CRIUS AIOP 2.0 und MPNG for the beginner
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Hi matse
Das ist die Version 1.0.3 und alles dazu findest Du hier: http://www.megapirateng.com/compile-mpng-sources/
Vom GitHub habe ich mir dann das MPNG 3.1 beta geholt und in einem Parallelordner namens MPNG_3.1beta (wie sinnig) entzippt. In einem weiteren Parallelordner habe ich Arduino 1.0.3 (oder war es 1.03) installiert. Hab eben in noch einem Parallelordner die neueste Arduinoversion installiert (man braucht sie ja nur entzippen), um herauszukriegen, ob das auch mit MPNG funktioniert (Muss eigentlich). Die in den Arduino Ordner kopierte library vom MPNG 3.0.1 habe ich umbenannt und die aus MPNG 3.1beta dorthin kopiert. Am Arduino selbst habe ich bisher NICHTS geändert.
Hoffe, das hilft.
Das ist die Version 1.0.3 und alles dazu findest Du hier: http://www.megapirateng.com/compile-mpng-sources/
Vom GitHub habe ich mir dann das MPNG 3.1 beta geholt und in einem Parallelordner namens MPNG_3.1beta (wie sinnig) entzippt. In einem weiteren Parallelordner habe ich Arduino 1.0.3 (oder war es 1.03) installiert. Hab eben in noch einem Parallelordner die neueste Arduinoversion installiert (man braucht sie ja nur entzippen), um herauszukriegen, ob das auch mit MPNG funktioniert (Muss eigentlich). Die in den Arduino Ordner kopierte library vom MPNG 3.0.1 habe ich umbenannt und die aus MPNG 3.1beta dorthin kopiert. Am Arduino selbst habe ich bisher NICHTS geändert.
Hoffe, das hilft.
Die neueste Arduino läuft nicht. Es MUSS die Version für MPNG sein.
Eigentlich ganz einfach.
Vorgeschriebene Arduinio installieren
Mpng 3.1b aus Github enpacken
die PDE aus MPNG3.1b nach Arduino - libs kopieren / überschreiben
Keine zu viel verzweigten Verzeichnisse oder zu lange Namen verwenden.
fertig.
Eigentlich ganz einfach.
Vorgeschriebene Arduinio installieren
Mpng 3.1b aus Github enpacken
die PDE aus MPNG3.1b nach Arduino - libs kopieren / überschreiben
Keine zu viel verzweigten Verzeichnisse oder zu lange Namen verwenden.
fertig.
Gestern habe ich GPS angebaut und es funktioniert. (Achtung: Es ist das CN-06 UBLOX von RC-Timer und in der APM_Config.h muss GPS Define auf AUTO stehen. Mit UBlox geht es absolut nicht. Ist anders als in der Beschreibung) - Wie in einem anderen Thread beschrieben, habe ich aber Probleme mit der Bluetooth Geschichte (ungelöst).
War heute draußen zum Fliegen. Kaum Wind und Sonne pur bei 8° ... So, und ich habe folgendes gemacht, was schließlich zum Absturz führte:
* Gestartet mit Originaleinstellungen. In etwa 30m Höhe habe ich erstmals auf AltHold gestellt. Hat kurz gezappelt, aber blieb dann schön auf der Höhe. Konnte ich richtig schön die Hände wegnehmen von der Steuerung und den Copter treiben lassen. Umgeschaltet auf Loiter. Wieder leichtes Gezappel und er blieb 5 Minuten auf der Stelle. Fein.
* Autotune (mit AltHold) gestartet. Er treibt natürlich ab, aber man kann ihn ja zurück holen. Nach dem Ende des Vorganges AltHold aus (und Autotune weiterhin ein!) gelandet, "Disarmed" (was die Autotune Werte dann speichert).
