Ist der "ACC Z-Wert" in der Regelung berücksichtigt?

[Zuse]

Hallo Gemeinde,
ich hoffe, ich bin mit meiner Frage hier richtig:

der Z-Wert des Accelerators liefert einen Wert _beim Beschleunigen_ in die Höhe bzw. beim Fallen.
Ist die aktuelle MutiWii V.2.2 dahingehend entwickelt, dass dieser Wert beim Regeln berücksichtigt wird?


(mein übliches Verfahren - Stichworte in Google und schauen, was sich findet - bringt ad hoc nur Allgemeinplätze zum ACC-Z in der MultiWiiConf-GUI o.ä.)

Mein aktueller Quadrokopter mit der "MultiWii_Flip1.5 / Ver. 2.2" zeigt folgendes Verhalten wie auch schon mit V.2.0 beim Schweben:
er hält für einige Sekunden die Höhe, treibt vielleicht etwas ab und sinkt dann langsam, ohne dass das Gas verändert wird,
um danach wieder zu steigen, manchmal dann höher als zuvor.

Mein Gedanke ist, dass im Moment des Sinkens und Steigens eine Messwertänderung von ACC_Z feststellbar sein muss.
Wenn dieser Fakt bereits in der Steuerung berücksichtigt ist, muss ich davon ausgehen, dass dann irgendeine Einstellung hier noch nicht optimal ist.

Nach meiner Erinnerung hat sich Roberto mit dem Z-Wert explizit befasst, aber nur im Zusammenhang mit dem Baro, wenn ich nicht irre.

Wer würde mich freundlicherweise kurz auf den aktuellen Stand bringen, gerne auch mit einem weiterführenden Link.

Gruss
Manfred

 

[Roberto]

Hi,Zuse!
Deine Frage ist mir jetzt nicht ganz klar.
Der Gravitationsvektor und die Vertikalbeschleunigung werden bestimmt und beim Althold bei mwii 2.2 genutzt. Ein reines Höhehalten nur mit ACC ist leider nicht möglich, da sehr schnell (Sekunden) ein grosser Fehler(zig Meter) aufläuft. Deswegen muss mit einem anderen Sensor korrigiert werden (Baro, Sonar, GPS eher ungeeignet). Erschwerend kommt hinzu, dass der IMU Teil der Mwii relativ grobschnittig ist und nicht mehr auf der Höhe der Zeit ist und die Möglichkeiten der aktuellen Sensoren nicht nutzt. Eine Temperaturkompensation ist auch nicht vorgesehen. Leider bin ich zu blöd, das entscheidend zu verbessern. Im KK2.0 Assembler sourcecode meine ich eine vertikale Stabilisierung nur mit dem ACC gesehen zu haben, dass kann allerdings nur immer kurzfristig kompensieren und keine Höhe halten, einen Windstoss könnte man aber ggf. damit abschwächen.
Tja, wenn Dein "Flip" einen Baro hat und sich Deine Frage auf das Althold bezieht, wirst Du wohl die Alt Pids der mwii 2.2 tunen müssen. Der Barosensor wärmt sich selbst auch noch auf (auch ggf. Chips in der Umgebung & Schaumstoff), deswegen ist es manchmal nicht schlecht erst mal 2 Minuten zu fliegen (oder zu warten), bevor man Althold verwendet. Auf dem Naze mit viel Schaumstoff heizt sich die Platine sogar über 6 Minuten(!) auf und die angezeigte Höhe steigt (d.h der Copter würde dann entsprechend sinken, wenn althold in der Aufwärmphase eingeschaltet wird.)
Jetzt habe ich genug gelabert, hoffentlich ist etwas verwendbares für Dich dabei.
LG
Rob

 

[JUERGEN_]

.... Erschwerend kommt hinzu,
dass der IMU Teil der Mwii relativ grobschnittig ist und nicht mehr auf der Höhe der Zeit ist
und die Möglichkeiten der aktuellen Sensoren nicht nutzt.
Eine Temperaturkompensation ist auch nicht vorgesehen.

das ist halt den Altlasten der WiiMotion-Plus geschult.

darum heisst es ja auch MultiWiiCopter, und nicht Ardu-IMU-Flyer.

zum fliegen mit einer "MultiWii_Flip1.5" ist das aber noch gar nicht mal so schlecht.

 

[El-dentiste]

Wie den Altlasten ???

Wir sollten Alex huldigen für die geilen firmwares!!!
Fürs anfixen beim kopterfliegen.
Fürs ausgeben von Tausende von €uros
Lieber geb ich die Kohle nur für meine Frau und Nachwuchs aus!!

Ein hoch auf das WMP !! mit multiwii 1.5 flog der kopter so geil. Flieg ich immer noch gerne.

