Also derzeit noch "Safety" Flieger. Wollte das eher für die Zukunft fragen wenn ich dann mal loslege mit wilden Aktionen.

LG Dominic

 

[weisseruebe]

Ja, auch für Crius gilt das. Ich habe es geändert, und es rockt! Auch im neutralen Flug habe ich das Gefühl, dass er deutlich weniger driftet.
Die neueste Dev hat das aber meines Wissens korrigiert.

 

[nr1]

Die neueste Dev hat das aber meines Wissens korrigiert.

Ja, ist jetzt in der 'def.h' Datei je nach Gyro Chip hinterlegt.
Teste gerade diese neue 2.2er Dev version

 

[tim19368]

hallo leute habe ebenfalls nen "schieflage" problem.

fliege mwii 2.3, ist dies hier schon korrigiert?
finde in dieser version 2.3 #define gyroscale in der 'def.h#, die zeile sieht aber anders aus, siehe bild.
wie muß ich den code ändern?



thnx im vorraus

 

[schnellmaleben]

In der MultiWii 2.3 ist es korrigiert (steht auch im changelog), da brauchste nichts anpassen.