* danach wieder gestartet und ein "rabiat" aggressiveres Flugverhalten festgestellt. Ich finde es aber durchaus als angenehm. Jetzt aber kommt es: Im AltHold Modus ist er jetzt sehr, sehr zappelig, bis dahin gehend, dass die Motoren kurzzeitig ausgehen, um dann wieder loszupreschen. Noch wilder ging es dann im Loiter Modus zu. Er schießt wie wild nach oben bis auf etwa 70m, die Motoren gehen aus, fällt bis auf 20m - meine Nerven haben mich dann den Loiter abschalten lassen und in 3m Höhe war er abgefangen. So ähnlich ging es dann mehrmals.
* Aber der Forschergeist hat mich dann auch noch das Wegpunktefliegen probieren lassen. So hatte ich um mich herum (ich weiß ja, wo ich immer fliege) ein Carré mit 4 Punkten in 100m Abstand und 25m Höhe angelegt. Der erste Punkt wurde mit etwas Gezappel angeflogen. Prima. Der Weg zum nächsten wurde ein übler Tanz. 90° Drehung und ein ganz ruhige Flug zum nächsten Punkt. 90° Drehung, er schießt nach oben, Motoren gehen aus, er fällt, Motoren gehen voll an. Leider war der Boden näher als der Wendepunkt und die Bremsung hat nicht ganz gereicht. Alles heile geblieben und der Copter hatte Matschfüße.
* Wieder zu Hause, habe ich jetzt die Originalwerte wieder in die Konfiguration eingetragen.
So, liegt das Verhalten jetzt an den aggressiveren Werten, die mir ja eigentlich gut gefallen, oder habe ich jetzt irgendetwas übersehen?
Gruß Christoph
War heute draußen zum Fliegen. Kaum Wind und Sonne pur bei 8° ... So, und ich habe folgendes gemacht, was schließlich zum Absturz führte:
* Gestartet mit Originaleinstellungen. In etwa 30m Höhe habe ich erstmals auf AltHold gestellt. Hat kurz gezappelt, aber blieb dann schön auf der Höhe. Konnte ich richtig schön die Hände wegnehmen von der Steuerung und den Copter treiben lassen. Umgeschaltet auf Loiter. Wieder leichtes Gezappel und er blieb 5 Minuten auf der Stelle. Fein.
* Autotune (mit AltHold) gestartet. Er treibt natürlich ab, aber man kann ihn ja zurück holen. Nach dem Ende des Vorganges AltHold aus (und Autotune weiterhin ein!) gelandet, "Disarmed" (was die Autotune Werte dann speichert).
* danach wieder gestartet und ein "rabiat" aggressiveres Flugverhalten festgestellt. Ich finde es aber durchaus als angenehm. Jetzt aber kommt es: Im AltHold Modus ist er jetzt sehr, sehr zappelig, bis dahin gehend, dass die Motoren kurzzeitig ausgehen, um dann wieder loszupreschen. Noch wilder ging es dann im Loiter Modus zu. Er schießt wie wild nach oben bis auf etwa 70m, die Motoren gehen aus, fällt bis auf 20m - meine Nerven haben mich dann den Loiter abschalten lassen und in 3m Höhe war er abgefangen. So ähnlich ging es dann mehrmals.
* Aber der Forschergeist hat mich dann auch noch das Wegpunktefliegen probieren lassen. So hatte ich um mich herum (ich weiß ja, wo ich immer fliege) ein Carré mit 4 Punkten in 100m Abstand und 25m Höhe angelegt. Der erste Punkt wurde mit etwas Gezappel angeflogen. Prima. Der Weg zum nächsten wurde ein übler Tanz. 90° Drehung und ein ganz ruhige Flug zum nächsten Punkt. 90° Drehung, er schießt nach oben, Motoren gehen aus, er fällt, Motoren gehen voll an. Leider war der Boden näher als der Wendepunkt und die Bremsung hat nicht ganz gereicht. Alles heile geblieben und der Copter hatte Matschfüße.
* Wieder zu Hause, habe ich jetzt die Originalwerte wieder in die Konfiguration eingetragen.
So, liegt das Verhalten jetzt an den aggressiveren Werten, die mir ja eigentlich gut gefallen, oder habe ich jetzt irgendetwas übersehen?
Gruß Christoph
Haste die 3DR Treiber in das GPS geladen ?? Ohne den Patch nix UBlox sondern Nimea und die Refrechzeiten viel zu langsam, Baudrate stimmt auch nicht.
