Failsafe - AltHold - Copter fällt runter

[Gravity]

Gestern ist eine eigenartige Situation passiert.
Ich wollte u.a. die maximale Flugzeit meines Tragfalters bzw. des Akkus ermitteln und hab dabei konservativ auf die Spannung geachtet. Sprich, landen bei 14,4V.
Zum Ende hin hab ich quasi nur noch 2m über den Startplatz geschwebt. Der Copter war zu dem Zeitpunkt in Pos Hold und ich wollte dann auch bei Punkt 14,4V landen.
Leider hatte ich diesen Wert auch als Fail Safe Safe eingestellt mit der Folge das es statt runter auf einmal rauf ging obwohl ich das Gas reduziert hatte. Tja failsafe + RTL eben...
Um da raus zu kommen muss man den Flightmode wechseln. Der nächst mögliche war alt Holt.
In der Situation war das Gas aber ganz unten. Eigentlich hätte doch meine Gaseinstellung ignoriert werden müssen und als sinken interpretiert werden müssen, so hatte ich es vorher in der Luft ausprobiert.
Pustekuchen: Die Motoren stoppten sofort der Copter ist aus 5-10m runtergefallen.
Dies passierte alles innerhalb von 2 Sekunden.
Folgen: Der Frame des Tragfalter hat nen Knax und ein Propeller ist kaputt. Sonst scheint alles heile.
Jetzt mal abgesehen der Verkettung der Ereignisse, kann mir jemand bestätigen das sich im Failsafe AltHold sich nicht mehr so verhält wie erwartet?
Ich muss den Vogel erst mal ein neues Frame fräsen und auf Material warten um meine Neugier zu befriedigen.
Immerhin konnte ich den Stromsensor nach der Aktion kalibrieren....

 

[hulk]

Log von der aktion?

 

[Gravity]

Grundsätzlich ja, aber bis Montag kein Zugriff drauf.
Die Baustelle liegt Zuhause im Keller. Ich bin unterwegs.

Ach so, es handelt sich um ein PXlite. Aktuelle FW. keine Beta.




Hier einstellen?

 

[hulk]

Jup..........

 

[DerKlotz74]

Laut Beschreibung kannst du die Höhe im Alt-Hold auch selber korrigieren. Im Bereich 40-60% Gas wird die Höhe gehalten. Bei 0% Gas sinkt der Copter mit 2,5m/s.
"If the throttle stick is in the middle (40% ~ 60%) the vehicle will maintain the current altitude.
Outside of the mid-throttle deadzone (i.e. below 40% or above 60%) the vehicle will descend or climb depending upon the deflection of the stick. When the stick is completely down the copter will descend at 2.5m/s and if at the very top it will climb by 2.5m/s. These speeds can be adjusted with the PILOT_VELZ_MAX parameter."

http://ardupilot.org/copter/docs/altholdmode.html

 

[Gravity]

Bei 0% Gas sinkt der Copter mit 2,5m/s.

Genau, so hat er sich auch verhalten als er nicht in fs war.

 

[Gravity]

Hier das Log.

Ich glaube aber das ich gar nicht im PosHold war und in AltHold geschaltet habe sondern von Althold in Stabilize.
Nur geht dann der Motor in der Luft aus?

 

[DerKlotz74]

Hab das Log nicht gelesen, aber
•Pilot’s throttle input controls the average motor speed meaning that constant adjustment of the throttle is required to maintain altitude. If the pilot puts the throttle completely down the motors will go to their minimum rate (MOT_SPIN_ARMED) and if the vehicle is flying it will lose attitude control and tumble
Also wenn Funke-Gas 0 und der Parameter Mot_Spin_Armed auch auf 0, dann werden die Motoren -wie ich es verstehe - ausgehen.

http://ardupilot.org/copter/docs/stabilize-mode.html

 

[Gravity]

Dann war es einfach nur eine sehr sehr unglückliche Verkettung der Ereignisse.

Der Copter fliegt übrigens schon wieder.