Baseflight und iNav

[kalle123]

Experimentier momentan etwas mit der Stabilisierung für nen Flying Wing.

Hab mir ein Demo Board mit folgenden Komponente zusammen gestellt.

FC ist ein Flip32+, D4R-II über PPM, BT Slave an UART1 und ein U-Blox Neo 6M an UART2.

Als Software hab ich genommen

1. Baseflight mit der Firmware von Patrik E. http://fotoflygarn.blogspot.de/2015/01/baseflight-fixedwing.html

Bißchen verwundert mich nur. In der Baseflight GUI werden Einstellung (z.B. Mode settings) teilweise nicht übernommen. Besser geht es anscheinend, ins CLI zu gehen und dort ein "save" einzugeben.

Liegt das jetzt am Flip32+ oder ist das ein Problem, weil ich über BT geh?

2. iNav. Hier bin ich gestern auf ein Phänomen gestoßen. Das GPS ist fix auf 57600baud/5Hz und NMEA Protokoll
eingestellt. NUR, unter iNav funktioniert nur das Ublox Protokoll. Überschreibt iNav das Setting des GPS Moduls? Oder ist das ein Fehler im aktuellen iNav (NMEA <> UBLOX)?

Abspeicherung von settings ähnlich wie bei Baseflight. Besser über die CLI

Geht iNav mit Flip32+ überhaupt? In der "supported hardware" Liste taucht ja flip32+ nicht auf.

Zu Librepilot - da geht wohl nix mit dem Flip32+. Aber ein CC3D ist unterwegs.

cu KH

 

[Stoschek]

zu 2:
Inav konfiguriert das selbst, laut Tabelle geht mit Naze(Flip) nur UBLOX. Ich fliegt Kopter mit Inav 1.1 und Flip32+ das geht prima.

 

[kalle123]

Dank dir, hab da gestern ziemlich blöde geguckt. (NMEA <> UBLOX) ??
Also so wie bei oXs, da wird das GPS ja auch von der Firmware geflashed.

Wobei iNav anscheinend schon bei 1.4 ist.

 

[Stoschek]

Dank dir, hab da gestern ziemlich blöde geguckt. (NMEA <> UBLOX) ??
Also so wie bei oXs, da wird das GPS ja auch von der Firmware geflashed.

Genau und gut so, meine GPSe verlieren teilweise die Einstellungen...

Wobei iNav anscheinend schon bei 1.4 ist.

Die 1.4 kommt erst auf den nächsten Kopter, da ich die aktuellen Einstellungen auf die neueren Versionen nicht einfach übernehmen kann. Mit 1.1 komme ich für meine Zwecke bisher auch gut zurecht, meine oXs sind auch alle noch Stand Dezember 2015...

Für Flächenmodelle hat sich wohl einiges getan bei Inav, das müsste ich eigentlich auch mal testen.

Berichte bitte weiter ...

 

[kalle123]

Ich hatte mal mit MW2.4 und dem kleinen FC (Arduino pro mini mit einer aufgesetzten MPU 6050) und meinem Pibros probiert.

Aber das waren 2 .. 3 kurze Versuche. Fing bei höheren Geschwindigkeiten an, zu flattern. Da ich jetzt aber mit dem Frsky S6R dran bin und dazu lernen und bei der Kälte mich auch nicht auf den Acker stell, kann ich mich auch mal in die Richtung orientieren.

Zumindest weiß ich jetzt, was TPA (Throttle Proportional Attenuation) ist

 

[Stoschek]

Lange nicht gesehen, damals mit Speed 400 und Günniprop... Wollte ich auch mal, habe letztlich aber doch nie einen gebaut. Sieht gut aus, schön gebaut!

 

[kalle123]

So, bin etwas weiter gekommen.

Baseflight mit Patrik E. Anpasung ist noch recht leicht zu überblicken. Hat auch den Vorteil, daß Patrik schon einige Einstellwerte speziell für aircraft/flying wing angibt.

Nur zwei Sachen sind mir da aufgefallen.

Beim Abspeichern der settings im Reiter BACKUPS mit Backup [To File] und Restore [From File] wirbelt es zumindest hier die MODE SELECTION durcheinander. Besser geht es, wie auch bei INAV empfohlen, im CLI mit "dump" und erneutem Einspielen.

Mein CRIUS GPS hatte ich ja fix auf NMEA eingestellt und damit gab es im Reiter GPS kein Satellites Signal Strength und auch kein Deviation Test. Hab jetzt mal mit der wirklich guten Anleitung zum Umflashen des UBLOX Moduls auf https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/5.-GPS--and-Compass-setup Abschnitt "UBlox GPS manual configuration" auf ublox umgestellt und Beides erscheint.