Wenn er in PosHold und Loiter schon rumkaspert, gibt das mit Wegpunkten erst recht keinen.
Es gibt viel zu beachten, ich lerne da auch noch. Aber so langsam wirds und die Ahnungslosigkeit geht Richtung verstehen. Wenn man den Regelkreis versteht, weis man auch warum son Käse bei raus kommt. Jedenfalls meistens.
Normalerweise ist der Weg :
Das MissionPlanner Menü von oben bis unten ordentlich durcharbeiten.
Compassmot durchführen
Schwerpunkt sauber einstellen
Sagen wir mal Schwebemot durchführen -> Ctun Parameter auswerten
Die Advanced Einstellungen und die FullParameter List vergleichen ob die Werte darin sinn ergeben. Ab und an stellt man bei Advanced etwas ein was bei der FullParameter mit 100 Multipliziert wurde. Kann nur schief gehen.
Loiter PID nach DIY Anleitung auf 0.5 ändern
AutoTune durchführen -> WINDSTILL<-
Throttel Mod durchführen
Jetzt sollte er schon sehr sehr sauber fliegen.
Die Allerletzten Feinheiten per Drehpoti Optimieren.
Wenn er in PosHold und Loiter schon rumkaspert, gibt das mit Wegpunkten erst recht keinen.
Es gibt viel zu beachten, ich lerne da auch noch. Aber so langsam wirds und die Ahnungslosigkeit geht Richtung verstehen. Wenn man den Regelkreis versteht, weis man auch warum son Käse bei raus kommt. Jedenfalls meistens.
Normalerweise ist der Weg :
Das MissionPlanner Menü von oben bis unten ordentlich durcharbeiten.
Compassmot durchführen
Schwerpunkt sauber einstellen
Sagen wir mal Schwebemot durchführen -> Ctun Parameter auswerten
Die Advanced Einstellungen und die FullParameter List vergleichen ob die Werte darin sinn ergeben. Ab und an stellt man bei Advanced etwas ein was bei der FullParameter mit 100 Multipliziert wurde. Kann nur schief gehen.
Loiter PID nach DIY Anleitung auf 0.5 ändern
AutoTune durchführen -> WINDSTILL<-
Throttel Mod durchführen
Jetzt sollte er schon sehr sehr sauber fliegen.
Die Allerletzten Feinheiten per Drehpoti Optimieren.
Ich plane mir ja auch MPNG auf mein crius rauf zu machen, und habe mir dazu das GPS bestellt: http://www.rctimer.com/product_984.html
Du meinst da muss nen spezieller 3DR Treiber rauf bevor man es vernünftig nutzen kann?
Kannst du vllt auch noch erklären was du mit schwebemot meinst? Google findet da nämlich genau 0 Ergebisse, wenn ich nach "APM Schwebemot" suche. Zu "Throttel Mod" finde ich auch nichts, was ist das?
Du meinst da muss nen spezieller 3DR Treiber rauf bevor man es vernünftig nutzen kann?
Kannst du vllt auch noch erklären was du mit schwebemot meinst? Google findet da nämlich genau 0 Ergebisse, wenn ich nach "APM Schwebemot" suche. Zu "Throttel Mod" finde ich auch nichts, was ist das?
Hier z.B. http://fpv-community.de/showthread.php?40267-Megapirate-3-1-Beta-drau%DFen/page6
ab Post 55, war auch ein Hilfreicher Tip . Das wäre der AltHold "Mod"
Das Auslesen des CTUN Parameters nach 30Sec. Schwebeflug der Throttle "Mod"
Bringt man alle Infos zusammen, hat man am Schluss den perfekten Multikopter.
Es gibt bestimmt eine Richtung von Anfang bis Ende die Perfekt ist. Ich habe aber noch nicht das Richtige, vorallem in Deutsch gefunden .
