Stabilized Mode - Kopter sinkt manchmal ab

[Florian75]

Hallo,

ich habe das Problem das der Kopter im stabilized Mode manchmal bis zum Boden absackt. Und das auch recht schnell.

Was ich beobachtet habe:
Die blaue LED (GPS-Fix) ist an.
Ich fliege einige Meter hoch und schalte dann auf den "stabilized mode" um. In der QGC wird angezeigt das Pos. Hold und Alt. Hold eingeschaltet ist. Zus. wird angesagt "now youre in stabilized mode".
Manchmal klappt es auch gut und der Kopter hält die Höhe und Position. Gestern z.B. richtig oft
Heute ist der Kopter aber immer wieder abgesackt. Die Höhe wird im HUD und unter den GPS Daten korrekt angezeigt. Auch beim Absinken kann ich im HUD sehen, das die Höhe fällt. Der Kopter hat also die Information, das er absinkt. Er versucht aber nicht die Höhe zu halten. Für Throttle nimmt er dann auch kein Gas mehr an. Man muss in manuel umschalten um den Kopter abzufangen.
Sonst (Manchmal wenn es funktioniert) kann der Kopter aber im "stab. mode" gesteuert werden. (Auf/Ab ...)
Das kann doch kein PID Problem sein wenn das nicht immer auftritt? Ich habe zwar an den PID Reglern auch angepasst wie es im Video zu sehen ist, es hat aber keine Veränderung gebracht. (weder gut noch schlecht).

Mache ich beim stabilized Mode was falsch?

Gruß
Florian

 

[v929]

Bei der Naza ist es wohl so, dass Lichteinfall auf das Barometer die Werte verfälscht. Das könnte bei dir auch zutreffen.

 

[Florian75]

Bei der Naza ist es wohl so, dass Lichteinfall auf das Barometer die Werte verfälscht. Das könnte bei dir auch zutreffen.

Hallo v929,

danke für Deine Antwort. Ich habe den Luftdrucksensor schon mit einem Schrumpfschlauchröhrchen versehen und grobporigen Schaumstoff reingesteckt. Licht dürfte da keines mehr reinkommen. Die modifikation hat im Übrigen auch keine Verbesserung/Verschlechterung gebracht.

Gruß
Florian

 

[phynix]

Ist es möglich das die Limit-Werte bei den Altitude-PIDs zu gering sind, d.h. der Copter hat nicht genug "Spielraum" im throttle um die Höhe zu halten? Das würde wohl erklären warum die mit velocity override auch keine Reaktion mehr bekommst. Wobei du ja eigentlich einen recht gut motorisierten Copter hast wenn ich das richtig gesehen habe, oder? Aber testweise kannst du die Werte ja vorsichtig mal etwas erhöhen.

Ansonsten: throttle factor ist angepasst, d.h. er schwebt im manuellen Modus bei Throttle-Stick genau in der Mitte? Ansonsten können übermäßige Vibrationen bei den Sensoren immer so eine unangenehme Geschichte sein ...

 

[sandmen]

Hallo,

ich habe das Problem das der Kopter im stabilized Mode manchmal bis zum Boden absackt. Und das auch recht schnell.

Was ich beobachtet habe:
Die blaue LED (GPS-Fix) ist an.
Ich fliege einige Meter hoch und schalte dann auf den "stabilized mode" um. In der QGC wird angezeigt das Pos. Hold und Alt. Hold eingeschaltet ist. Zus. wird angesagt "now youre in stabilized mode".
Manchmal klappt es auch gut und der Kopter hält die Höhe und Position. Gestern z.B. richtig oft
Heute ist der Kopter aber immer wieder abgesackt. Die Höhe wird im HUD und unter den GPS Daten korrekt angezeigt. Auch beim Absinken kann ich im HUD sehen, das die Höhe fällt. Der Kopter hat also die Information, das er absinkt. Er versucht aber nicht die Höhe zu halten. Für Throttle nimmt er dann auch kein Gas mehr an. Man muss in manuel umschalten um den Kopter abzufangen.
Sonst (Manchmal wenn es funktioniert) kann der Kopter aber im "stab. mode" gesteuert werden. (Auf/Ab ...)
Das kann doch kein PID Problem sein wenn das nicht immer auftritt? Ich habe zwar an den PID Reglern auch angepasst wie es im Video zu sehen ist, es hat aber keine Veränderung gebracht. (weder gut noch schlecht).

Mache ich beim stabilized Mode was falsch?

