Frage zur Regelung des Copters

T

Turbohesse

Neuer Benutzer
#1
#1
Hallo,

kurz zum Aufbau des Copters, ich besitze einen Copter mit 600mm Spannweite, Multiwii Pro mit GPS (HK - die rote ;-) )
Motoren haben 1100KV ....
nunja, folgendes Problem habe ich derzeit:
Ich würde gerne meinen Jungfernflug machen, leider fängt der Copter sobald er abhebt an zu tanzen bzw bewegt sich ersteinmal in alle Richtungen. Ich habe das zuerst Fehlerhaften PID Werten zugeordnet und diese langsam stetig durchprobiert ob sich etwas ändert. Leider keinen Erfolg. So kam mir die Idee, dass bei der Regelung doch eigentlich der gegenüberliegende Rotor die Unregelmäßigkeit ausgleichen sollte.
Also folgender Versuch:
Props abgebaut und den Copter an zwei gegenüberliegenden Punkten aufgebockt, dann auf etwa 1400 Drehzahl gesteuert und einfach mal bewegt. Ergebnis:
Hinten Links -> Herunter -> Hinten Rechts steuert gegen
Hinten Rechts -> Herunter ->Vorne Rechts steuert gegen
Vorne Rechts -> Herunter -> Vorne Links steuert gegen
Vorne Links -> Herunter -> Hinten Links steuert gegen

Meine Frage: Ist das so richtig?
Im Versuch sind die Rotoren was die Richtungen angeht korrekt....
Von daher würde ich eine falsche Anordnung ausschließen.
 
T

Turbohesse

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#3
#3
IntruderEvil hat gesagt.:
Motoren falsch rum angesteckt. Wenn man den Copter hinten runterdrückt müssen auch die hinteren Motoren ansprechen. Überprüf das bitte mal.
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Genau so sehe ich das auch. Stellt sich mir nur die Frage warum wenn ich nach vorne Steuer die beiden hinteren gas geben und ungekehrt. Rechts links funktiiniert auch super. Das ist an Funke und GUI super zu erkennen.... ich verstehe das nicht - weil Stecke ich jetzt passend um dann würde das doch eben auchnichtmehr klappen oder?!? Werds aber gleich dennoch mal testen... Nur wie gesagt - Nach der GUI passt es...
 
T

Turbohesse

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#7
#7
Achso xD Ja eh hätte es auch einfacher beantworten können:
Also künstlicher Horizont passt. Magnetometer weiss ich nicht zu 100% habe aber gelesen das sei auch weniger wichtig zunächst einmal...
Ich verzweifel noch an dem Kasten....
Also der Motorentausch war unsinnig. Habe jetzt nur geguckt was mit vor und zurückfliegen so passiert.... das passt nur jetzt alles nichtmehr.
Oder aber ist meine Funke falsch eingestellt - Motoren auch falsch und dann passt das wieder? Ist das möglich?
also laut GUI aber auch da plausible Werte ...
Das ist es ja - ich erkenne da nichts was auf anhieb irgendwie stören würde - leider...
 
Y

Yordan

Erfahrener Benutzer
#9
#9
Und umgekehrt brauchst du an der Funke nichts zu versuchen, solange das automatische Gegensteuern nicht funktioniert. Schau doch mal in der MultiwiiGUI bzw der Doku zum Flightcontroller, welcher Motor an welchen Ausgang angeschlossen werden muss. Das ist normalerweise nicht einfach rundherum, sondern genau festgelegt. Wenn jeder Motor beim Test passend beschleunigt (nach hinten kippen -> beide hintere beschleunigen, beide vordere werden langsamer, usw.) musst du noch überprüfen, ob die Drehrichtung aller Motoren (wird auch in der GUI in der Kopterdarstellung angezeigt) stimmt und notfalls zum Umkehren 2 beliebige der 3 Phasen tauschen. Hast du auch deine ESCs schon kalibriert? Sonst wirst du damit evtl. im weiteren Verlauf auch noch Probleme bekommen.
 
brandtaucher

brandtaucher

Erfahrener Benutzer
#10
#10
Turbohesse hat gesagt.:
Genau so sehe ich das auch. Stellt sich mir nur die Frage warum wenn ich nach vorne Steuer die beiden hinteren gas geben und ungekehrt. Rechts links funktiiniert auch super. Das ist an Funke und GUI super zu erkennen.... ich verstehe das nicht - weil Stecke ich jetzt passend um dann würde das doch eben auchnichtmehr klappen oder?!? Werds aber gleich dennoch mal testen... Nur wie gesagt - Nach der GUI passt es...
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Wenn man nach vorne steuert, müssen doch die hinteren Motoren Gas geben. Was soll daran falsch sein?
 
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Turbohesse

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#11
#11
Yordan hat gesagt.:
Und umgekehrt brauchst du an der Funke nichts zu versuchen, solange das automatische Gegensteuern nicht funktioniert. Schau doch mal in der MultiwiiGUI bzw der Doku zum Flightcontroller, welcher Motor an welchen Ausgang angeschlossen werden muss. Das ist normalerweise nicht einfach rundherum, sondern genau festgelegt. Wenn jeder Motor beim Test passend beschleunigt (nach hinten kippen -> beide hintere beschleunigen, beide vordere werden langsamer, usw.) musst du noch überprüfen, ob die Drehrichtung aller Motoren (wird auch in der GUI in der Kopterdarstellung angezeigt) stimmt und notfalls zum Umkehren 2 beliebige der 3 Phasen tauschen. Hast du auch deine ESCs schon kalibriert? Sonst wirst du damit evtl. im weiteren Verlauf auch noch Probleme bekommen.
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Bei dem Punkt mit dem Gegensteuern gebe ich dir zu 100% recht. Also laut GUI sind die jeweiligen Motoren die bei Drehzahl xy laufen passend gewesen - wurden auch nach der Doku dazu aufgelegt - und ganz genau die sind nicht wahllos 1234 sondern etwas ,,durcheinander" auch die Drehrichtungen (2 rechte und 2 linke) habe ich beim zusammenbau bedacht. Natürlich passen dazu auch die Rotoren.... ESC's habe ich seinerzeit zuerst über die Fernbedienung direkt - kürzlich nocheinmal über die Multiwii calibriert (von der bekommen die ESC letztenendes ja auch das Signal). Sollte passen... Ich werde aber gleich nocheinmal alles durchgehen.... sicher ist sicher.

brandtaucher hat gesagt.:
Wenn man nach vorne steuert, müssen doch die hinteren Motoren Gas geben. Was soll daran falsch sein?
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Sorry ^^ genau das macht er und das ist richtig.... Habe ich falsch notiert ;-) Danke^^


Ich habe gerade nocheinmal geguckt ob Setup und drehrichtung stimmen.
Das Bild ist im Anahang, obere Reihe 2tes Setup so der Aufbau - Motoren passen - Drehrichtung auch. HK-Mega-v1-motors.jpg

Die ESC's variieren aber ansonsten trifft dieses Schema den Aufbau sehr gut:
aj70 (1).jpg

In der config ist quadx ausgewählt.... sollte richtig sein...
 
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