Die Kornetto Anleitung ist Super, beschreibt aber mittlerweile "nur" das was AutoTune in 5 min. erledigt.
ab Post 55, war auch ein Hilfreicher Tip . Das wäre der AltHold "Mod"
Das Auslesen des CTUN Parameters nach 30Sec. Schwebeflug der Throttle "Mod"
Bringt man alle Infos zusammen, hat man am Schluss den perfekten Multikopter.
Es gibt bestimmt eine Richtung von Anfang bis Ende die Perfekt ist. Ich habe aber noch nicht das Richtige, vorallem in Deutsch gefunden .
Die Kornetto Anleitung ist Super, beschreibt aber mittlerweile "nur" das was AutoTune in 5 min. erledigt.
Zuletzt bearbeitet:
Compassmot habe ich nach dieser Beschreibung durchgeführt:
Compassmot : http://copter.ardupilot.com/wiki/ac...tion_for_interference_from_the_PDB_ESC_motors
(so sieht die Compassmot dann aus bei mir)
(Hier die erflogenen Autotune Werte)
Wetter ist grade gut und ich gehe gleich mal raus.
Gruß Christoph
Compassmot : http://copter.ardupilot.com/wiki/ac...tion_for_interference_from_the_PDB_ESC_motors
(so sieht die Compassmot dann aus bei mir)
(Hier die erflogenen Autotune Werte)
- Schwerpunkt ist gut
- Loiter lasse ich erst mal auf P=1.00
- Throttle_Accel P=0.85
- Parameter list sieht auf ersten Blick OK aus. Nichts außerhalb der Limits
- GPS ist immer nach wenigen Sekunden locked, selbst hier im Haus (allerdings in der Nähe des Fensters). Ich habe keinen FTDI Adapter; wo kriege ich so was schnell und preiswert (was sich ja schon fast widerspricht)?
Wetter ist grade gut und ich gehe gleich mal raus.
Gruß Christoph
Vorhin war ich mal eine halbe Stunde auf einer kleinen Wiese, um die Einstellungen zu probieren.
* Alle PID Werte sind wieder im Originalzustand, außer Throttle_Accel P=0.85
* Loiter: Nur wenig Gezappel in den doch recht starken Windböen.
* AltHold: Wie bei Loiter; bleibt schön auf Höhe; driftet natürlich ab
* Position: Sieht ebenso aus wie bei Loiter, nur dass ich die Höhe über Throttle variieren kann.
Er fliegt sich allerdings etwas, sag ich mal, "schwammiger; nicht ganz so auf den Punkt, wie mit den durch Autotune gestern erflogenen Werten. Aber es ist eine völlig andere Welt, als ich das mit dem KK2.0 board hatte.
Ich hätte gerne noch mal die Autotune Werte, die ich mir gespeichert habe, eingespielt, aber es wurde schon ordentlich dunkel. SO wie er heute gespielt hat, wäre er gestern nicht abgeschmiert.
Gruß Christoph
* Alle PID Werte sind wieder im Originalzustand, außer Throttle_Accel P=0.85
* Loiter: Nur wenig Gezappel in den doch recht starken Windböen.
* AltHold: Wie bei Loiter; bleibt schön auf Höhe; driftet natürlich ab
* Position: Sieht ebenso aus wie bei Loiter, nur dass ich die Höhe über Throttle variieren kann.
Er fliegt sich allerdings etwas, sag ich mal, "schwammiger; nicht ganz so auf den Punkt, wie mit den durch Autotune gestern erflogenen Werten. Aber es ist eine völlig andere Welt, als ich das mit dem KK2.0 board hatte.
Ich hätte gerne noch mal die Autotune Werte, die ich mir gespeichert habe, eingespielt, aber es wurde schon ordentlich dunkel. SO wie er heute gespielt hat, wäre er gestern nicht abgeschmiert.
Gruß Christoph
Auch wenn "jeder" ? English kann, mein Vater kann es nicht, und macht auch Modellflug ........
Sind doch verschiedene Englische Anleitungen verwirrend. Es verstehen in den Deutschen Foren manche auf "Deutsch" geschriebene Anleitungen nicht und machen es falsch.
