Autoquad auf Y6 - Ausfallsicherheit

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phynix

Erfahrener Benutzer
#1
#1
Hallo,

ich habe "auf die Schnelle" mal einen Y6 für den AQ zusammengeschraubt. Ziel ist es, einen möglichst leichten Träger für eine Gopro zu haben, der eine Ausfallsicherheit von zumindest einem Motor bietet.

Das Teil fliegt auf Anhieb hervorragend mit den default-PID (und default-Mixtabelle). Der Autoquad ist in der Hinsicht einfach geil!

Leider sind bisher alle Versuche, mit nur 5 Propellern zu fliegen gescheitert. Habe versucht mal die PID-Werte etwas hochzudrehen, das hat aber bisher noch nicht zum Erfolg geführt.

Hat jemand einen Tipp, wie die PID-Werte anzupassen sind?

Gruß Sören
 
kinderkram

kinderkram

Erfahrener Benutzer
#2
#2
Hi Sören,

da können teramax und el_dentiste wohl am meisten zu sagen...
Grundsätzlich sollte ein Flat Hexa besser mit einem Ausfall zurecht kommen als ein Y6. Darüber streiten sich aber die Geister. Erleben will man´s lieber nich...

Meinen Hexa X hab ich nach nem Propschaden noch sauber landen können - auch wenn das keine heikle Flugsituation war. Wenn´s beim Schweben passiert, hat man noch ne gewisse Chance. Beim schnellen Vorwärtsflug in geringer Höhe ist der Einschlag vorprommiert.
 
chschmid

chschmid

Benutzer
#3
#3
Ich würde mit den Standard PIDS experimentieren. Allerdings muss Dein Setup so sein, dass ein Arm mit 60% Leistung (ev etwas mehr) stabilisieren kann, sprich mit allen Motoren müsstest Du mit ca 30-35% Regleröffnung hovern können. Terramax hat das mit dem X8 in Hannover schön vorgeführt.:D

Gruss
Christof
 
P

phynix

Erfahrener Benutzer
#5
#5
Danke für eure schnellen Antworten.

@Kinderkram: ich bin bisher davon ausgegangen, dass ein Flat Hexa prinzipbedingt nicht redundant ist. Bei einem Y6 sollte es aber gehen. Wurde mit ner DJI - Steuerung auf youtube auch schon demonstriert (finde nur gerade das video nicht mehr). Klar will ich das beim filmen nicht erleben ... aber vorher testen schon!

@chschmidt: japp, ich werde mal weiter an den PIDs rumzuschrauben. Momentan habe ich den Eindruck, dass die Yaw Regelung alles aushebelt und er mir dann wegkippt. Genug Leistung auf den Armen sollte ich eigentlich haben. Naja, werde mal weiterprobieren.
 
chschmid

chschmid

Benutzer
#6
#6
phynix hat gesagt.:
Momentan habe ich den Eindruck, dass die Yaw Regelung alles aushebelt und er mir dann wegkippt.
Zum Vergrößern anklicken....
So wie die Regelung aufgebaut ist, sollte das nicht der Fall sein. Höchstens ein drehen um die Hochachse wäre möglich. Die Yaw Limiter greifen eigentlich nicht in die Lagereglung ein.

Was für einen Wert hat Dein Trottle Scale Factor?


// calculate and set each motor value
for (i = 0; i < MOTORS_NUM; i++) {
if (motorsData.active) {
motorsPowerStruct_t *d = &motorsData.distribution;

value = 0.0f;
value += (throttle * d->throttle * 0.01f);
value += (pitchCommand * d->pitch * 0.01f);
value += (rollCommand * d->roll * 0.01f);
value += (ruddCommand * d->yaw * 0.01f);

value *= voltageFactor;

// check for over throttle
if (value >= MOTORS_SCALE)
motorsData.throttleLimiter += MOTORS_THROTTLE_LIMITER;

motorsData.value = constrainInt(value, 0, MOTORS_SCALE);
}
}

motorsSendValues();

Gruss
Christof
 
P

phynix

Erfahrener Benutzer
#7
#7
Throttlefactor ist etwa 0.5.

Also bisher leider noch kein Fortschritt beim Rumschrauben an den PIDs.

Für mein eigenes Verständnis: wenn an einem der drei Arme ein Propeller fehlt, hat die Yaw-Regelung doch automatisch einfluss auf die Laage, oder? Einfach weil dabei ja das Verhältnis der Drehzalen des oberen Motors zum unteren geändert wird. Und wenn einer von beiden fehlt ... Ich habe das Gefühl, dass der Copter es irgendwie nicht schafft, das Wegkippen und das Yaw-Moment dass durch den fehlenden Prop verursacht wird gleichzeitig auszuregeln.
 
R

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#8
#8
Für die Lagestabilisierung ist in erster Linie Tilt Angle I verantwortlich. Am Beispiel unserer X8: Mit dem Default-Wert fliegen sie noch relativ wackelig und würden bei einem Moroausfall ernsthaft abkippen. Wenn man den Wert um das 10-fache erhöht, sieht das schon ganz anders aus: Die Lageregelung wird ruhig und kraftvoll. Das ist schon beim Start deutlich daran zu erkennen, dass der Copter sich bei schrägem Boden erst geradestellt, bevor er abhebt.

Trau Dich ruhig mal, die Werte etwas stärker zu verändern. Wenn du da nur im Bereich von 10 oder 20 Prozent herumdrehst, merkst du teilweise kaum einen Unterschied.
 
