QuadX - PID Tuning

[funth1ngs]

Hi!

Ich versuche mich grade am PID-Tuning von meinem QuadX. Das Frame ist nicht ganz symmetrisch, der Pitch-Abstand beträgt 36cm und der Roll-Abstand 38cm. Die FC sitzt im COG und COT.



Weitere Daten:

- AQ FW ver: 7.0 - BETA rev442 b1848, HW ver: 6 rev1
- DIMU (Tare und MAG Calibration ist durchgeführt)
- ESC32v2 mit CAN
- SunnySky x2212-13 mit 10x4.5 HQ-Prop (statisch gewuchtet)
- 4S LiPo
- Abfluggewicht 1650g
- FrSky SBUS
- Default Quad-X Mixer
- 15mm Alu-Arme

Mit den default PID's hebt er zwar ab, aber er regelt wie verrückt. Die Motoren gehen in Sättigung, genauso wie MOT_ROLL. Das passende LOG-File ist das 109-AQL-DEFAULT_PID.LOG.

Wenn ich die PID's extrem verringere wird es besser, wobei meiner Meinung immer noch recht stark geregelt wird. Das LOG-File ist das 113-AQL-TUNED_PID.LOG. Folgende Werte habe ich geändert:

CTRL_TLT_RTE_D 6000
CTRL_TLT_ANG_P 120
CTRL_TLT_ANG_I 0.005
CTRL_TLT_ANG_D 2500

Warum muss ich mit den PID's soweit runter, kann das nur von den Vibrationen kommen? Die IMU_ACC* Kurven sehen meiner Meingung garnicht so schlecht aus Warum muss auf MOT_ROLL fast doppelt so viel wie auf MOT_PITCH geregelt werden?

LOG-Dateien: 20150419-AQ-LOG.zip (Google Drive)

Für ein paar Tipps wäre ich dankbar!

Grüße,
h.

 

[r0sewhite]

Probier mal nur mit den YAW PIDs runter zu gehen. Asymmetrische Rahmen haben den gravierenden Nachteil, dass Pitch/Roll permanent gegen Yaw kämpfen muss.

Das kannst Du an Deinem Copter selber nachprüfen: Wenn Du ihn korrekt auf Pitch und Roll ausbalanciert hast, halte ihn mal an zwei diagonal gegenüberliegenden Armen hoch (z.B. vorne links und hinten rechts). Du wirst sehen, dass er kippt, weil der Schwerpunkt diagonal nicht passt.

Genau das gleiche passiert, wenn Du eine Kurve steuerst: Zwei diagonal gegenüberliegende Motoren werden abgeregelt, die beiden anderen hoch geregelt und der Copter muss theoretisch an diesen beiden Motoren sauber hängen können. Genau das kann er aber wegen der Asymmetrie nicht. Nicht nur Du steuerst den Copter auf Yaw, sondern auch die Regelung, die ihn in der Richtung halten will und jede kleine Yaw-Korrektur der Regelung führt dazu, dass der Copter kippen will und die Pitch/Roll-Regelung eingreifen muss.

 

[aBUGSworstnightmare]

Hi,
Die default PID sind für den Copter sicherlich zu hoch, da musst du deutlich runter.
Hast du die ESC32 auch kalibriert?
Quad-X Mixer sollte passen. Du kannst aber auch mit dem Quatos Tool einen Custom Mixed berechnen (nur der Mixer, hat nix mit Quatos zu tun, brauchst auch keine Lizenz) indem du nur die Geometrie verwendest. Hatte das schon mal durchexerziert und bin dann doch bei Quad-x geblieben. Das Ergebnis lag so dicht am Quad-x dass es die Mühe nicht wert war.
Sorry, Log kann ich leider nicht anschauen da ich unterwegs bin.
Jörg

 

[teramax]

Warum muss ich mit den PID's soweit runter, kann das nur von den Vibrationen kommen? Die IMU_ACC* Kurven sehen meiner Meingung garnicht so schlecht aus Warum muss auf MOT_ROLL fast doppelt so viel wie auf MOT_PITCH geregelt werden?

LOG sieht garnicht so schlecht aus, das er auf Roll mehr regelt ist klar, da hat er viel weniger Masse als auf Pitch die ihm beruhigen würde. Dumme Sache ist jetzt das du nicht getrennt einstellen kannst daher musst du einen guten Kompromis finden.
Ich würde ansetzen Rate D nochmal runter zu setzen bis er beginnt schwammig zu werden.
Würde mich nicht wundern wenn du bei ca. 4000 endest.

 

[funth1ngs]

Moin!

@r0sewhite:

Hab die Yaw PID's halbiert, die anderen PID's waren die selben wie oben. Viel geändert hat sich aber nicht. Hier die LOG-Datei: 20150422-AQ-LOG.zip

@aBUGSworstnightmare

Die ESC32 sind kalibriert. Wenn ich den Mix berechne, soll ich da nur die Geometrie verwenden oder auch die Massen?

@teramax

Werde ich am WE nochmal probieren.

Grüße,
h.

 

[aBUGSworstnightmare]

@aBUGSworstnightmare

Die ESC32 sind kalibriert. Wenn ich den Mix berechne, soll ich da nur die Geometrie verwenden oder auch die Massen?

Nur die Geometrie verwenden reicht. Wenn du die Massen hast kannst du die natürlich gerne eintragen (geht der Umstieg/Upgrade auf Quatos ggf. schneller).
Hier mal das .xml file für meinen CamCruiser M4 Copter. Ist auch kein Standard Quad-X.
Anhang anzeigen CamCruiser_1r1_quad-x_split.zip

Auf den Video ist aber ein Quad-X Standard Mixer im Einsatz (jedoch mit Quatos, Werte analog der geposteten .xml-Datei):
[video=youtube;vtlrDkc5yiA]https://www.youtube.com/watch?v=vtlrDkc5yiA[/video]

Ich fliege den gleichen Rahmen aber auch mit AQ6 und PIDs. Dabei verwende ich ebenfalls einen Standard Quad-X Mixer. Der Custom Mixer hat mit auf dem Copter vom 'Handling-Gefühl' nicht so gefallen weshalb ich wieder auf Quad-X umgestellt hatte. Hängt am Ende halt von deinen Vorlieben/Flugmanövern ab ob der Custom oder der Quad-X dir besser liegt.