Hier kannste das mit dem CTUN lesen ab Post #16
http://fpv-community.de/showthread.php?41215-GPS-Sensor-bei-Apm-2-6/page2
Sind doch verschiedene Englische Anleitungen verwirrend. Es verstehen in den Deutschen Foren manche auf "Deutsch" geschriebene Anleitungen nicht und machen es falsch.
Hier kannste das mit dem CTUN lesen ab Post #16
http://fpv-community.de/showthread.php?41215-GPS-Sensor-bei-Apm-2-6/page2
Zuletzt bearbeitet:
* Jetzt habe ich gerade eine FTDI Schnittstelle hier und versuche, das Bluetooth in Betrieb zu nehmen. Mit meinem Tablet "gepairt" und über ein BT Terminal APP sehe ich, dass eine Richtung funktioniert. Die andere Richtung will partout nicht. Ich denke mal, das BT Modul hat "eine Meise".
* Als Nächstes habe ich mir das u-Blox GPS Modul vorgenommen. Dazu muss man von u-blox das Programm u-center installieren. (http://www.u-blox.com/en/evaluation-tools-a-software/u-center/u-center.html). Damit wird diese Datei in das Modul übertragen: http://ardupilot-mega.googlecode.co...ne-2.50/libraries/AP_GPS/config/3DR-Ublox.txt .
* Stand das GPS vorher auf 9600 baud und lieferte etwa alle 1 Sekunde Daten, läuft es jetzt mit 38400 baud und ist etwa 10 Mal so schnell.
Ein kompakte Darstellung findet sich auch hier: http://www.unmannedtech.co.uk/3/post/2013/12/all-in-one-pro-board-setup-with-megapirates-code.html
* den Throttle Abgleich mit dem ctun Wert muss ich noch machen.
* Mit den neuen Einstellungen bin ich dann zusammen mit meinem Jüngsten ins Feld. Mobius Cam mit drauf auf den Copter. AltHold sieht schon mal gut aus. Kein "Gehopse". Aber dann. Loiter an und der Copter steht wie angenagelt in der Luft. Hab das viele Male in verschiedenen Höhen und an verschiedenen Stellen probiert. Super Sache
* Da musste ich noch mal das Wegepunktefliegen testen und, siehe da, es klappt. Das wenige Gezappel kam durch den starken Wind.
* RTL habe ich auch mehr als zehn Mal getestet und er kam immer brav zurück.
* Schließlich bin ich noch eine paar Runden geflogen, maximal so 100m weit weg. Und dann kam es: Er flog fast über uns in ca 20m Höhe, als er sich um etwa 60 Grad drehte, kurz holperte mit den Motoren und die Motoren schneller drehte. Vom Wind driftete er weg und höher. An der Steuerung war überhaupt nichts mehr zu machen. Er driftete weiter, bis ich selbst ihn nicht mehr sah. Ich hab nur noch gesagt: Weg isser und die Steuerung ausgemacht. Mein Sohn rief, da fällt er runter und wir sind quer über den Acker in die Richtung. Und haben ihn nach 12 Minuten auch gefunden. Kopfüber und alles dreckig lag er im Feld (nur 20m von einem kleinen See entfernt, von denen es hier viele gibt). Die Mobius Cam nahm noch auf.
* Inzwischen ist alles wieder sauber. Die Props sahen nicht mehr gut aus, aber alles andere ist heil und läuft wieder. Jetzt habe ich mir das Video angesehen und man sieht deutlich, dass plötzlich irgendetwas passiert, er sich in eine Richtung dreht und abzieht. Die erreichte Höhe schätze ich mal auf etwa 200m. Dann gingen die Motoren aus, er dreht sich auf den Kopf und geht kerzengrade nach unten. Er war dann ziemlich genau 400m vom Startplatz entfernt. Da kann ich nur meinem Sohn für die guten Augen danken. Er hat ihn dann auch auf dem Acker liegen gesehen. Anhand der Schmutzspuren konnte ich sehen, dass sich wohl dieser Picoblade Stecker vom GPS losgerüttelt hat. Anscheinend kommt das CRIUS dann völlig außer Tritt. Ich weiß es nicht.
Also das dazu ...