P

phynix

Erfahrener Benutzer
#9
#9
danke für den Hinweis Tilman. Ich werde das auf jeden Fall noch mal auspropieren. Es muss doch möglich sein einen Copter zu bauen, der so leicht wie möglich für eine Gopro mit Gimbal ist, aber des ausfall von einem Motor verkraften kann :). Deine Rubina als Y6 würde mir glaub gefallen ;).

Jetzt habe ich den Y6 erstmal teilweise wieder zerlegt um einen Flat-Octo fertigzubauen, ich werde da dann ersmal mit fehlenden Motoren rumexperimentieren. Wenn die eigentlich dafür gedachten Motoren da sind, werde ich am Y6 weiterbauen. bei Interesse wird natürlich weiter berichtet.
 
R

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#12
#12
Bei jedem Octo können theoretisch bis zu vier Motoren ausfallen, ohne dass er abstürzt. Beim Flat Octo (etwas anderes ist der H-Rahmen ja auch nicht) zwei gegenüberliegende Paare und beim X8 eine komplette Ebene oder zwei halbe Ebenen (je nachdem, ob die ebenen gemischt oder gegenläufig sind).

Unterschied: Der X8 verliert kein bisschen Stabilität, während der Flat Octo kippeliger wird. Der X8 hat noch einen weiteren theoretischen Vorteil: Sollte der Ausfall bedingt durch Propellerbruch sein, bietet der X8 etwas mehr Schutz, weil Bruchstücke eines Propellers gerne mal benachbarte Propeller mitnehmen.

Zwei Motoren, die auch noch gegenläufig sind, wie in diesem Fall, sollte eigentlich jede halbwegs vernünftige FC locker ausgleichen können.


@phynix: Theoretisch könnte man einen Y6 draus machen. Ich müsste nur einen zweiten Satz Motorhalterplatten dazu fertigen, die mit Gewindebuchsen ausgestattet sind. Mir kam auch schon der Gedanke, damit mal einen Mini-X12 zu bauen. :)
 
R

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#14
#14
Norbert, in den meisten Fällen ist die Effizienz sogar höher. Du hast zwar einen Wirkungsgradverlust von durchschnittlich 2-4%, doch dafür erlaubt Dir der X8 wiederum deutlich größere Propeller, die wiederum einen höheren spezifischen Schub haben, als kleine. Auf den Flat Octo mit 90cm Spannweite passen z.B. gerade mal 12" Props drauf, während der X8 mit nur 70cm Spannweite soger 16" problemlos aufnimmt (theoretisch sogar 18", wenn da nicht das blöde Landegestell im Weg wäre :) ). Der Effizienzgewinn der größeren Schrauben macht den geringen Verlust durch die koaxiale Anordnung locker mehrfach wett.
 
R

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#16
#16
Hallo Mike,

wenn Du einen Retractable Lander meinst: Der ist nur für Rubina in Planung. Die Tamara-Serie wird überwiegend in professionellem Einsatz geflogen und da hängen öfters mal Kameras zwischen 40 und 60.000 drunter. Da ist es schon durchaus sinnvoll, ein Landegestell zu haben, was auch bei einem Sturz aus geringer Höhe oder einer Kollision noch maximalen Schutz des teuren Equipments bietet. Die Tamara-Lander sind nicht umsonst so stark verstrebt und halten 30-40kg aus.
 
P

phynix

Erfahrener Benutzer
#17
#17
Hallo, ein Update: der Flat octo flog wie erwartet auf anhieb mit default PIDs auch mit einem Propeller weniger. Nachdem r0sewhite meint, dass man mal nen faktor 20 auf den attitude I-Wert hauen kann (das habe ich mich nicht getraut :) ) konnte ich es nicht lassen und habe alles wieder zurück auf den Y6 gebaut - und siehe da: er fliegt schonmal mit 5 Propellern. Wenn auch noch nicht sooo super stabil - es gibt zumindest wenn ich ihn in der Hand halte einen Punkt ab dem er divergiert (sich überschlägt).

@r0sewhite: Hmm also als Y6 fände ich die Rubina seeeeehr interessant, eventuell auch als x8 ...
 
P

phynix

Erfahrener Benutzer
#19
#19
was heißt wundersame bekehrung... verfünffacht hatte ich den I-Term schon - hatte dabei aber auch den I-limit deutlich erhöht was in einer hässlichen Oszillation endete. Nun habe ich den Wert x20 genommen und den Limit nur leicht erhöht und es scheint schonmal halbwegs zu funktionieren. Jetzt noch mal etwas feintuning.

Ich hatte die Kiste nur versucht aus der Hand zu starten, und das ging schon schief. Auch jetzt kann ich ihn mit schnellem verkippen in eine divergenz jagen... das ging mit dem flat octo nicht.

Also wenn du die Motorhalter deiner Rubina anpassen würdest... ich denke zum Beispiel mit den Roxxys 2824 wäre dann noch alles steif genug, oder?
 
R

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#20
#20
Tja, gute Frage, eigentlich habe ich bei der Konstruktion die Arme nicht für solche Kräfte gewählt. Beim Y6 kommt das Problem hinzu, dass die Statik der Centerplates deutlich leidet, wenn man ihr einfach 3 Arme nimmt. Ich schraub mal die Tage eine Rubina mit nur 3 Armen zusammen und schau, wie sich die Konstruktion verhält. Im CAD sieht es jedenfalls nicht mehr sehr überzeugend aus, auch wenn nirgendwo Kerbspannungen entstehen.
 
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