Zu iNav. Ist um Einiges komplexer als baseflight und ich bin jetzt hier auf den umfangreichen thread gestoßen. http://fpv-community.de/showthread.php?76287-iNav Bin da mal durch, aber auch einigermaßen erschlagen. Sind wohl auch nur 2 .. 3 Leute, die Richtung aircraft/flying wing gehen.

Bißchen was findet sich ja auch in der Doku zu iNav. Z.B. hier https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/7.-Default-values-for-different-type-of-aircrafts Werte dort tauchen auch bei Auswahl flying wing (bis auch einige Ausnahmen) dann in der Konfiguration auf.

Ist eigentlich die mehrachsige Kalibrierung vom ACC auch für Nuris notwendig? Werde mich wohl mal vorsichtig in den iNav thread wagen ....

Was ich sicher weiß, mein Pibros oben wird nicht das Testobjekt. Hab hier noch die Flächen von nem Fun4U Mini und von nem K10 mit 1300mm. Glaube, ich nehm mal den K10 in Angriff. Meine anderen Nuris vom Robert Schweissgut sind da nix

Librepilot hab ich mir auch mal angeschaut. Aber da fehlt mir die hardware momentan. Auswahl ist da ja sehr eingeschränkt.
Auch die software ist eingeschränkt. Naja Windows halt. Bin nur hier unter Linux. Ja, Buntu ist was da und Fedora und Arch-Linux! . Hab mich mal dran gesetzt und für DEBIAN gebacken. Jessie geht nicht, aber für Stretch hab ich die GUI hingekriegt. Seltsam das Ganze ... Naja. Schau'n mer mal ...

 

[Schalonsus]

iNav benötigt für Copter und Fläche die Advanced ACC Kalibration.
Am bestens mit den PIDs etwas niedriger beginnen.
Hier mal meine vom SkyFun.

 

[kalle123]

Schalonsus, dank dir für den Hinweis und den Blick auf deine PID Werte.

Wegen der Kalibrierung. Hab mir das hier mehrmals durchgelesen.

Accelerometer calibration is mandatory if inertial position estimation is used. Modern accelerometer sensors are accurate, but they require calibration if we want precise measurements. Sensors might be biased, gains on different axis might be different. Advanced 6-point calibration takes care of all irregularities sensor might have.

Copter ja, aber ist das auch bei aircrafts "mandatory"? OK. Schaden kann es nicht.

Gruß KH

 

[Schalonsus]

Wie man bei Baseflight/Cleanflight die normale ACC Calbration macht, macht man bei iNav halt die Advanced ACC Calibration.
Der Flieger muss jetzt nicht 100% gerade stehen für jede Position, einfach so hinstellen/legen wie abgebildet und mit der Hand festhalten wenn der Flieger nicht so steht/liegt wie er soll.

 

[kalle123]

Hat jetzt nix mit dem Thema hier zu tun, aber kann es sein, daß ich irgendwo mal was von dir zum ACS758 gesehen hab?

Den rechten Sensor hab ich aus China für ein paar $ und bin damit voll auf den Bauch gefallen. War kein unidirektionaler und brachte ~17 mV/A. Also irgendwas gefaktes ...

Gerade den Linken zusammen gebraten, ACS758 50-U, und der macht, was er soll. Aus D für 13,50€. Schnauze voll von Chips aus Fernost. War jetzt innerhalb kurzer Zeit der 2. Schei... aus China.

Zu iNav mal gefragt. Bei basflight sind die CLI Variabeln ja noch recht übersichtlich, aber die Variabeln bei iNav erschlagen. Ist auch in der Doku zu iNav recht kryptisch abgehandelt.

cu KH

 

[Schalonsus]

Ja kann gut sein.
Eigentlich ist es egal ob uni- oder bidirektional.
Außer du willst im Flug wieder was in die Batterie laden und das auch noch messen.
Auch die 17mV/A sind nicht kritisch, man kann den Sensor ja immer kalibrieren mit der Software an die er angeschlossen wird, seis ein FC Board oder das MinimOSD.

Was ist dir bei iNav denn noch unklar? Dann fällt es mir villt einfacher dir ne kleine Anleitung zu schreiben.
Finde das Wiki eigentlich ganz gut, ist schon etwas umfassender aber wenn man sich da einliest versteht man die Materie ganz gut. Ist wie mit allem Neuen.

 

[kalle123]

Wegen iNav Fragen melde ich mich hier >> http://fpv-community.de/showthread.php?76287-iNav

PS. Ist aber schon ein Unterschied, ob uni- oder bidirektional.

40 mV/A zu 60 mV/A Auflösung ist schon ein Unterschied.
Aber die ~17 mV/A kann man in Bezug auf Meßgenauigkeit bei einem Meßbereich 50A vergessen.