Gruß
Florian

Bitte nicht krumm nehmen.
Aber ich habe den Eindruck, Du hast das Wiki nicht wirklich durchgelesen.
Von Anfang an, hast Du keinen Throttle Factor angepasst, dein Throttle Dead Band nicht angepasst, usw...
Mach mal deine PID's wieder auf Default, und fange so an wie im Wiki Beschrieben.
Das Wiki ist chronologisch Aufgebaut. Also step by step.
Wie gesagt, bitte nicht falsch verstehen

 

[Florian75]

Ist es möglich das die Limit-Werte bei den Altitude-PIDs zu gering sind, d.h. der Copter hat nicht genug "Spielraum" im throttle um die Höhe zu halten? Das würde wohl erklären warum die mit velocity override auch keine Reaktion mehr bekommst. Wobei du ja eigentlich einen recht gut motorisierten Copter hast wenn ich das richtig gesehen habe, oder? Aber testweise kannst du die Werte ja vorsichtig mal etwas erhöhen.

Ansonsten: throttle factor ist angepasst, d.h. er schwebt im manuellen Modus bei Throttle-Stick genau in der Mitte? Ansonsten können übermäßige Vibrationen bei den Sensoren immer so eine unangenehme Geschichte sein ...

Hallo phynix,

der Copter ist gut motorisiert. Im manuellen Modus kann er sehr schnell nach oben schiessen

Wenn die PID Werte zu gering sind müsste es doch immer nicht gehen oder? Es funktioniert ja manchmal super!
Bei throttle in der Mitte schwebt er. Das passt.
Ich habe auch schon die Alt. PIDs anzupassen. Dort ändert sich aber nicht wirklich was.

Gruß
Florian

 

[Florian75]

Hallo sandmen,

ich habe die Doku mehrmals durchgearbeitet und alle Sachen der Reihe nach angepasst wenn es mir nötig erschien. Den Throttle Factor habe ich nicht angepasst, da der Copter bei Mittelstellung schwebt. Ich habe zwischendurch auch das Dead Band geändert. Da dies keine Änderung gebracht hat habe ich es auch wieder zurückgestellt.

Aber auch hier noch mal meine Frage: Wenn die PIDs nicht passen dürfte es doch eigentlich nie gehen oder? Es funktioniert ja manchmal sehr gut. Dann reagiert der Copter auch auf Velocity override oder/und hängt wie angenagelt in der Luft.

Wenn ich viele dumme Fragen stelle liegt das daran, das für mich die ges. Materie neu ist und ich erst mal die Begrifflichkeiten und Funktionen verstehen muss. Seid etwas nachsichtig mit mir

Gruß
Florian

 

[teramax]

du hast sicher dunklen Schaumstoff über dem Baro

 

[Florian75]

du hast sicher dunklen Schaumstoff über dem Baro

jepp, habe ich

Ich habe einen schwarzen Schrumpfschlauch um den Sensor gemacht (so ist ein kleines Rohr entstanden) und schwarzen grobporigen Schaumstoff locker hineingesteckt. Ging aber vor, wie nachher genauso gut/schlecht.

Gruß
Florian

 

[sandmen]

Florian, hast Du schon mal deinen Throttle Daed Band parameter angeschaut, und verstanden was er macht.
40 ist definitiv sehr eng. Machbar, aber eng. Und wenn Du halt nicht drinn bist, steigt oder sinkt er .
40tick's kann man eigentlich an der Funke nur schwer ablesen.

 

[Florian75]

Florian, hast Du schon mal deinen Throttle Daed Band parameter angeschaut, und verstanden was er macht.
40 ist definitiv sehr eng. Machbar, aber eng. Und wenn Du halt nicht drinn bist, steigt oder sinkt er .
40tick's kann man eigentlich an der Funke nur schwer ablesen.

Hallo sandmen,

ich habe das Dead Band auch schon mal auf 60µs gesetzt. Dies hat aber keine Verbesserung gebracht. Daher habe ich ihn bei 40 belassen. Aber ja, mir ist klar was das DeadBand macht Mein Problem ist aber auch das der Kopter manchmal sinkt. Nicht steigt. Wenn der Kopter sinkt kann ich den Throttle Stick auf Anschlag nach oben schieben. Der Kopter sinkt dann unverändert weiter ab. Nur durch umschalten in manuell kann ich ihn noch abfangen.

EDIT: Der Kopter sinkt relativ schnell ab. Als Landegeschwindigkeit definitiv zu hoch Er sinkt allerdings mit einer kontinuierlichen Geschwindigkeit ab. Er fällt also nicht vom Himmel.

Gruß
Florian

 

[Florian75]

Hallo,

ich war heute mal wieder los
Ich habe das Throttle-Dead-Band noch mal angepasst und auch den Throttle-Faktor mit ein paar schwebetests genauer ausgelotet. Ich liege jetzt ganz leicht unter 700. Das Absinken konnte ich heute nicht mehr beobachten. Mal sehen ab es noch mal auftritt.
Ich verstehe aber immer noch nicht warum der Kopter nicht immer abgesunken ist

Gruß
Florian