Manfred bleib bei 2.1 Bei 2.2 haben Wohl einige reingepfuscht

 

[JUERGEN_]

....
Ein hoch auf das WMP !! mit multiwii 1.5 flog der kopter so geil. Flieg ich immer noch gerne.

nun komm, davor flogen auch schon ein paar andere preisgünstig.

aber das richtige Fluggefühl kam dann mit der multiwii 1.6 auf.
mit der Version habe ich dann AEROQUAD entgültig aufgegeben.

ABER;

was braucht man mehr zum Glücklich sein ?
ein Prozessor und eine IMU

 

[Ori0n]

Die guten "alten" Zeiten.
Hab immer noch die Copter mit WPM, Promini und den EMAX CF2822 an der Wand hängen.

 

[JUERGEN_]

Die guten "alten" Zeiten.
Hab immer noch die Copter mit WPM, Promini und den EMAX CF2822 an der Wand hängen.

na bei EMAX CF2822 Kiloweise gekauft. (gabs im Sonderangebot) kann ich nicht meckern.

hab zwar nie MWC mit Promini gebaut, aber der Rest fliegt noch Heute,

wenn gleich auch die WMP inzwischen durch eine MPU6050 ersetzt wurde.

.... die Entscheidung war ja bei 3€ für die MPU leicht.

es macht auch mehr spass einen MWC runter zu schmeissen, als einen MK.

 

[Zuse]

Vielen, vielen Dank für die zahlreichen Antworten
@ Robert, ja ich habe einen Teil Deiner Ausführungen verstanden.
Die entscheidende Aussage ist eben, dass bei ALT-HOLD der Acc-Z Wert (mit) eingerechnet wird, aber hier ja grundsätzlich ein Baro oder Sonar Vorausetzung ist.
Ich hoffte, die Messung und Verarbeitung der "vertikalen Beschleunigung" alleine könnte für das Höhehalten ausreichen, somit hast Du meine Frage schon richtig erfasst.

Meine MultiWii Flip 1.5 hat lediglich eine MPU6050 - für mich völlig ausreichend - und vom versuchsweisen Anschluss eines BMP085 per I2C hatte ich Dir ja per PN berichtet.
Dieser Drucksensor ist wieder zurück gebaut.

Zwischenzeitlich habe ich mich in den "heiligen Hallen" der MultiWii Softwareentwicklung (www.multiwii.com) herumgelesen und habe herausgelesen, dass der Rechenaufwand mit den 8-Bittern wohl nicht mehr zu bewältigen ist.

@Nico
gibt es begründeten Anlass, beim Versionsstand 2.1 zu bleiben?

@Moritz
ProMini ja, aber top modern mit einem "ausgeschnittenen" ITG3205
schwebt unter der Decke ... aufgehängt

Manfred

 

[Mezzo]

ProMini ja, aber top modern mit einem "ausgeschnittenen" ITG3205
schwebt unter der Decke ... aufgehängt

Hi Manfred,
..warum aufgehängt , meine Einheiten sind jetzt in High-Speed Koptern

 

[El-dentiste]

Hi Manfred,
Mir wurde halt gesagt das bei 2.2 der Horizont Mode anscheinend mal geht und mal den kopter
Crashen lässt. Auch wurde wohl der überarbeitete Sketch von den progProfis nicht abgenickt und kontrolliert. Wie gesagt ich habe es nur gelesen. Gesehn auch als ein kopter bei 2.2 und Horizont unkontrolliert einschlug.
Für mich gibts kein Wechsel Grund momentan.
Ich wollte es nur anmerken
Gruß nico

 

[Zuse]

Hi Manfred,
Mir wurde halt gesagt das bei 2.2 der Horizont Mode anscheinend mal geht und mal den kopter
Crashen lässt. Auch wurde wohl der überarbeitete Sketch von den progProfis nicht abgenickt und kontrolliert. Wie gesagt ich habe es nur gelesen. Gesehn auch als ein kopter bei 2.2 und Horizont unkontrolliert einschlug.
.....
Gruß nico

Danke Nico, für den Hinweis.
Ich werde noch etwas mit der jetzigen Konfiguration herumspielen und Erfahrungen sammeln und dann ggf. mal die Version 2.1
wieder einsetzen,
bleibt - bei mir - nur die Umstellung der Sensorachsen Zuordnung, aber das habe ich ja inzwischen im Griff

Gruss Manfred

 

[Zuse]

OT

Hi Manfred,
..warum aufgehängt , meine Einheiten sind jetzt in High-Speed Koptern

Hi Mezzo,
ich weiß, wir hatten uns mal im Februar 2012 -ist schon was her - über genau diesen ITG3205 ausgetauscht,
als Anhänger der "reinen Lehre"
An der Decke hängt nicht nur der ProMini mit ITG3205, sondern auch als Rahmen der erste HK Billigrahmen aus gelasertem Sperrholz, so filigran, dass er nicht nur nicht herunterfallen darf sondern auch nicht fest angefasst werden

(wir waren doch schon mal beim persönlichen Vornamen ? *grübel*)
/OT

Gruss
Manfred