 

[Schalonsus]

Also das musst du mir nochmal genauer erklären warum das absolut nicht gehen soll.
Ich nutze einen Sensor mit 20mV/A und der funktioniert wunderbar...In vielen käuflichen fertigen Sensoren haben die sogar 13.3mV/A

Ist die Auflösung nicht höher je kleiner der Wert ist?

 

[kalle123]

Also das musst du mir nochmal genauer erklären warum das absolut nicht gehen soll.

Das hab ich nicht gesagt. Hab über die Genauigkeit bei der Messung gesprochen.

Ich versuch es mal (bin kein Pädagoge und Elektrotechnik hab ich auch nicht studiert.)

Bei den bidirektionalen ACS758 steht dir ein ausgegebener Spannungsbereich von 2.5 ... 5.0 Volt zur Verfügung.

Also eine Spanne von 2.5V. Beim 50A Sensor könntest du also mit 50mV/A arbeiten, aber dann wird es bei 50A knapp. Bist ja dann an der vorgegebenen Grenze von 5.0V.

Also gibt Allegro den nächst kleineren "glatten" Wert (hier 40 mV/A) vor und du hast bei 50A noch genug "Platz" zu 5.0V.

Beim 100er gibt Allegro 20mV/A und beim 200er 10mV/A an.

Wenn man sich jetzt den 50A Sensor jetzt einmal mit 40mV/A und dann mit hypothetischen 10mV/A anschaut und damit einen wackelnden Stromverbrauch zwischen 10.0 und 10.2 A messen will, liefert der eine Sensor eine Meßspannung zwischen 400mV und 408mV. Der hypothetische Sensor würde 100mV und 102mV liefern.

Jetzt kommt die auswertende Elektronik ins Spiel. Hier AD Wandler. Die Arduinos z.B. arbeiten mit 1024 Schritten bei 5V. (Bin bei openXsenor etwas aktiv...) Also ~ 5mV Schrittweite. Beim hypothetischen Sensor sieht deine Auswertungselektronik nur EINEN Wert (100mV). Bei 40mV/A kannst du aber 3 Werte (100mV, 105mV und 110mV) unterscheiden und das geht dann in Richtung Messgenauigkeit.

Und daher ist auch halt ein unidirektionaler ACS758 50 besser als ein bidirektionaler.

Gruß KH

 

[Schalonsus]

Ich glaube das ist für unsere Zwecke vernachlässigbar, durch unterschiedliche Flugverhalten wird der Wert definitiv mehr verfälscht als durch den Sensor selber.

Und dass der Hersteller die mV/A so auswählt dass es für den Messbereich passt ist ja irgendwie auch logisch.

 

[kalle123]

Ich glaube das ist für unsere Zwecke vernachlässigbar, durch unterschiedliche Flugverhalten wird der Wert definitiv mehr verfälscht als durch den Sensor selber.

Hast du denn schon mal gemessen? OK, wenn dich nur der momentane Strom beim Fliegen interessiert. Eigentlich egal ob, 25 oder 26A.
Hab mal im Sommer mit meinem Chinook II und ACS712/20 gemessen und hatte bei nen kurzen Versuch (FrSky Taranis - openTX - oXs) 664mAh Verbrauch und anschließend 690 mAh nachgeladen. Abweichung < 4%. Da wird die Meßgenauigkeit dann schon eher interessant.

Aber laß es gut sein damit.

cu KH

 

[Schalonsus]

Ne mich interessiert mehr der Gesamtverbrauch, bei meinen 80km Roundtrip Flügen muss das schon passen.
Aber man kann den angezeigten Wert ja kalibrieren. Wenn ich konstant mit der gleichen Gasstellung fliege passt der Verbrauch dann auch auf 10-20mAh, bei 7000mAh Verbrauch kein allzu großer Fehler.
Wenn ich jetzt allerdings nur zum Spaß fliege und mit unterschiedlichsten Gasstellungen fliege, stimmt der Verbrauch nichtmehr so genau, dann sind 100mAh Abweichung schon drin.
Das sind einfach meine Flugerfahrungen und die decken sich mit vielen anderen Piloten.

 

[Deleted member 51580]

Auch ein sehr interessantes Thema

 

[sirAnton]

Hallo, ich habe Inav auf einem SP Racing F3 installiert und möchte damit ein Flächenmodell stabilisieren und erst mal nur die RTH Funktion nutzen.
Die PID Konstanten habe ich etwas herabgesetzt, jedoch schluckt mir die Regelung fast den ganzen Ruderweg im Angelmode/Horizonmode folglich kann man nur große Kurven fliegen, fliegt aber sonst wie auf Schienen. (Natürlich PASSTHRU auf ein Schalter gelegt um eingreifen zu können).
Normal müsste doch eine neue Fluglage ziemlich bald erreicht werden durch den neuen Sollwert der veränderten Steuerhebel.
Welche Parameter kann ich ändern damit der Flieger gut steuerbar bleibt?