* Als Nächstes habe ich mir das u-Blox GPS Modul vorgenommen. Dazu muss man von u-blox das Programm u-center installieren. (http://www.u-blox.com/en/evaluation-tools-a-software/u-center/u-center.html). Damit wird diese Datei in das Modul übertragen: http://ardupilot-mega.googlecode.co...ne-2.50/libraries/AP_GPS/config/3DR-Ublox.txt .
* Stand das GPS vorher auf 9600 baud und lieferte etwa alle 1 Sekunde Daten, läuft es jetzt mit 38400 baud und ist etwa 10 Mal so schnell.
Ein kompakte Darstellung findet sich auch hier: http://www.unmannedtech.co.uk/3/post/2013/12/all-in-one-pro-board-setup-with-megapirates-code.html
* den Throttle Abgleich mit dem ctun Wert muss ich noch machen.
* Mit den neuen Einstellungen bin ich dann zusammen mit meinem Jüngsten ins Feld. Mobius Cam mit drauf auf den Copter. AltHold sieht schon mal gut aus. Kein "Gehopse". Aber dann. Loiter an und der Copter steht wie angenagelt in der Luft. Hab das viele Male in verschiedenen Höhen und an verschiedenen Stellen probiert. Super Sache
* Da musste ich noch mal das Wegepunktefliegen testen und, siehe da, es klappt. Das wenige Gezappel kam durch den starken Wind.
* RTL habe ich auch mehr als zehn Mal getestet und er kam immer brav zurück.
* Schließlich bin ich noch eine paar Runden geflogen, maximal so 100m weit weg. Und dann kam es: Er flog fast über uns in ca 20m Höhe, als er sich um etwa 60 Grad drehte, kurz holperte mit den Motoren und die Motoren schneller drehte. Vom Wind driftete er weg und höher. An der Steuerung war überhaupt nichts mehr zu machen. Er driftete weiter, bis ich selbst ihn nicht mehr sah. Ich hab nur noch gesagt: Weg isser und die Steuerung ausgemacht. Mein Sohn rief, da fällt er runter und wir sind quer über den Acker in die Richtung. Und haben ihn nach 12 Minuten auch gefunden. Kopfüber und alles dreckig lag er im Feld (nur 20m von einem kleinen See entfernt, von denen es hier viele gibt). Die Mobius Cam nahm noch auf.
* Inzwischen ist alles wieder sauber. Die Props sahen nicht mehr gut aus, aber alles andere ist heil und läuft wieder. Jetzt habe ich mir das Video angesehen und man sieht deutlich, dass plötzlich irgendetwas passiert, er sich in eine Richtung dreht und abzieht. Die erreichte Höhe schätze ich mal auf etwa 200m. Dann gingen die Motoren aus, er dreht sich auf den Kopf und geht kerzengrade nach unten. Er war dann ziemlich genau 400m vom Startplatz entfernt. Da kann ich nur meinem Sohn für die guten Augen danken. Er hat ihn dann auch auf dem Acker liegen gesehen. Anhand der Schmutzspuren konnte ich sehen, dass sich wohl dieser Picoblade Stecker vom GPS losgerüttelt hat. Anscheinend kommt das CRIUS dann völlig außer Tritt. Ich weiß es nicht.
Also das dazu ...
Das mit dem Abhauen ist Murks. Möglich das der durch Stecker ab einen Softwareabsturtz hatte.
Aber du hast doch das Logfile, der logt doch soweit alles mit. Schau mal rein ob du in der Zeitlinie einen GPS Ausfall siehst wenn er noch in der Luft ist. Oder ob irgendwo die Board Spannung wegbricht. Wenn der alles Ausmacht hört sich das nach einem kpl. Stromverlust an.
Hast du kein Failsafe Programmiert ?
Aber du hast doch das Logfile, der logt doch soweit alles mit. Schau mal rein ob du in der Zeitlinie einen GPS Ausfall siehst wenn er noch in der Luft ist. Oder ob irgendwo die Board Spannung wegbricht. Wenn der alles Ausmacht hört sich das nach einem kpl. Stromverlust an.
Hast du kein Failsafe Programmiert ?
